8.

- El mecanismo de la figura está formado por una deslizadera 4 que forma un par
prismático con la barra fija, y por una barra 2 que articulada con la barra fija en O2
tiene un par prismático de guía curva con centro en el punto C. En la posición
mostrada en la figura, se pide:
a). Velocidad de la barra 4.
b). Aceleración de la barra 4.

Datos geométricos:
  

rO2 A  5( cos(230) i  sin(230) j )

 

r O 2 B  6.5 i
  

rO2 A  4.5( cos(65) i  sin(65) j )

Datos cinemáticos:
  

V A2  (0.86 i  2.15 j )
  

a A2  (0.74 i  0.86 j )
Solucion:

a). calculamos la velocidad de la barra 4.

Como nos dan los datos de los vectores que se van a reemplazar en los cálculos.

  

V A2  W 2 x rO 2 A ................(1)
  
Dónde: rO2 A  5( cos(230) i  sin(230) j )
Desarrollando la ecuación (1):

  

V A2  W 2 x r O 2 A
    

V 2 i .  V 2 j  W 2 k x (r 2
A A O2 A
i  r2
O2 A
j)

Igualando la expresión se obtiene:

V 2 2
V
W2  A2
 V A2  A2
2 2
r O2 A r O2 A r
O2 A
Sustituyendo los valores :

2.3
W 2
  0.46rad / s
5

Calculo de la velocidad del punto B considerando que pertenece a la barra 2:

  
i j k
   

V B 2  W 2 x r O 2 B  0 0 0.46  2.9 j cm / s
6.5 0 0

Por otro lado, la velocidad del punto B considerando que pertenece a la barra 3 es:

  

V B3  V B 2 V B3 / 2
   

V B3 / 2  V B3 / 2 x u3  V B3 / 2 .( cos(  ). i  sin(  ). j )
Con    CB
 90  65  90  155

Por otro lado:

  

V B3  V B 4  V B3 . i
Igualando ecuaciones se llega a las siguientes ecuaciones:

    

V B3 . i =W 2 x r O 2 B +V B3/ 2 . (cos(  ). i  sin(  ). j )

   

V B3 . i = 2.9 j +V B3/ 2 . (cos(155 ). i  sin(155). j )

Resolviendo el sistema de dos ecuaciones y dos incognitas a que da lugar, se obtiene:

V =V
B3 B3 / 2
. (cos(155))
V  6.22cm / s
 B3

V B3 / 2
 6.86cm / s
0 = 2.9 +V B3 / 2 . (sen(155))
En forma vectorial:

 

V B3
 6.22. i cm / s
  

V B3 / 2
 (6.22. i  2.9. j )cm / s

b).calculando la aceleración de la barra 4.

La aceleración del punto A por pertenecer a la barra 2 es:
    t  

aA2   2 . rO2 A2  2 x rO2 A2 Conocida puesto que

2 a A2   2 x rO2 A2 es dato (de
 
donde se deduce que  2  0.22. k rad / s 2 )
       

aA2   2 . rO2 A2  2 x rO2 A2 =-0.462.(5(cos(230 ). i  sin( 230). j ))+ 0.74 i  0.86 j
2
  

a A2
 (1.42 i  0.50 j )cm / s 2
La aceleración del punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a las barras 2 y
3 es:
    

aB3  aB 2 aB3B 2 aB3 / 2 acor

La aceleración del punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a la barra 2 es:
       

aB2  aO aB2O   2 . rOB2  2 x rOB2  0.46 (6.5 i )  1.3 j

2
2
  

a B2
 (1.38 i  1.3 j )cm / s
Por otro lado:
  

aB3  aB 4  aB3 . i
Los términos de las ecuaciones (1) y (2) son:
   

aB3B 2  0 por ser el vector r B3B 2  0

   
V  6.86
aB3 / 2   32 . rC 2 B2  32 x rC 2B2 donde 32  B3 / 2  4.5  1.52rad / s
2
rC 2B2
     
(Téngase en cuenta que a32  a3 a2 y 32  3  2 )
  
i j k
    

acor  2.( 2 xV B3 / 2)  2. 0 0 0.46  1.33 i  2.86 j

6.22  2.9 0

Igualando las ecuaciones (1) y (3) se obtiene la siguiente ecuación vectorial:

  
i j k
    

a B3
. i  0.05 i  4.16 j  (1.52) .(1.90 i  4.08 j )  0
2
0  32
1.90 4.08 0
Desarrollando esta ecuación se llega a un sistema de ecuaciones con dos incognitas, de
donde se obtiene 
32
y aB3

a  4.43  4.08 32
B3


 32
 2.77rad / s 2

a  15.73cm / s 2
0  5.26  1.90 32 B3

   
Puesto que a32  a3 a2 , se obtiene a
3
 2.99rad / s 2
En forma vectorial:
 

aB3  15.73. i cm / s
2

 

 3  2.99. k rad / s 2
13.- En el mecanismo de la figura se pide obtener analíticamente:
a). Velocidad angular de la barra 6.
b). Aceleración angular de la barra 6.
Datos geométricos:
O1O6=115 cm, O1O4= 39 cm; O2O4=30 cm, O2A = 15 cm, O4B = 78 cm.
Datos cinemáticos:


 2
constante y horario, V B
 20cm / s.

Solución:
A continuación se determinaran todos aquellos vectores posición que van ser
necesarios para la resolución del problema de velocidad y de aceleración.
Por trigonometría, se obtiene de la figura:
O4A4cos(1050)=15cos(  2
)
 (O4 A4) 2  60sen(1050 ) O4 A4  30 2  152  0
O4A4sen(1050)=30 +15sen(  2
)

De donde resolviendo la ecuación se obtiene:

41.82cm
O4 A4  16.14cm 
Claramente la segunda solución no corresponde a la configuración del mecanismo:
O4 A4  41.82cm
 2
 136.19 0
Se obtiene los vectores posición con los datos obtenidos anteriormente :
    

r O 2 A2
 15(cos(136.19 0 ) i  sen(136.19 0 ) j )  (10.82 i  10.38 j )cm
    

r O 4 A4
 41.82(cos(1050 ) i  sen(1050 ) j )  (10.82 i  40.40 j )cm
    

r O4B4
 78(cos(1050 ) i  sen(1050 ) j )  (20.19 i  75.34 j )cm
      

r O1B1
 r O1O 4 r O 4 B 4  20.19 i  (39  75.34) j  (20.19 i  114.34 j )cm
    

r O6 B6
 r O6O1 r O1B1  (115 cos(1350 )  20.19) i  (115sen(1350 )  114.34) j
  

r O6 B6
 (61.13 i  33.02 j )cm
Para el calculo de velocidades se supone un sistema de referencia móvil(A3 – X3Y3), se
obtiene lo siguiente:
  

V A 4  V A3  V A 4 / 3
Que desarrollando la ecuación , se tiene:
    

 4 x r O 4 A4   2 x r O 2 A2 V A4 / 3 .u4 ………..(1)


Siendo u 4
un vector unitario en la dirección de la barra 4. Dado que se quiere calcular la
velocidad angular de la barra 4. Se considera que:
  OV  78  0.26rad / s(horaria )
B 20
4
B 4 4


  0.26 k .rad / s
4

Sustituyendo términos en (1)y operando, se obtendrá:

     
i j k i j k
 
0 0  0.26  0 0  2
 V A 4 / 3 .(cos(105 0 ). i  sen (105 0 ). j )
 10.82 40.40 0  10.82 10.38 0

Resolviendo se tiene:
10.50  10.38 2  0.26V A 4 / 3   2  0.85rad / s 
  
 2.81  10.82 2  0.97V A 4 / 3  V A4 / 3  6.58cm / s 
Poniendo el resultado en forma vectorial se tiene:


 2
 0.85 k rad / s
 

V A4 / 3  (1.70 i  6.36 j )cm / s

Por otra parte, es inmediato que:
  
i j k
    

V B4   4 x rO4B  0 0  0.26  (19.59 i  5.26 j )cm / s

 20.19 75.34 0

También se tiene:
    

 xr 6 O6 B6
 V B 4 .   65 x r O1B1
Sustituyendo la ecuación ,se tendrá:
     
i j k i j k
 
0 0  6
 19.59 i  5.26 j  0 0  65
61.13 33.02 0  20.19 114.34 0

Operando, separando los componentes y resolviendo la ecuación , se obtiene:



  0.18rad / s    0.18 k .rad / s

65 65


  0.03rad / s    0.03 k .rad / s

6 6
  
Además como      ,se tendrá que:6 5 65
  

  0.15rad / s    0.15 k .rad / s

5 5
b). Aceleracion angular de la barra 6.
Para el calcular las aceleraciones se pone un sistema de referencia móvil ligado a la
barra 3 y se plantea las ecuaciones del movimiento relativo para determinar la
aceleracion del punto A.
   

a A4  a A3 a A4 / 3 acor …………..(2)

Desarrollando la ecuación (2) se tendrá que:
n t n t   

a A4 a A4  a A3 a A3 a A4 / 3 2.(3 xV A4 / 3)..................(3)

   
Evidentemente a A3  a A2 y  3   4 , por lo que los términos que componen la
expresión (3) serán :
n     

aA4   2 . rO4 A4  0.26 .(10.82 i  40.40 j )  (0.73 i  2.73 j )cm / s

2 2
4
  
i j k
t    

a A4   4 . r O 4 A4  0 0  4
 40.40 4 . i  10.82 4 . j
 10.82 40.40 0
n     

aA   2 . rO4 A4  0.26 .(10.82 i  40.40 j )  (0.73 i  2.73 j )cm / s

2 2
4
14.- La siguiente figura representa una mesa elevadora accionada por un cilindro
hidráulico compuesto por las barras 7 y 8. Su diseño, al ser las barras 2 y 3
exactamente iguales, hace que la plataforma 4 permanezca siempre horizontal.
Para la configuración mostrada se pide:
a). Velocidad angular de la barra 2,
b). Velocidad lineal de la plataforma 4.
c). Aceleración angular de la barra 2,
d). Aceleración de la plataforma 4.
Datos cinemáticos:
La velocidad relativa entre las barras 7 y 8 tiene modulo de 1 m/s, constante, y con
sentido de alejamiento entre los puntos A y O8.
Solución:
a).calculo de la velocidad angular de la barra 2,
en primer lugar se determinara la distancia entre los puntos O8 y A, mediante la
siguiente ecuación:
  

r O 2 A  r O 2O8 r O 2 A
Descomponiendo esta ecuación en un sistema de dos ecuaciones escalares, se obtiene:
1.5 cos( 45 0 )  4  o8 A cos( 8)
1.5sen(45 0 )  o8 Asen( 8)
Operando sobre este sistema se despejan o A y
8 8
.
0
o A =160.158
8

 8
=3.125m
Para las velocidade, en primer lugar se plantea la ecuación del movimiento relativo en
el punto A del mecanismo, de la siguiente forma:
  

V A7  V A8 V A7 / 8
En donde se tiene:
   
i j k
   

V A7
 V A2   2 x r O 2 A2  0 0  2
0
1.5 cos( 45 ) 1.5sen(45 0 ) 0

  
i j k
   

V A8
 V A8   8 x r O 8 A8  0 0  8
0
3.125 cos(160.158 ) 3.125sen (160.158 0 ) 0

Y , por el enunciado del problema, se tiene ya que:

   

V A7 / 8
 1m / s  V A7 / 8  cos(160.1580 ) i  sen(160.1580 ) j

Sustituyendo estas expresiones en la ecuación inicial, se obtiene:

     
 1.0612 . i  1.0612 . j  1.0618 . i  2.9398 . j  0.941 i  0.339 j

Descomponiendo la ecuación vectorial en dos escalares, se tiene:

 1.061 2  1.061 8  0.941
  0.15rad / s
 8
 1.061 2  2.939 8  0.339  2  0.736rad / s
b). Calculo de velocidad lineal de la plataforma 4.
Ahora se debe plantear una segunda ecuación del movimiento relativa en el punto D.
  

V D 4  V D 6 V D 4 / 6
En donde se tiene:
 

V D4
 V D4 . j
  
i j k
   

V D6
 V D2   2 x rO2D2  0 0 0.736
0 0
3 cos( 45 ) 3sen (45 ) 0
 

V D4 / 6
 V D4 / 6 . i
Sustituyendo estas expresiones en la ultima ecuación vectoria,se obtienela ecuación:
   

V D 4 . i  1.561 i  1.561 j  V D 4 / 6 . i
Descomponiendo la ecuación vectorial en dos escalares y despejando, se obtiene:
 

V D 4 / 6  1.561 i .m / s
 

V D 4  1.561 j .m / s
c).calculando la aceleración de la barra 2,
La primera ecuación de la aceleraciones se plantea en el punto A.
   

a A7  a A8 a A7 / 8 acor
En donde se tiene:
  
i j k
     

a A8
   2 . r O8 A8  8 x r O8 A8  (0.15) .(2.939 i  1.061 j ) 
2
0 0  8
8
 2.939 1.061 0

  
i j k
     

a A7
   2 . r O 2 A 2   2 x r O 2 A 2  (0.736) .(1.061 i  1.061 j ) 
2
0 0  2
2
1.061 1.061 0


a A7 / 8
0
  
i j k
  

a cor
 2.( 8 xV A7 / 8  2. 0 0  0.15
 0.941 0.339 0

Sustituyendo estas expresiones en la ecuación inicial, se obtiene:

   
 0.575 i  0.575 j  1.061 2 . i  1.061 2 . j 
     
 0.066 i  0.024 j  1.061 8 . i  2.939 8 . j  0.102 i  0.282 j
Ecuación vectorial. Que separando en sus componentes horizontal y vertical, da el
siguiente sistema de ecuaciones:

 0.575  1.061 2  0.066  1.061 8  0.102 

 8
 0.394rad / s 2

 2
 0.306rad / s 2

 0.575  1.061 2  0.024 j  2.939 8  0.282

d). Aceleración lineal de la plataforma 4.

La segunda ecuación de aceleraciones se planteara en el punto D.
   

aD4  aD6 aD 4 / 6 acor

En donde se tiene que:
 

aD 4  aD 4 . j
  
i j k
     

a D6
   2 . r O 2 D 2   2 x r O 2 D 2  (0.736) 2 .(2.121 i  2.121 j )  0 0  0.306
2
2.121 2.121 0

 

aD 4 / 6  aD 4 / 6 . i
    

acor  2.( 6 xV D 4 / 6  0 al ser  6  0

Reemplazando estas expresiones en la ecuación correspondiente y operando, se obtendrá la
siguiente ecuación:
   

aD4 . j  0.5 i  1.8 j  aD4 / 6 . i

Ecuación que se separa en sus componentes, para luego encontrar las aceleraciones
correspondientes:
 

aD 4 / 6  0.5 i .m / s
 

aD 4  1.8 j .m / s

19.- Dado el mecanismo de dos grados de libertad de la figura, se pide ,cuando el

mecanismo se encuentra en la posición mostrada:
a). velocidades angulares de las barras 2 y 3.
b). aceleración angulares de las barras 2 y 3.
Datos geométricos:
r2= 50 cm
r3= 90 cm
x4= 70 cm
y5= 40 cm
Datos cinemáticos:

VA= 15 i


a A  14 i


v 8 j
c


a  16 j
c
a). calculamos las velocidades angulares de las barras 2 y 3. De la figura, se obtiene por ley de
cosenos el ángulo 3 y 2 .  
Para  3
:

50  90  80.6226  2(90)(80.6226) cos( 

2 2 2
3
+ 29.94)

 3
=3.770
Para  2
:
902 = 502 + 80.62262 − 2(50)(80.6226) cos(150.26 −  2
)

 2
=66.670
Entonces aplicamos la fórmula para hallar la velocidad:
  
     i j k   

V B 2  V A2 w2 x r A2 B 2 =15 i +| |= 15 i  45.91 w2 i  19.80 w2 j …(1)

0 0 𝑤2
19.80 45.91 0

  
     i j k   

V  V c3 w3 x r c3B3 = 8 j + | |= 8 j  5.92 w i  89.81 w3 j ….(2)

B3 0 0 𝑤3 3

89.81 5.92 0

Igualando las ecuaciones (1) =(2):


15 – 45.91W2 = - 5.92W3
w  0.32rad / s

2

19.80W2 = 8 + 89.81W3 w 3
 0.01853rad / s

 

w 2
 0.32. k rad / s
 

w 3
 0.01853. k rad / s

b). Calculamos las aceleraciones de las barras 2 y 3.

Por formula sabemos:
    

a B 2  a A 2  w2 . r A 2 B 2   2 x r A 2 B 2
2
  
i j k
   

a B2
= 14 i  (0.32) (19.80 i  45.91 j ) 
2
0 0  2
19.80 45.91 0

 

a B2
= (14  45.91  2
 2.03) i  (19.80 2  4.70).............(3)
    

a B 3  a c 3  w2 . r c 3 B 3   3 x r c 3 B 3
3
  
i j k
   

a B3
= 16 i  (0.01853) (89.81 i  5.92 j ) 
2
0 0  3
89.81 5.92 0
  

a B3
= (5.92  3
 0.031) i  (16  89.81 3  0.002) j ..........(4)

Igualando ambas expresiones (3)=(4):

14  45.91 2  2.03  5.92 3  0.03

 2
 0.2384rad / s 2

19.80 2  4.70  16  89.81 3  0.002  3

 0.1779rad / s 2

 2  0.2384. k rad / s 2


 3
 0.1779. k rad / s 2