1

1. Sistemas Fsicos

1. Sistemas Fsicos _______________________________________________ 1
1.1. Introduccin _________________________________________________________________ 2
1.2. Sistemas Mecnicos ___________________________________________________________ 3
1.3. Sistemas Elctricos ____________________________________________________________ 5
1.4. Sistemas Hidrulicos __________________________________________________________ 7
1.5. Sistemas Mltiples ___________________________________________________________ 11

2
1.1. Introduccin
Sistemas lineales y no lineales.
No existen sistemas lineales
Pero, .... en este curso simplificaremos todos los sistemas a sistemas lineales.
3
1.2. Sistemas Mecnicos
Ejemplo 1. Traslacin Mecnica
Ley de Newton
ma F =

[1.1]
( ) ( ) ( ) ( )
ma t bv t kx t p t = + [1.2]
( ) ( )
( ) ( )
2
2
d x t dx t
m b kx t p t
dt dt
= + [1.3]
( ) ( )
( ) ( )
2
2
d x t dx t
m f kx t p t
dt dt
+ + = [1.4]
| | | | | |
2
Nseg
m m N
g m N
m seg m
seg
(
( (
(
+ + =
(
( (


[1.5]
4
Ejemplo 2. Rotacin Mecnica

Ley de Newton
J P =

[1.6]
Ahora quiero ver cmo vara la velocidad
( ) ( ) ( )
J t b t P t = +
&
[1.7]
| | | |
2
2
rad rad
Nmseg Nmseg Nm
seg
seg
(
(
(
= +

(
(


[1.8]
5
1.3. Sistemas Elctricos
Ejemplo 3. Circuito Elctrico
Ley de Kirchhoff
1 di
L Ri idt e
dt C
+ + =

[1.9]
tensin en el condensador
1
c
e idt
C
=

[1.10]
| | | || | | | | |
1 A
H A Aseg V
seg F
(
(
+ + =
(

[1.11]
En trminos de carga elctrica,
2
1 1 1
dq
d
di dq d q dq
dt
L Ri idt L R q L R q
dt C dt dt C dt dt C
+ + = + + = + +

[1.12]
2
1 d q dq
L R q e
dt dt C
+ + = [1.13]
6
comparar esta ecuacin con la de traslacin mecnica.
Ejemplo 4. Sismgrafo

( ) ( )
0 0 0
0
i i
mx b x x k x x + + = && & &
( )
0 i
y x x =
0 my by ky + + = && &
7
1.4. Sistemas Hidrulicos
Ejemplo 5. Nivel de Lquidos
o
Q K H =
linealizando
0 o
q R h =
la constante
i o
dv
q q
dt
=
i o
dh
A q R h
dt
=



8
Ejemplo 6. Sistema de Dos Tanques
1 2
1
1
h h
q
R

=
1
1 1
dh
A q q
dt
=
2
2
2
h
q
R
=
2
2 1 2
dh
A q q
dt
=

9

Ejemplo 7. Sistema Neumtico

Se define
2
variacin de diferencia de presin de gas
variacin de caudal
Kg
d P
m
R
Kg
dq
seg
(
(

= = =
(
(

3
3
2
variacin de la masa de gas acumulado
variacin de presin de gas
Kg
dm d
m
C V m
Kg
dp dp
m

(
(

(
= = = =

(
(


10
en una aproximacin, se puede considerar
1
gas
d
dp nR T

=
para una misma temperatura, esta variacin es constante
En la figura, se intenta controlar la presin interior, variando la presin de entrada
0
i o
p p d P
R
dq q

=

o o o
dm qdt d
C V
dp dp dp

= = =
o
Cdp qdt =
o i o
dp p p
C
dt R

=
o
o i
dp
RC p p
dt
+ =

11
1.5. Sistemas Mltiples
Ejemplo 8. Sistemas mltiples
( )
( )
1 1 1 1 2 1 1 1
2 2 1 2 1 2 2 2
m x b x x k x u
m x b x x k x u
+ + =
+ + =
&& & &
&& & &



12
Ejemplo 9. Acelermetro
la caja est unida a la estructura del avin
( ) ( ) ( )
0 0 0
0
i i
mx b x x k x x mgsen + + = && & &
0 i
y x x =
( )
sen
i
my by ky mx mg + + = + && & &&
nuevas variables
( )
sen
mg
z y
k
= +
i
w x = &&
mz bz kz mw + + = && &
b k
z z z w
m m
+ + = && &


13

Ejemplo 10. Tren de Engranajes
1 1 1 1 1 m
J f T T + + =
&& &

2 2 2 2 3 2
J f T T + + =
&& &

igualdad de trabajos
1 1 2 2
T T =
2
2 1
1
N
T T
N
=
3 3 3 3 4 l
J f T T + + =
&& &

4
4 3
3
N
T T
N
=
3 3 1
3 2 1
4 2 4
N N N
N N N
= =
14
( ) ( )
3 1 1
1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3
2 2 4
l m
N N N
J f J f J f T T
N N N
+ + + + + + =
&& & && & && &

2 2 2 2 2 2 2 2
3 3 3 1 1 1 1 1
1 2 3 1 1 2 3 1
2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 4 2 2 4 2 4
l m
N N N N N N N N
J J J f f f T T
N N N N N N N N

( (
+ + + + + + =
( (

&& &

1 1 1 1 1 eq eq eql m
J f T T + + =
&& &

15
Ejemplo 11. Tanque Agitado
,
i i
F T
, F T
st
F
h
Q
T

Masa total de lquido en el tanque
V Ah = donde,
: densidad del lquido (se supone independiente de la temperatura)
V : volumen del lquido
, A h: rea del recipiente y altura del lquido
16
( ) ( ) ( )
int E U K cin P pot = + +
como el tanque no se mueve
0
dK dP
dt dt
= = , 0
dE dU
dt dt
= =
para lquidos
dU dH
dt dt

siendo H la entalpa total del lquido en el tanque y es,
( ) ( )
p ref p ref
H Vc T T Ahc T T = =
donde
p
c : capacidad calrica del lquido en el tanque
ref
T : la temperatura a la cual la entalpa especfica es cero.

17
Se definen las siguientes variables de estado:
| |
T
x h T =
parmetros constantes: , , ,
p ref
A c T

Balance de masa:
( )
i
d Ah
F F
dt

= ,
i
F F : caudales de entrada y salida
i
Ah F F =
&


Balance de energa:
. Acum de energa energa de entrada energa de salida energa del vapor
tiempo tiempo tiempo tiempo
= +
( )
( ) ( )
p ref
i p ref i p ref
d Ahc T T
dH
Fc T T Fc T T Q
dt dt

= = +
siendo Q la energa calrica por unidad de tiempo del vapor
18
suponiendo 0
ref
T =
i i
p
dhT Q
A FT FT
dt c
= +
( )
i i i
p
dhT dT dh dT Q
A Ah AT Ah T F F FT FT
dt dt dt dt c
= + = + = +
( )
i i
p
dT Q
Ah F T T
dt c
= +
Las ecuaciones de estado son:
( )
i
i i
p
Ah F F
Q
AhT F T T
c

= +

&
&

variables de estado:
| |
T
x h T =
variables de salida (medidas):
| |
T
y h T =
variables de entrada (manipuladas):
| |
T
u Q F =
19
perturbaciones (no controladas):
| |
T
i i
d T F =
parmetros constantes: , , ,
p ref
A c T

Analizar:
- equilibrio
- una reduccin de
i
T
- una reduccin de
i
F

Linealizacin en un punto de trabajo.
Equilibrio
( )
0
0
i
i i
p
Ah F F
Q
AhT F T T
c

= =

= + =

&
&

( )
0
0
0 0 0
i
i
p
F F F
Q
F T T
c
= =
=

20
desarrollo en serie entorno al punto de equilibrio
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0
0
1 1 1
i
i i i
i
F F dh dh
h F F F F F F F F F F
A A dF dF A A A
| |
= + + = =
|
\ .
& &
&

( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
0
0 0 0
0 0 0
0 0
2
0
0
1 1
i i
i i
p p
i i i
i i i i
i
i
p p
F F Q Q
T T T T T
Ah c Ah Ah c Ah
T T F F
F F T T T T
Ah Ah Ah
F Q
Q Q T T h h
c Ah A c A h


(
= + = + +
(
(

+ + +
(
| |
+ +
(
|
|
(
\ .

&

( )
( )
0 0
0 0 0 0
0 0
2
0 0 0 0 0
1 1
i
i i i
i i i
p p
T T
F F F Q
T F T T Q T T h
Ah Ah Ah c Ah A c A h
(
| |

= + + +
(
|
|
(
\ .

&


21
12 12
21 22 21 22 21
0 0 0 0
0
1 0
0 1
d i
d d i
b T b h Q
h
b b F a a b T F
T
h h
T T

(
( ( ( ( ( (
= + +

(
( ( ( ( ( (

( ( (

=
( ( (

&
&

22
Ejercicios




23



24
Ejemplo 12. Servomotores
Dos tensiones desfadas 90 grados.
Fase fija: 60, 400, 1000 Hz.
El signo de Ec da el sentido de giro y el par
generado es proporcional a la amplitud de Ec.
Relacin torque-velocidad. Para cierto entorno
se puede considerar lineal.
2
2
m c
m c
J J n J
b b n b
= +
= +

n c c
T K K E J b = + = +
& && &

( )
n c c
J b K K E + =
&& &


25

26
Ejemplo 13. Motor Controlado Por Armadura
f f
K i =
f f i a a
T K i K i Ki = =
fcem b b
e e K = =
&

a a a a b a
L i R i e e + + =
&

a
J b T Ki + = =
&& &


27


28
Ejemplo 14. Motor de CC controlado por Campo
f f
K i =
2 f f i a f
T K i K i K i = =
f f f f f
L i R i e + =
&

2 f
J b T K i + = =
&& &



29
Ejemplo 15. Sistema Hidrulico

Relacin no lineal
( )
, Q f X P = [1.14]


30
Linealizacin sobre un punto de operacin
( ) ( ) ( )
,
X X X X
P P P P
Q Q
Q f X P Q Q X X P P
X P = =
= =

= = + +

L [1.15]
Se podran tomar incrementos
Q Q q
X X x
P P p
=
=
=
[1.16]
1 2
q k x k p = [1.17]
Volmenes
A dy q dt = [1.18]
velocidad de salida
dy q
dt A
= [1.19]
1 2
dy
A k x k p
dt
= [1.20]
31
La fuerza desarrollada por el pistn es
1
2
A dy
F A p k x A
k dt

| |
= =
|
\ .
[1.21]
La ecuacin de la carga
( )
1
2
A
my by F k x A y
k
+ = = && & & [1.22]
2
1
2 2
Ak A
my b y x
k k

| |
+ + =
|
\ .
&& & [1.23]


32
Cudruple Tanque


( )
( )( )
( )
( )( )
2
1
1 1
2 2
1
2
3, 7 1
3, 7
62 1 23 1 62 1
4, 7 1
4, 7
30 1 90 1 90 1
s s s
y u
y u
s s s

(
(
+ + +
| | | |
(
=
| |
(

\ . \ .
(
+ + +
(