UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

INGENIERIA MECATRONICA

METODO NICHOLS

Haro López. Mayckool

Ortiz Malca, Slayther

Rodríguez Guzmán, Gerardo

Viera Zegarra, Diego 6yhy byyy

Ing. Josmell Henry Alva Alcántara

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CONTROL I

INDICE

INDICE ............................................................................................................ 1

Métodos de Nichols Bode .............................................................................. 2

INTRODUCCIÓN ............................................................................................. 2

OBJETIVOS ..................................................................................................... 2

MÉTODO DE NICHOLS BODE .......................................................................... 2

Construcción de la carta de Nichols ............................................................ 2

Manejo de la Carta de Nichols .................................................................... 7
Técnicas de compensación a través de la carta de Nichols ....................... 12
Compensación del factor de ganancia .................................................... 12
CONCLUSIONES ............................................................................................ 16

Referencias Bibliográficas ............................................................................ 17

ANEXO A. ANÁLISIS DE SISTEMAS CON REALIMENTACIÓN NO UNITARIA 17

ANEXO B. CÓDIGO FUENTE DE LAS GRAFICAS REALIZADAS EN MATLAB .. 18

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Métodos de Nichols Bode

INTRODUCCIÓN
El análisis con la carta de Nichols es una modificación de los métodos de Bode, y de Nyquist, pero
con algunas otras ventajas. Básicamente la carta de Nichols es una transformación de los círculos
M y N en la representación rectangular en contornos no circulares M y N, sobre una representación,
en coordenadas polares, de la magnitud en decibeles contra el ángulo de fase.

La representación sobre la carta de Nichols tiene algunas ventajas: en primer lugar se puede
representar un intervalo de amplitudes más amplio, debido a que la magnitud de la respuesta de
lazo abierto se representa sobre una escala logarítmica, además, la representación de GH (jw) se
obtiene mediante la suma algebraica de las magnitudes individuales. A diferencia de las gráficas
de bode, el método de Nichols presenta la ventaja de mostrar en una sola grafica la fase y la
magnitud de la función que se analiza.
Las técnicas de la carta de Nichols son útiles para obtener la representación de C/R (jw) a partir de
la respuesta GH (jw) de un sistema de realimentación unitaria y son especialmente aplicables en
el diseño de sistemas realimentados.

OBJETIVOS
1. Aprender otro método de determinar la respuesta en frecuencia en lazo cerrado de los
sistemas con retroalimentación
2. Aprender a manejar el método de Nichols, y la Carta de Nichols
3. Aprender a diseñar la Carta de Nichols
4. Determinar un método grafico para la estabilización de sistemas inestables

MÉTODO DE NICHOLS BODE

Construcción de la carta de Nichols

R(Jw) + E(Jw) C(Jw)

G(Jw)
-

H(Jw)

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Un sistema realimentado se compone principalmente por seis elementos (ver gráfico):

R que es igual a la entrada de referencia, E que es igual a la señal activa, G son los elementos y
sistema de control, C es la variable controlada, H son los electos de la realimentación, y B, es la
realimentación primaria. Cada elemento se representa por las siguientes ecuaciones.

C ( s)  G ( s) E (s)
B( s )  H ( s )C ( s )
E ( s)  R( s)  B( s)

Combinando estas ecuaciones se obtiene la relación de mando o función del sistema:

C ( s) G (s)

R( s) 1  G ( s) H ( s)

Si el sistema posee realimentación unitaria, es decir, H(s)=1, la función de transferencia se puede

escribir como:

(A.1)

Al evaluar F(s) en S=Jw la ecuación anterior se convierte en

(A.2)

Podemos calcular la magnitud y el ángulo de F(Jw), a partir de la parte real y la parte imaginaria
de G(Jw):

(A.3)

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Al remplazar Ec.3 en Ec.2 se obtiene

(A.4)

La magnitud de F(Jw) será

(A.5)

El ángulo de F(Jw) será

(A.6)

La tangente del ángulo de F(Jw) será

(A.7)

Entonces A.1 y A.2 se pueden expresar como A.5 y A.7 corresponden a las ecuaciones de unas
circunferencias, para y constantes
Al elevar al cuadrado la ecuación A.5 se tiene

(A.8)

Que puede rescribirse como

(A.9)

La ecuación A.9 es una cuadrática, y para analizarla completamos el cuadrado en X:

(A.10)

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(A.11)

La ecuación A.11 corresponde a la de una circunferencia con centro en (-M2/M2-1 , 0) y radio M

/ M2 - 1. Estas circunferencias se conocen como las M-Circunferencias
Empleando la identidad trigonométrica

la ecuación A.7 se convierte en

que puede rescribirse como

(A.12)

La ecuación A.12 corresponde a una cuadrática y para analizarla completamos los cuadrados en
y en

(A.13)

La ecuación A.3 corresponde a la de una circunferencia con centro en ( -1/2 , -1/n) y radio 1/2N
(N2+1). Estas circunferencias se conocen como las N-Circunferencias
Las ecuaciones A.11 y A.13 muestran que en un plano que tenga por ejes X y Y, es decir la parte
real y la parte imaginaria de G(Jw), el lugar geométrico de las magnitudes y ángulos de F(Jw)
constantes son las M-circunferencias y N-circunferencias respectivamente.
En la figura de la siguiente página se muestran algunas de estas circunferencias, para unos
valores específicos de la magnitud y el ángulo de F(Jw). Esta figura se conoce como la Carta de

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Nichols en coordenadas rectangulares. La principal utilidad de esta carta es la de poder

determinar en forma gráfica el valor de F(Jw) a partir de G(Jw), es decir, calcular de forma
gráfica la ecuación A.2.
Sin embargo, como resulta más sencillo conocer la magnitud y el ángulo de G(Jw) que sus partes
real e imaginaria, se propone trabajar con la carta de Nichols en coordenadas polares que se
muestra en la siguiente hoja, cuyos ejes corresponden a la magnitud y ángulo de G(Jw). En estos
ejes las M-circunferencias y N-circunferencias se distorsionan, y pierden su forma de
circunferencia

Diagrama de Nichols en Coordenadas rectangulares

Carta de Nichols en coordenadas polares

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Manejo de la Carta de Nichols

Un primer paso en la utilización del método de Nichols es la construcción de las graficas de
magnitud (en db), contra la fase (en grados) de la función de transferencia GH(jw) (con
realimentación unitaria)
Una forma de obtener esta grafica es hallando directamente los valores de la ganancia y fase de 20
log | GH(jw) | y de arg GH(jw) respectivamente y ubicarlos en un plano de magnitud contra fase.
Esto se puede lograr separando los factores individuales de esta función en forma de bode:

Kb(1  jw / z1 )(1  jw / zm )
GH ( jw) 
( jw)l (1  jw / P1 )(1  jw / Pn )

Luego se tabula la magnitud y la fase da cada factor, es decir de:

1  1  1 
K B ; (1  jw / z1 ); (1  jw / zm ); ( ); 
l 
;  
( jw)  1  jw / P1   1  jw / Pn 

Y al final sumarlos algebraicamente, con lo que se obtiene la magnitud y fase de la función de

transferencia general GH(jw)
Estas tabulaciones se pueden obtener de forma sencilla con la ayuda de una grafica general para
varios polos complejos conjugados:

1
1  ( w / wn )  j 2 ( w / wn )
2

Y para varios ceros complejos conjugados:

1  ( w / wn ) 2  j 2 ( w / wn )

Con 0    1 .

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La grafica de magnitud en db y el ángulo de fase para algunos valores se muestra en la página

siguiente:

Después de la representación de la magnitud y fase de la función GH (jw), lo que se realiza en el

Método de Nichols es superponer esta grafica en la Carta de Nichols, con lo que se logra saber
de una forma rápida la magnitud máxima, la frecuencia a la cual se presenta esa máxima
amplitud y además su fase en ese momento. También el ancho de banda y la magnitud y fase a
la cual el circuito responde con determinada frecuencia; con la gran ventaja sobre el método de
bode, que se tiene toda esa información en una misma gráfica.

A demás de esto se puede con un simple método grafico lograr un diseño a las especificaciones
requeridas de estabilidad: por ejemplo, simplemente moviendo la gráfica de magnitud contra
fase de GH (jw), sobre la carta de Nichols se puede modificar la respuesta en frecuencia para
lograr compensaciones en el factor de ganancia. Y con métodos como el de compensación de
adelanto o de atraso de fase, se logra determinar las características de circuitos compensadores
que lograran estabilizar el sistema a las condiciones requeridas.

Ejemplo de la utilización de la Carta de Nichols para encontrar la respuesta en

frecuencia del sistema de lazo cerrado

Se supone que se posee un sistema con la siguiente respuesta en frecuencia de lazo abierto:

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101  jw / 2 
GH ( jw) 

1  jw 1  w / 22  jw / 2 

Se desea obtener la respuesta en frecuencia del sistema realimentado.

En primer lugar, se construye la gráfica de magnitud contra fase de la función de lazo abierto.
Un método fácil para lograr esto es analizando la respuesta de cada factor por separado, es decir
de:

1 1
10 , 1  jw / 2 , ,
1  jw 1  w / 2 2  jw / 2

Los datos se consignan en la siguiente tabla:

Frecuencia
Factor 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2 2.8 4 6 8 Hz
20 20 20 20 20 20 20 20 20 20 db
10
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 °
1  jw / 2
0 0.2 0.6 1.3 2.2 3.0 4.7 7 10 12.3 db
0 11 21 31 39 45 54 63 71 76 °
- - - db
1 0 -0.6 -2.2 -3.8 -5.4 -7.0 -9.4
1  jw
12.3 15.7 18.1
0 -21 -39 -50 -57 -63 -70 -76 -81 -83 °
1
- - db
0 0.3 0.6 0.9 1.0 0 -4.8 -12
19.5 24.5
1  w / 2  jw / 2
2

0 -12 -26 -46 -68 -90 -126 -148 -160 -166 °

La respuesta de la función GH (jw), será entonces la suma algebraica de cada factor. Esto da:

GH ( jw)
20 19.9 19.0 18.4 17.8 16 10.5 2.7 -5.2 -10.3 db
0 -22 -44 -65 -86 -108 -142 -161 -170 -173 °

Y la gráfica de magnitud contra fase de GH (jw) se consigue con esos puntos:

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Fig 1: Magnitud Vs Fase

Es importante recordar que para hacer esto la función GH (jw) debe estar expresada en forma de
Bode, es decir:

Kb(1  jw / z1 )(1  jw / zm )
GH ( jw) 
( jw)l (1  jw / P1 )(1  jw / Pn )

El segundo paso es superponer esta grafica sobre la Carta de Nichols. Para esto generalmente se
utiliza papel transparente.

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Fig 2: Superposición en la Carta de Nichols

Con esta superposición se puede observar que la máxima magnitud que alcanza el circuito es de
aproximadamente 12db a una fase cercana a los -90°, además se puede hallar la respuesta en fase
y ganancia del circuito a cualquier otra frecuencia.

La grafica de magnitud contra fase del sistema realimentado se consigue directamente de la

representación de GH (jw) sobre la carta de Nichols (Figura 2). Los valores de C/R (jw) y de
arg C/R (jw) se determinan directamente de la gráfica como los puntos donde la representación
de G(jw) interceptan las curvas de los lugares de C/R (jw) y arg C/R (jw) constantes (círculos
de M y N). Así:

Frecuencia
1.2Hz 2.8 Hz 4.0 Hz 4.8 Hz 6.0 Hz 8.0 Hz
Magnitud -0.5db 2db 8db 12db 2db -6.5db
Fase -6° -14° -35° -90° -155° -170°

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Fig 3. Respuesta en lazo cerrado

Hay que recordar que los valores que se hallaron son aproximados por lo que se trata de un
método gráfico, pero en algunos casos es suficiente este método.

El método de Nichols también sirve para compensar sistemas inestables fácilmente, simplemente
desplazando la gráfica de la función de transferencia GH(Jw), sobre la carta de Nichols.

Técnicas de compensación a través de la carta de Nichols

Compensación del factor de ganancia

Se desea que la máxima ganancia del sistema realimentado dado por la siguiente ecuación, sea de
2db:

 2 jw 
2.041  
GH ( jw)   3 
jw(1  jw)(1  0.2 jw)(1  0.2 jw / 3)

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En primer lugar, se realiza la gráfica de magnitud contra fase del sistema:

Fig 4. Representación de magnitud Vs fase

Después de esto esta misma grafica se sobrepone en la Carta de Nichols, de la misma forma como
se hizo en el ejemplo anterior:

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Fig 5. Superposición sobre la carta de Nichols

A partir de esta superposición se puede apreciar que la máxima amplitud del sistema se da a una
frecuencia de 1.1Hz, y cuyo valor es aproximadamente 1db.
Como lo que se desea es que la máxima amplitud del sistema sea de 2db, la gráfica de magnitud
vs fase de la función de transferencia se desplaza hacia arriba hasta lograr que esta curva sea
tangente al contorno M constante de 2db (Ver figura 6).
En la gráfica 6 se aprecia el desplazamiento que se le tuvo que hacer a la gráfica para lograr su
tangencia a la curva M de 2db, la medida de ese desplazamiento fue de aproximadamente 4.5db
en dirección positiva. Con este valor se puede encontrar el valor de la ganancia adicional que se
debe sumar al sistema original para que su respuesta cumpla con las especificaciones del circuito.

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Fig 6. Desplazamiento para la compensación de ganancia

Para determinar el valor de la ganancia del sistema compensado se toma la siguiente ecuación:

k 
20 log  b   
 ki 

Donde Ki es el factor de ganancia del sistema original, Kb es el nuevo factor de ganancia que se
desea hallar y  es el desplazamiento (en db) que tuvo la gráfica magnitud contra fase. Para los
valores del ejercicio, ki=2.04 y =4.5db. Despejando kb para los valores dados se tiene que el
nuevo factor de ganancia es de 3.43
Entonces la función de transferencia del sistema ya compensado es:

 2 jw 
3.431  
GH ( jw)   3 
jw(1  jw)(1  0.2 jw)(1  0.2 jw / 3)

De la gráfica 6 se puede sacar la gráfica magnitud contra fase del nuevo sistema realimentado:

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Fig 7. Respuesta del circuito compensado y sin compensar

En el anterior grafico se puede observar el cambio de la respuesta en frecuencia del sistema

compensado y del original, viéndose claramente que el sistema compensado cumple con una
ganancia máxima de 2db. Sin embargo, también se observa que la frecuencia de resonancia
también cambia con la compensación de ganancia.

La respuesta en frecuencia de lazo cerrado con la ganancia ajustada puede tener una frecuencia
de resonancia muy diferente a la que se tenía con el sistema original (como se observa en la
gráfica anterior), y esto puede que no cumpla con las especificaciones que se quieren para el
sistema. El siguiente paso en el diseño del sistema es el de compensar el sistema para mejorar la
respuesta espectral.

CONCLUSIONES

 La información que se puede hallar a través de la carta de Nichols es:

- La estabilidad o inestabilidad del sistema
- Al ser estable, su grado de estabilidad
- El tipo de sistema
- Un método gráfico de determinar C(jw)/R(jw)
 Los contornos M y N constantes se han desarrollado solamente para sistemas de
realimentación unitaria

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 La carta de Nichols presenta una enorme ventaja en la estabilización de sistemas debido a

que con un simple método grafico se logra la estabilidad relativa del sistema.
 Con métodos como la compensación de ganancia, o el método de adelanto o atraso de fase,
se logra estabilizar el sistema a las condiciones requeridas.

Referencias Bibliográficas
- https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols
- https://www.monografias.com/trabajos15/carta-de-nichols/carta-de-
nichols.shtml
- https://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_Nichols
- http://www2.elo.utfsm.cl/~elo270/informacion/CLASES/12%20CONTROL%2
0PID.pdf

ANEXO A. ANÁLISIS DE SISTEMAS CON REALIMENTACIÓN NO

UNITARIA

R(Jw) + E(Jw) C(Jw)

G(Jw)
-

H(Jw)

Un sistema realimentado como el que se muestra en la figura posee una respuesta en frecuencia
de lazo cerrado de la siguiente forma:
C ( jw) G ( jw)

R( jw) 1  G ( jw) H ( jw)

Si el sistema posee realimentación unitaria, es decir H(jw)=1, el método de Nichols es aplicable

a la función C/R(Jw) de lazo cerrado, pero si H(Jw)≠1, el procedimiento que se sigue para poder
utilizar el método de Nichols es el siguiente:
C ( jw) G ( jw) 1 G ( jw) H ( jw)
 
R( jw) 1  G ( jw) H ( jw) H ( jw) 1  G ( jw) H ( jw)

Si reemplazamos G(jw)H(jw) por Go(jw) entonces:

C ( jw) 1 G0 ( jw) 1 C0
 
R( jw) H ( jw) 1  G0 ( jw) H ( jw) R( jw)

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Entonces se puede utilizar el método de Nichols para el sistema Co/R(Jw), y después sumar
punto a punto a esta respuesta el termino 1/H(Jw).
En el diagrama de bloques esto se representa como:

R(Jw) + E(Jw) C0(Jw)

G0(Jw) 1/H(Jw)
-

ANEXO B. CÓDIGO FUENTE DE LAS GRAFICAS REALIZADAS EN

MATLAB QUE HAN SIDO PRESENTADAS EN ESTE TRABAJO
Los códigos están organizados de acuerdo con el número del gráfico:
Figura 1:
H = tf([20 40],[1 3 6 4])
[m,p,w] = nichols(H)
plot(p(:,:), 20*log10(m(:,:)))
axis([-240 0 -12 24])

Figura 2:
H = tf([20 40],[1 3 6 4])
[m,p,w] = nichols(H)
plot(p(:,:), 20*log10(m(:,:)))
axis([-240 0 -12 24])
ngrid

Figura 3:
H = tf([20 40],[1 3 6 4])
R = H/(1+H)
[m,p,w] = nichols(R)
plot(p(:,:), 20*log10(m(:,:)))
axis([-240 0 -12 13])

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Figura 4:
s = tf('s')
H = (2.04*(1 + (2/3)*s))/( s*(1+s)*(1+0.2*s)*(1+(0.2/3)*s) )
[m,p,w]=nichols(H)
plot(p(:,:), 20*log10 (m(:,:)))
axis([-300 0 -25 25])

Figura 5:
s = tf('s')
H = (2.04*(1 + (2/3)*s))/( s*(1+s)*(1+0.2*s)*(1+(0.2/3)*s) )
[m,p,w]=nichols(H)
plot(p(:,:), 20*log10 (m(:,:)))
axis([-300 0 -25 25])
ngrid

Figura 6:
s = tf('s')
H = (2.04*(1 + (2/3)*s))/( s*(1+s)*(1+0.2*s)*(1+(0.2/3)*s) )
[m,p,w]=nichols(H)
plot(p(:,:), 20*log10 (m(:,:)))
hold on
plot(p(:,:), (20*log10 (m(:,:)))+4.5 )
axis([-300 0 -25 25])
ngrid

Figura 7:
hold off
s = tf('s')

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H = (2.04*(1 + (2/3)*s))/( s*(1+s)*(1+0.2*s)*(1+(0.2/3)*s) )

H1= H/(1+H)
[m,p,w]=nichols(H1)
plot(p(:,:), 20*log10 (m(:,:)), '--')
H = (3.43*(1 + (2/3)*s))/( s*(1+s)*(1+0.2*s)*(1+(0.2/3)*s) )
H1= H/(1+H)
[m,p,w]=nichols(H1)
hold on
plot(p(:,:), 20*log10 (m(:,:)))
axis([-300 0 -15 5])

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