Simulación de un péndulo doble

Dufrane Victoria D., Jiménez Cervantes Abel, Reyes Montiel J. Jennessi

Facultad de Física - Universidad Veracruzana
Métodos Numéricos

13 de junio de 2018

1. Introducción
El objetivo de este trabajo consiste en plantear, analizar y resolver el problema del péndulo
doble. En primer lugar se describirá qué es y de qué se compone un péndulo doble. Posteriormente
se desarrollará de forma analítica el planteamiento matemático del péndulo doble, hasta llegar a las
ecuaciones que modelan el movimiento del mismo. Se resolverá para el caso lineal, este constituye
un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas homogéneas de segundo orden con coeficientes
constantes y valores iniciales para el estudio del péndulo doble. Finalmente, se resolverá el problema
mediante métodos numéricos, usando el método de Runge Kutta de orden cuatro. Además se
utilizará el método del Trapecio y la regla de Simpson para encontrar el área aproximada bajo
la curva. Finalmente se presentarán los datos obtenidos, así como las gráficas que representan los
resultados.

2. Marco teórico
Un péndulo doble es un sistema compuesto por dos péndulos, con el segundo colgando del
extremo del primero. Los péndulos se encuentran acoplados de la siguiente forma:

Figura 1: Diagrama ilustrativo del péndulo doble

Como se observa en la figura, el péndulo está compuesto por:

1
 Dos cuerpos oscilantes m1 y m2 , uno de ellos acoplado al otro. Pueden o no tener la misma
masa.
Un centro de oscilación (primario) del que cuelga uno de los cuerpos. Este cuerpo es, a su
vez, un centro de oscilación (secundario) para el segundo cuerpo.
Dos varillas de longitud constante l1 y l2 y de masa despreciable. Tales varillas pueden tener
o no igual longitud.

Las ecuaciones que rigen el movimiento del péndulo doble pueden ser deducidas mediante formu-
lación lagrangiana, dada su comodidad operacional. La mecánica lagrangiana es una reformulación
de la mecánica clásica introducida por Joseph Louis Lagrange en 1788. En la mecanica lagrangiana,
la trayectoria de un objeto es obtenida encontrando la trayectoria que minimiza la accion, que es
la integral del lagrangiano en el tiempo; siendo este la energía cinetica del objeto menos la energía
potencial del mismo.
Para poder aplicar esta formulación se debe, en primer lugar, conocer la energía cinética y
potencial de ambas masas. Dado que el sistema tiene dos grados de libertad, emplearemos dos
coordenadas generalizadas, θ1 y θ2 , para escribir tanto la energía cinética (T ), como la energía
potencial (V ) en función de las mismas.
En primer lugar se toman las coordenadas x, y en el sistema y éstas se ponen en función de θ1
y θ2 . Así, mediante trigonometría, se obtienen las expresiones de x y y para cada cuerpo:

x1 es el desplazamiento en el eje X de la masa m1 .

dx 2 dθ1 2 2
x1 = l1 senθ1 ⇒ ( ) = l12 ( ) cos θ1 . (1)
dt dt
y1 , es el desplazamiento en el eje Y , medido desde la posición de equilibrio de la masa m1 .
Dado que suponemos que las masas son puntuales, no poseen radio. El origen de coordenadas
constituye la posición de equilibrio del sistema. De esta forma, sobre el eje Y , a una altura
de l1 + l2 , se encontraría el centro de oscilación primario. Por consiguiente, el punto de
equilibrio de la masa m1 estaría a una atura l2 del origen de coordenadas que, como hemos
indicado, corresponde también con el centro de oscilación secundario:

dy1 2 dθ1 2
y1 = l1 (1 − cosθ1 ) ⇒ ( ) = l12 ( ) sen2 θ1 . (2)
dt dt
Si se calcula la expresión de la energía cinética para la primera masa, se obtiene la siguiente
expresión. Se ha empleado identidades triginométricas para simplicar la expresión:

1 dx1 2 dy1 2 1
T1 = m1 (( ) +( ) ) = m1 l12 sen2 θ12 (3)
2 dt dt 2
Repitiendo el proceso anterior para la segunda masa:
x2 es el desplazamiento en el eje X de la masa m2 . Este se compone del desplazamiento
intrínseco de m2 , x02 , más el desplazamiento de su origen que coincide con x1 :

x2 = x02 + x1 = l1 senθ1 + l2 senθ2 .

dx2 2 dθ1 dθ2 dθ1 dθ2

( ) = l1 cos2 θ1 + l22 cos2 θ2 + 2l1 l2 cosθ1 cosθ2 (4)
dt dt dt dt dt

2
 y2 es el desplazamiento en el eje Y , medido desde la posición de equilibrio de la masa m2 . El
punto de equilibrio de la masa m2 corresponde con el origen de coordenadas según la discusión
llevada a cabo para la masa m1 . De la misma manera, se descompone en el desplazamiento
intrínseco de m2 más el desplazamiento de su origen y20 , y1 respectivamente:

y2 = y20 + y1 = l1 (1 − cosθ1 ) + l2 (1 − cosθ2 )

dy2 2 dθ1 2 dθ2 2 dθ1 dθ2

( ) = l12 ( ) sen2 θ1 + l22 ( ) sen2 θ2 + 2l1 l2 senθ1 senθ2 . (5)
dt dt dt dt dt
Por lo tanto, la energía cinética de la segunda masa queda de la forma:

1 x2 dy2 2
T2 = m2 (( )2 + ( )=
2 dt dt

1 dθ1 dθ2 dθ1 dθ2

= m2 [l12 cos2 θ1 + l22 cos2 θ2 + 2l1 l2 +
2 dt dt dt dt

dθ1 dθ2
+l12 (dθ1 dt)2 sen2 θ1 + l22 (dθ2 dt)2 sen2 θ2 + 2l1 l2 senθ1 senθ2 ]. (6)
dt dt

Realizando las operaciones y agrupando términos, obtenemos la siguiente expresión de la energía

cinética de la segunda masa:

1 dθ1 2 dθ2 2 dθ1 dθ2

T2 = m2 (l12 ( ) + l22 ( ) + 2l1 l2 cos(θ1 − θ2 )). (7)
2 dt dt dt dt
Se observa que el tercer término es el que introduce el acoplamiento entre los péndulos. Entonces,
sumando ambas energías cinéticas y agrupando términos según las variables θ1 y θ2 , obtenemos la
energía cinética total del sistema:

1 dθ1 2 dθ1 dθ2 1 dθ2 2

T = (m1 + m2 )l12 ( ) + m2 l1 l2 cos(θ1 − θ2 ) + m2 l22 ( ) . (8)
2 dt dt dt 2 dt
Para encontrar la exprensión del potencial V , basta con suponer que nos encontramos en un
campo gravitatorio constante, caracterizado por ~g = −9,81 sm2 . De esta manera, la energía potencial
es la suma de la energía potencial de cada masa (Vi =mi gyi ). De nuevo, agrupando términos,
obtenemos:

V = V1 + V2 = (m1 + m2 )gl1 (1 − cosθ1 + m2 gl2 (1 − cosθ2 ))) (9)

Partiendo de las ecuaciones (8) y (9), podemos escribir el lagrangiano del sistema como:

1 dθ1 2 dθ1 dθ2 1 dθ2

L=T −V = (m1 + m2 )l12 ( ) + m2 l1 l2 cos(θ1 − θ2 ) + m2 l22 −
2 dt dt dt 2 dt

−(m1 + m2 )gl1 (1 − cosθ1 ) + m2 gl2 (1 − cosθ2 ). (10)

Se introducirán una serie de aproximaciones que permitan simplicar la expresión de L, dado

que si aplicáramos las ecuaciones de Euler-Lagrange, las ecuaciones serían más complejas.

3
 La primera simplificación será la aproximación del seno por el ángulo que es válida para
ángulos de oscilación pequeños.
senθ ≈ θ (11)

En el segundo término del lagrangiano, podemos aproximar el coseno de la diferencia por 1,

dada la aproximación anterior.
Para los términos correspondientes a la energía potencial, podemos emplear el desarrollo en
serie de potencias de Taylor para aproximar los cosenos por:
1
cosθ ≈ 1 − θ2 (12)
2

Escribiendo el lagrangiano del sistema, obtenemos:

1 dθ1 dθ2 1 dθ2

L= (m1 + m2 )l1 θ12 + m2 l1 l2 + m2 l22 −
2 dt dt 2 dt

−(m1 + m2 )gl1 θ12 + m2 gl2 θ22 (13)

que posee una expresión más simple. Es entonces cuando se aplica las ecuaciones de Euler-
Lagrange para las coordenadas escogidas:

d ∂L ∂L d2 θ1 d2 θ2
= ; (m1 + m2 )l12 2 + m2 l1 l2 2 + (m1 + m2 )gl1 θ1 = 0 (14)
dt ∂ θ˙1 ∂θ1 dt dt

d ∂L ∂L d2 θ1 d2 θ2
= ; m2 l1 l2 2 + m2 l22 2 + m2 gl2 θ2 = 0 (15)
dt ∂ θ˙2 ∂θ2 dt dt
De esta forma, trataremos de resolver el problema planteado por el sistema de ecuaciones
(14) y (15), que es un sistema de ecuaciones diferenciales lineales homogéneas de segundo orden
acopladas con coeficientes constantes. Para ello se empleará el método de Runge-Kutta de orden
4 imponiendo una serie de valores a las masas y longitudes, y a los ángulos y velocidades. Así,
nuestro PVI (Problema de Valores Iniciales) es el siguiente:
2 2
(m1 + m2 ) + l12 ddtθ21 + m2 l1 l2 ddtθ22 + (m1 + m2 )gl1 θ1 = 0


2 2

 m2 l1 l2 ddtθ21 + m2 l2 ddtθ22 + m2 gl2 θ2 = 0


PV I l1 = l2 = 16 (16)
θ (0) = 1; θ2 (0) = −1


 dθ1 1


dθ2
dt (0) = dt (0) = 0

3. Método de Runge-Kutta de orden cuatro

Como se ha indicado, se empleará el método de Runge-Kutta de orden 4 (O(h4 )) para ello.
En primera instancia se procede a simplificar los términos de las ecuaciones. Comenzando con la
expresión de las derivadas segundas:

d2 θ1 d2 θ2
(m1 + m2 )l1 + m2 l 2 + (m1 + m2 )gθ1 = 0 (17)
dt2 dt2
d2 θ1 d2 θ2
l1 + l2 + gθ2 = 0 (18)
dt2 dt2

4
Ahora se deben despejar las derivadas de mayor orden. Las expresiones quedarán en función de θ1
y θ2 , dado que las ecuaciones son acopladas:

d2 θ1 g m2 m2
= (−(1 + )θ1 + θ2 ) = C1 θ1 + C2 θ2 (19)
dt2 l1 m1 m1

d2 θ2 g m2
= ( + 1)(θ1 − θ2) = C3 θ1 + C4 θ2 (20)
dt2 l2 m1
De donde se definen las siguientes constantes:
g m2
C1 = − (1 + ) (21)
l1 m1
gm2
C2 = (22)
l1 m 1
g m2
C3 = ( + 1) (23)
l2 m1
g m2
C4 = − ( + 1) (24)
l2 m 1
Para resolver el sistema mediante el método de Runge-Kutta de orden cuatro se debe reducir el
orden de las ecuaciones. Entonces se transforma cada ecuación en un sistema nuevamente acopladp,
introducciendo las nuevas variables x1 ,x2 ,x3 y x4 :

= θ1 ⇒ x01 = dθ

 x1 dt2 = x2
1

dθ1 0 d θ1

x2 = dt ⇒ x2 = dt2 = C1 θ1 + C2 θ2 = C1 x1 + C2 x3

(25)
x = θ2 ⇒ x03 = dθ
dt2 = x4
2
 3


x4 = dt ⇒ x04 = dtθ22 = C3 θ1 + C4 θ2 = C3 x1 + C4 x3
dθ2 d

Por lo tanto, el sistema ahora se resuelve en forma matricial:

 0   
x1 0 1 0 0 x1
x02  C1 0 C2 0 x2 
 
 0=
x3   0 0 0 1 x3 
x04 C3 0 C4 0 x4

El siguiente paso corresponde a programar el problema. Cabe destacar que el código usado en
este trabajo fue basado en otro realizado por (Jiménez, 2005). En el Apéndice 1 puede encontrarse
el código utilizado.

4. Resultados obtenidos del método de Runge-Kutta de or-

den cuatro
En las gráficas siguientes se puede observar el comportamiento del péndulo para el primer y
segundo ángulo (θ1 y θ2 ). En la figura 4 se comparan ambos comportamientos. Finalmente en las
figuras 5 y 6 se muestra un diagrama de fases correspondiente a cada grado de libertad.

5
Figura 2: Representación gráfica de la ecuación de movimiento para θ1
.

Figura 3: Representación gráfica de la ecuación de movimiento para θ2

.

6
Figura 4: Gráfica que recoge los valores de θ1 (t), representado en rojo, junto con los valores de
θ2 (t) , representado en azul
.

Figura 5: Diagrama o plano de fases para el movimiento del primer ángulo θ1 (t). En el eje Y se ha
representado a los momentos conjugados
.

7
Figura 6: Diagrama o plano de fases para el movimiento del primer ángulo θ2 (t). En el eje Y se ha
representado a los momentos conjugados
.

5. Análisis de Resultados
En las figuras 2 y 3, tenemos representado el movimiento del péndulo. Es importante destacar
que al aproximar senθ ≈ θ se debieron utilizar amplitudes pequeñas. Dicha aproximación puede
verse representada en el el gráfico de θ1 . Por otra parte, la amplitud de θ2 varía de -2 a 2 debido
a que su amplitud va de la mano con la amplitud del primer péndulo y sus oscilaciones. El gráfico
de la figura 4 nos ayuda a ver como se comporta un péndulo respecto al otro. En prácticamente
todos los intervalos de tiempo mostrados, los péndulos siguen direcciones opuestas (representado
con la amplitud).
De los primeros dos gráficos se puede ver un comportamiento no armónico, sin embargo es
difícil asegurar solo viendo las posiciones de θ. Por ello, se utilizó la herramiento del diagrama o
espacio de fases. Donde se ve representado el momento de la partícula respecto a su posición. En un
movimiento armónico simple a bajas amplitudes se ve como un espacio cerrado (una circunferencia).
En ambos diagramas se puede ver como la trayectoria no está cerrada. En el diagrama para θ2 es
más evidente aun.

6. Conclusión
Por los resultados anteriores puede concluirse que el péndulo doble no sigue un movimiento
armónico simple, aun cuando se mueve a bajas amplitudes. Se espera, que a amplitudes mayores se
pueda apreciar aun más, derivando de allí su tan conocida naturaleza caótica. El problema no se
vio desde esa perspectiva por la dificultad en la programación, en los diversos lugares consultados
se notaba la utilización de métodos auxiliares al de Runge-Kutta para afrontar el problema, dichos
métodos no fueron vistos en clase e iban más allá de los objetivos del proyecto. En otro momento,

8
con mayor tiempo sería interesante analizarlo como un problema no lineal.

7. Referencias
John R.Taylor, Classical Mechanics. Colorado,2013,ISBN 9878-84-291- e-Learning UCO, Mé-
todos Numéricos y simulación http://www3.uco.es/m1415/course/view.php?id=363
Jiménez, M. Á. (2015). Scribd.com. Obtenido de https://es.scribd.com/document/282394833/Tratamiento-
numerico-del-Pendulo-Doble

Maraz, E. (24 de Noviembre de 2015). http://www.scielo.org.bo. Obtenido de http://www.scielo.org.bo

Wikipedia,la enciclopedia libre-Péndulo Doble:htt/en.wikipedia.org/wiki/doblependulo

8. Apéndice 1: Código en GNU Octave

Se utilizó Octave por la facilidad con el manejo de los gráficos y las matrices. Además al ser un
Software de licencia libre puede ser replicado por cualquiera que lea este trabajo. A continuación
se presenta el código:
% %Movimiento de un pendulo d o b l e .
% Aproximacion l i n e a l
clc
clear
clf
% El p r e s e n t e programa r e s o l v e r a mediante e l metodo de
% Runge−Kutta de 4 o orden d e l s i s t e m a de e c u a c i o n e s d i f e r e n c i a l e s
% l i n e a l e s homogeneas de segundo orden a c o p l a d a s con
% c o e f i c i e n t e s c o n s t a n t e s que modelan e l movimiento de un
% pendulo d o b l e . Ademas r e s u e l v e e l problema d e l a r e a b a j o l a curva
% por e l metodo d e l T r a p e c i o y e l de Simpson s i m p l e
% para l a f u n c i o n t a b u l a r que r e p r e s e n t a e l movimiento de t h e t a 1
% En p r i m e r l u g a r d e f i n i m o s l o s v a l o r e s
% i n i c i a l e s de l a s magnitudes que i n t e r v i e n e n e n l a s e c u a c i o n e s .
% Creamos un v e c t o r para l a s masas y o t r o para l a s l o n g i t u d e s
m( 1 ) = 3 ; m( 2 ) = 1 ;
l (1)=16; l (2)=16;
g =9.81;
% E s t o s c o e f i c i e n t e s p e r m i t e n s i m p l i f i c a r l a e x p r e s i o n de l a
% funcion
k1=(m( 2 ) ) / (m( 1 ) ) + 1 ;
k2=g / l ( 1 ) ;
k3=g / l ( 2 ) ;
C1=−k2 ∗ k1 ;
C2=k2 ∗ ( k1 −1);
C3=k3 ∗ k1 ;
C4=−k3 ∗ k1 ;
% E s t o s v a l o r e s son l a s c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s que debemos
% i n t r o d u c i r en l a r e s o l u c i o n d e l problema
a l f a 1 =1; a l f a 2=−1; %p o s i c i o n e s

9
b e t a 1 =0; b e t a 2=0; % v e l o c i d a d e s
% Tomamos e l i n t e r v a l o [ 0 , 1 0 0 ] y 5000 i t e r a c i o n e s
a =0;
b=100;
n =2000;
% D e f i n i m o s l a f u n c i o n v e c t o r i a l que r e c i b e e l metodo de
% Runge−Kutta :
f=@( t , x ) ( [ x ( 2 ) ; C1∗x (1)+C2∗x ( 3 ) ; x ( 4 ) ; C3∗x (1)+C4∗x ( 3 ) ] ) ;
% D e f i n i m o s l o s v e c t o r e s i n i c i a l e s que e l metodo de Runge−Kutta
% r e c i b e . En e s t e c a s o e s Y0=Y( a)=Y( 0 ) . Este v e c t o r
% c o n t i e n e tambien l o s v a l o r e s de l a s d e r i v a d a s p r i m e r a s , por
% haber l a s i n c l u i d o en l a s v a r i a b l e s d e l s i s t e m a :
y0 =[ a l f a 1 , beta1 , a l f a 2 , b e t a 2 ] ;
% I n t r o d u c i m o s e l c o d i g o de l a f u n c i o n que r e s u e l v e e l
% s i s t e m a en e l programa . D e f i n i m o s en p r i m e r l u g a r l o s
% p a r a m e t r o s n e c e s a r i o s para l a a p l i c a c i o n d e l metodo
% de Runge−Kutta
h=(b−a ) / n ;
hmed=h / 2 ;
h s e x t=h / 6 ;
m=l e n g t h ( y0 ) ;
x=z e r o s ( n + 1 , 1 ) ;
y ( 1 , : ) = y0 ’ ;
x (1)= a ;
f o r i =1:n ;
k1=f ( x ( i ) , y ( i , : ) ) ’ ;
k2=f ( x ( i )+hmed , y ( i , : ) + hmed∗ k1 ) ’ ;
k3=f ( x ( i )+hmed , y ( i , : ) + hmed∗ k2 ) ’ ;
k4=f ( x ( i )+hmed , y ( i , : ) + h∗ k3 ) ’ ;
y ( i +1 ,:)= y ( i , : ) + h s e x t ∗ ( k1+2∗k2+2∗k3+k4 ) ;
x ( i +1)=x ( i )+h ;
end
% %% % % % % % % % % % % % % % % % % %
% Representaciones
% Ahora extraemos l o s d a t o s que e l metodo de Runge−Kutta
% de v u e l v e .
% La p r i m e r a f i g u r a c o r r e s p o n d e con l a r e p r e s e n t a c i o n
% d e l a n g u l o theta_1 f r e n t e a l tiempo
figure (1)
plot (x , y(: ,1) , ’ − r ’ )
t i t l e ( ’ R e p r e s e n t a c i o n de \ theta_1 ( t ) f r e n t e a t ’ , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
y l a b e l ( ’ V a l o r e s de \ theta_1 ( t ) ’ , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
x l a b e l ( ’ V a l o r e s de t ’ , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
l e g e n d ( ’ \ theta_1 ( t ) ’ )
g r i d on
axis tight
% La segunda f i g u r a c o r r e s p o n d e con l a r e p r e s e n t a c i o n
% d e l a n g u l o theta_2 f r e n t e a l tiempo
figure (2)
p1= p l o t ( x , y ( : , 3 ) , ’ − r ’ )

10
s e t ( p1 , ’ Color ’ , ’ blue ’ , ’ LineWidth ’ , 1 )
t i t l e ( ’ R e p r e s e n t a c i o n de \ theta_2 ( t ) f r e n t e a t ’ , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
y l a b e l ( ’ V a l o r e s de \ theta_2 ( t ) ’ , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
x l a b e l ( ’ V a l o r e s d e t ’ , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
l e g e n d ( ’ \ theta_2 ( t ) ’ )
g r i d on
axis tight
% La t e r c e r a f i g u r a c o r r e s p o n d e con l a r e p r e s e n t a c i o n
% de theta_1 y theta_2
figure (3)
plot (x , y (: ,1) , ’ r ’ )
h o l d on
p2=p l o t ( x , y ( : , 3 ) )
s e t ( p2 , ’ Color ’ , ’ blue ’ , ’ LineWidth ’ , 1 )
t i t l e ( ’ R e p r e s e n t a c i o n de \ theta_1 ( t ) y \ theta_2 ( t ) ’ , . . .
’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
y l a b e l ( ’ V a l o r e s de \ t h e t a _ i ( t ) ’ , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
x l a b e l ( ’ V a l o r e s de t ’ , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
l e g e n d ( ’ V a l o r e s de \ theta_1 ( t ) ’ , ’ V a l o r e s de \ theta_2 ( t ) ’ )
g r i d on
axis tight
hold o f f
% La c u a r t a f i g u r a c o r r e s p o n d e con l a r e p r e s e n t a c i o n
% d e l diagrama de f a s e s d e l a n g u l o theta_1
figure (4)
plot (y ( : , 1 ) , y(: ,2) , ’ −k ’ )
t i t l e ( [ ’ R e p r e s e n t a c i o n d e l diagrama de f a s e s para ’ , . . .
’ \ theta_1 ( t ) ’ ] , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
y l=y l a b e l ( ’ V a l o r e s de \ theta_1 ( t ) ’ ) ;
s e t ( yl , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
x l a b e l ( ’ V a l o r e s de \ theta_1 ( t ) ’ , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
l e g e n d ( ’ Diagrama de \ theta_1 ( t ) ’ )
g r i d on
axis tight
% La q u i n t a f i g u r a c o r r e s p o n d e con l a r e p r e s e n t a c i o n
% d e l diagrama de f a s e s d e l a n g u l o theta_2
figure (5)
plot (y ( : , 3 ) , y(: ,4) , ’ −k ’ )
t i t l e ( [ ’ R e p r e s e n t a c i o n d e l diagrama de f a s e s para ’ , . . .
’ \ theta_2 ( t ) ’ ] , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
y l a b e l ( ’ V a l o r e s de \ theta_2 ( t ) ’ , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
x l a b e l ( ’ V a l o r e s de \ theta_2 ( t ) ’ , ’ FontSize ’ , 1 5 ) ;
l e g e n d ( ’ Diagrama de \ theta_2 ( t ) ’ ) ;
g r i d on
axis tight

% Metodo d e l T r a p e c i o Simple
a=1
b=60
h1=b−(a −1)

11
f a=y ( a , 1 ) ;
f b=y ( b , 1 ) ;
I=h1 / 2 ∗ ( f a+f b ) ;
f p r i n t f ( " La i n t e g r a l por e l metodo d e l T r a p e c i o s i m p l e para theta_1 e s : %d \n " , I ) ;

% Metodo de Simpson
a=1
b=60
h=(b−(a −1))/2
X=a ;
g=y (X, 1 ) ;
X=b ;
g=g+y (X, 1 ) ;
X=a+h ; g=g+4∗(y (X, 1 ) ) ;
g=(h / 3 ) ∗ g ;
f p r i n t f ( " El v a l o r de l a i n t e g r a l por Simpson e s : %d " , g ) ;

9. Apéndice 2: Integral por el método del Trapecio y el de

Simpson
Además del problema de valores iniciales resuelto anteriormente, se procedió a calcular el área
bajo la curva para la función tabular que representa al movimiento de θ1 . Para ello se usó el
Método del Trapecio Simple (n = 1) y el de Simpson Simple (n = 2). En las últimas líneas del
código expuesto en el Apéndice 1 puede verse como se afrontó el problema. Los resultados para los
primeros 60 datos fueron los siguientes:

Figura 7: Aproximaciones del área bajo la curva por ambos métodos

.

Puede verse como al usar un n = 2 la aproximación se ve más precisa.

12