Introducción

La robótica bípeda conforma un área de investigación con gran crecimiento en los

últimos años. Si bien el desplazamiento mediante ruedas es más eficiente y permite
mayor velocidad, los robots con patas son más versátiles y pueden desplazarse en
terrenos irregulares. En particular, los bípedos son especialmente aptos para
manejarse en nuestro entorno, por contar con características similares a las de los
seres humanos. Es así que sin necesidad de modificar nuestros hogares y lugares
de trabajo estos robots pueden realizar tareas por nosotros, siendo particularmente
interesante su aplicación a trabajos que ponen en riesgo la salud o la vida de las
personas. Los robots bípedos no sólo son más aptos para nuestro medio por sus
capacidades en cuanto a locomoción, sino que también los humanos nos podemos
adaptar más fácil a la interacción con ellos que con otro tipo de robots, por ser los
bípedos más semejantes a nosotros.
Construcción:
Para la realización del Bípedo se realizaron las piezas en SolidWorks, las cuales
serán impresas en la impresora 3D del instituto tecnológico de pabellón. Donde la
estructura contara con 8 servomotores que van colocados en los tobillos, rodillas y
caderas.
PARTES DEL SISTEMA MECATRÓNICO
Actuadores:
Servomotor MG955: Se optó por la utilización del este servomotor por su gran
torque, engranajes metálicos y gran robustez además de que funciona con la
mayoría de tarjetas electrónicas con microcontroladores, los cuales serán los
encargados de generar los movimientos de las partes del bípedo (tobillos, rodillas,
cadera).
Características:
 Tipo de Interfaz: Analógica (PWM)
 Torque: 8.5kg/cm (4.8V), 10kg/cm (6V)
 Voltaje de operación: 4.8 - 7.2V
 Velocidad de Operación (4.8V sin carga): 0.2 seg / 60 grados
 Velocidad de Operación (6V sin carga): 0.16 seg / 60 grados
 Conector universal para la mayoría de los receptores de radio control
 Rango de Temperatura: -30 a +60 °C
 Sensores:
HC-SR04 Sensor de distancia ultrasónico: sera utilizado para la deteccion de
obstaculos dentro de la caminata del bipedo, el uso de este modulo dentro del
proyecto es debido a su compatibilidad de microcontroladores ademas de su facil
programacion y efectividad.
Caracteristicas:

 Alimentación de 5 volts
 Interfaz sencilla: Solamente 4 hilos Vcc, TriggerS, Echo, GND
 Rango de medición:2 cm a 400 cm
 Corriente de alimentación: 15 mA
 Frecuencia del pulso: 40 KHz
 Apertura del pulso ultrasónico: 15º
 Señal de disparo: 10uS
 Dimensiones del módulo: 45x20x15 mm.

Para usar este sensor con un Arduino es necesario un conversor ADC (Analog to
Digital Converter)
Acondicionamiento de señal de entrada:
Los ADC más comunes son aquellos que convierten señales de voltaje o corriente
a su equivalente digital, aunque podemos encontrarlos para medir diversidad de
magnitudes análogas. Afortunadamente los Arduino incluyen de fábrica uno o varios
ADC que nos permiten convertir niveles de voltaje a valores digitales.

En general hay tres cosas que nos interesa saber sobre un ADC:

1. La resolución
2. El tiempo de conversión
3. El rango de trabajo

CONVERSOR ADC ADS1115 DE 4 CANALES Y 16 BITS

Este conversor ADC permite a placas sin conversión de analógico a digital, como la
Raspberry Pi, trabajar con señales analógicas y también aumentar la precisión de
la conversión en los microcontroladores que, si dispongan de ADC, como Arduino.
El ADS1115 da una precisión de 16 bits sobre 860 muestras por segundo en I2C,
incluye un amplificador de ganancia para aumentar las señales pequeñas hasta 16
veces.
Se conecta por I2C, pudiéndose cambiar la dirección a 4 posibles, por lo que se
puede usar hasta 4 ADS1115 de forma simultánea.
- Alimentación: 2V a 5V DC
- Bajo consumo: 150µA
Para usarlo basta con conectar el GND, el VDD a la salida de voltaje de la placa y
el SCL/SDA a los pines I2C, luego ejecutando el código, disponible tanto para la
Raspbery Pi como para Arduino se puede empezar a leer datos.
 Arquitectura de control digital:
Arduino Uno: Es una board basada en un microcontrolador Atmega328 el cual tiene
14 pines de entrada/salida digital, 6 entradas análogas, un resonador cerámico de
16 MHz, un conector para USB tipo hembra, un Jack para fuente de Poder, un
conector ICSP y un botón reset. Esta placa será utilizada para realizar la
programación de los servomotores, LCD, sensores.
Características:

 Microcontrolador: ATmega328
 Voltaje Operativo: 5v
 Voltaje de Entrada (Recomendado): 7 – 12 v
 Pines de Entradas/Salidas Digital: 14 (De las cuales 6 son salidas PWM)
 Pines de Entradas Análogas: 6
 Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 0,5 KB es usado por Bootloader.
 SRAM: 2 KB (ATmega328)
 EEPROM: 1 KB (ATmega328)
 Velocidad del Reloj: 16 MHZ.
Acondicionamiento de señal de salida:

PWM: Es una de los sistemas más empleados para el control de servos. Este
sistema consiste en generar una onda cuadrada en la que se varía el tiempo que el
pulso está a nivel alto, manteniendo el mismo período (normalmente), con el objetivo
de modificar la posición del servo según se desee. Se utilizara debido a que en
nuestro microcontrolador, se puede usar un timer y un comparador (interrupciones
asociadas), de modo que el microcontrolador quede libre para realizar otras tareas,
y la generación de la señal sea automática y más efectiva. El mecanismo consiste
en programar el timer con el ancho del pulso (el período de la señal) y al comparador
con el valor de duración del pulso a nivel alto. Cuando se produce una interrupción
de overflow del timer, la subrutina de interrupción debe poner la señal PWM a nivel
alto y cuando se produzca la interrupción del comparador, ésta debe poner la señal
PWM a nivel bajo.

Pantalla graficas:

Pantalla LCD de 16x2: Sera utilizada para representar gráficamente la dirección del
bípedo y valores leídos por el sensor, Esta pantalla es la más factible para nuestro
proyecto ya que cuenta con una fácil programación en arduino y contiene una shield
que nos ayuda a reducir el número de pines de la LCD.

Características:

 Controlador HD44780
 Color: Fondo azul, letras blancas
 Modo de Operación: 4 y 8 bits
 Voltaje de operación: 4.5 – 5.5V

LabVIEW
ofrece un enfoque de programación gráfica que le ayuda a visualizar cada aspecto
de su aplicación, incluyendo configuración de hardware, datos de medidas y
depuración. Esta visualización hace que sea más fácil integrar hardware de medidas
de cualquier proveedor, representar una lógica compleja en el diagrama, desarrollar
algoritmos de análisis de datos y diseñar interfaces de usuario personalizadas.
Recomendamos LabVIEW 2018 para las siguientes áreas de aplicación:

 Diseñar Máquinas Inteligentes o Equipo Industrial

 Enseñar a estudiantes de ingeniería

Presenta facilidades para el manejo de:

Interfaces de comunicaciones:
 Puerto serie
 Bluetooth
 USB

En este caso pudiendo utilizar las tres según sea la aplicación requerida o el uso
que se le pueda dar o necesite utilizar:
 Para utilizarlo con el puerto serie es para realizar pruebas y mejoras de la
manera de caminar del bípedo
 El Bluetooth seria para implementar el dispositivo en espacios de
reconocimiento y desplazamiento libre.
 El USB para mandar cadenas de datos más grandes a la hora de
implementar más instrumentación dentro del dispositivo