CONTROL INTERACTIVO

Objetivos

Realizar la simulación de un proceso interactivo y analizar el comportamiento de las

variables del proceso cuando se cambia el setpoint de uno de los controladores.
Además se sintonizaran los controladores para reducir la influencia de la variación
de una de las variables sobre la otra.

Introducción Teórica

Un proceso se denomina multivariable si tiene varias entradas y varias salidas

(MIMO). La existencia de varios lazos de control implica la interacción o
acoplamiento entre ellos. Si consideramos dos lazos de control, es decir, dos
variables controladas y dos elementos finales de control, veremos que la señal de
control de uno de los controladores actúa sobre su elemento final de control y no
solo afecta su propia variable de proceso, sino también a la otra variable de proceso.

Procedimiento

1. En el menú Process/Select Model seleccionar el proceso Generic y aceptar

presionando en OK

2. Ingresar al menú Control/Select Strategy/Decoupling-Forward

3. Ingresar al menú View/Variable Plot Selection remueva las gráficas de

LOAD-1 y LOAD-2

4. Con los dos controladores en manual, seleccionar el controlador 1 y cambiar

OUT1 de 35 a 45 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen

5. Analizar el efecto sobre PV1, calculando la ganancia, la constante de tiempo

y el tiempo muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%. Además
determinar la función de transferencia

OUT11 = ............ OUT12 =.............. ΔOUT1 = OUT12 – OUT11 =................

PV11 = ............ PV12 =.............. ΔPV1 = PV12 – PV11 =................

1
 t0 = ..................

PV28.3% = PV11 +0.283* ΔPV1=................... t1 =........................

PV63.2% = PV11 +0.632* ΔPV1=................... t2 =........................

t28.3%=t1 - t0 = ..................... t63.2%=t2 - t0 = .....................

Ganancia KP11 = ΔPV1/ ΔOUT1 = ..................

Constante de tiempo τ11= 1.5*( t63.2% - t28.3%) = ....................

Tiempo muerto tD11 = t63.2% - τ11 = .........................

K p11
Función de transferência: G11 ( s )  e t D11s
1   11 s

6. Analizar el efecto sobre PV2, calculando la ganancia, la constante de tiempo

y el tiempo muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%. Además
determinar la función de transferencia

OUT11 = ............ OUT12 =.............. ΔOUT1 = OUT12 – OUT11 =................

PV21 = ............ PV22 =.............. ΔPV2 = PV22 – PV21 =................

t0 = ..................

PV28.3% = PV21 +0.283* ΔPV2=................... t1 =........................

PV63.2% = PV21 +0.632* ΔPV2=................... t2 =........................

t28.3%=t1 - t0 = ..................... t63.2%=t2 - t0 = .....................

Ganancia KP21 = ΔPV2/ ΔOUT1 = ..................

Constante de tiempo τ21= 1.5*( t63.2% - t28.3%) = ....................

Tiempo muerto tD21 = t63.2% - τ21 = .........................

K p 21
Función de transferencia: G21 ( s )  e tD 21s
1   21s

7. Cambiar OUT1 de 45 a 35 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen

8. Con los dos controladores en manual, seleccionar el controlador 2 y cambiar

OUT2 de 45 a 55 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen

2
9. Analizar el efecto sobre PV1, calculando la ganancia, la constante de tiempo
y el tiempo muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%. Además
determinar la función de transferencia

OUT21 = ............ OUT22 =.............. ΔOUT2 = OUT22 – OUT21 =................

PV11 = ............ PV12 =.............. ΔPV1 = PV12 – PV11 =................

t0 = ..................

PV28.3% = PV11 +0.283* ΔPV1=................... t1 =........................

PV63.2% = PV11 +0.632* ΔPV1=................... t2 =........................

t28.3%=t1 - t0 = ..................... t63.2%=t2 - t0 = .....................

Ganancia KP12 = ΔPV1/ ΔOUT2 = ..................

Constante de tiempo τ12= 1.5*( t63.2% - t28.3%) = ....................

Tiempo muerto tD12 = t63.2% - τ12 = .........................

K p12
Función de transferencia G12 ( s )  e tD12s
1   12 s

10. Analizar el efecto sobre PV2, calculando la ganancia, la constante de tiempo

y el tiempo muerto, aplicando el método de 28.3% y 63.2%. Además
determinar la función de transferencia

OUT21 = ............ OUT22 =.............. ΔOUT2 = OUT22 – OUT21 =................

PV21 = ............ PV22 =.............. ΔPV2 = PV22 – PV21 =................

t0 = ..................

PV28.3% = PV21 +0.283* ΔPV2=................... t1 =........................

PV63.2% = PV21 +0.632* ΔPV2=................... t2 =........................

t28.3%=t1 - t0 = ..................... t63.2%=t2 - t0 = .....................

Ganancia KP22 = ΔPV2/ ΔOUT2 = ..................

Constante de tiempo τ22= 1.5*( t63.2% - t28.3%) = ....................

Tiempo muerto tD22 = t63.2% - τ22 = .........................

K p 22
Función de transferencia G22 ( s )  e tD 22s
1   22 s

3
11. Sintonia Feedback

Utilizando los parámetros de G 11(s) y G22(s) determinar los parámetros PI de

los controladores 1 y 2.

Controlador 1

0.9 11
K c1   ................... Ti1  3.33t D11  ...................
K P11t D11
Controlador 2

0.9 22
Kc2   ................... Ti 2  3.33tD 22  ...................
K P 22t D 22
Ingresar estos parámetros en los controladores

12. Con los dos controladores en MANUAL, cambiar la salida del controlador 1 a
35 y la salida del controlador 2 a 45 y esperar que PV1 y PV2 se estabilicen

13. Sintonía del Controlador 1: Seleccione el controlador 1 y ponerlo en AUTO,

incremente el setpoint en 10 y analice el comportamiento de PV1. Si el lazo
no está bien sintonizado, ajuste los parámetros del controlador 1.

Kc1 =……………… Ti1=……………..

¿Se afecta PV2 con la acción del controlador 1?

4
 ………………………………………………………………………………………….

Cambie el setpoint del controlador 1 a su valor original y esperar que PV1 y

PV2 se estabilicen.

14. Sintonía del Controlador 2: Seleccione el controlador 1 y ponerlo en

MANUAL luego seleccione el controlador 2 y ponerlo en AUTO e incremente
el setpoint en 10 y analice el comportamiento de PV2. Si el lazo no está bien
sintonizado, ajuste los parámetros del controlador 2.

Kc2 =……………… Ti2=……………..

¿Se afecta PV1 con la acción del controlador 2?

………………………………………………………………………………………….

Cambie el setpoint del controlador 2 a su valor original y esperar que PV1 y

PV2 se estabilicen.

15. Sintonía combinada sin Decoupling

Ponga los dos controladores en AUTO e incremente en 5 el setpoint del

controlador 1. Analizar el comportamiento de PV1 y PV2.

…………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………

Cambie el setpoint del controlador 1 a su valor original

Sintonizar los controladores 1 y 2 con los siguientes parámetros:

Kc1 = 1 Ti1=8min/rep.

Kc2 = 0.5 Ti2=4min/rep.

Incremente en 5 el setpoint del controlador 1. Analizar el comportamiento de

PV1 y PV2.

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…………………………………………………………………………………………

16. Cálculo de los parámetros Decoupling

5
 G21 ( s ) �
1   s � tm 2 s
GFF 2    K f 2 � ld 2 � e
G22 ( s ) � �
1   lg 2 s �
�

K P 21
Kf2    ld 2   22  lg 2   21 tm 2  t D 21  t D 22
K P 22

G12 ( s ) �
1   s � tm1s
GFF 1    K f 1 � ld 1 � e
G11 ( s) �
1   s �
� lg1 �

K P12
K f1    ld 1   11  lg1   12 tm1  t D12  t D11
K P11

Ganancia del controlador: Kf

Tiempo de adelanto (lead time): τld

Tiempo de atraso (lag time) : τlg

Tiempo de atraso del controlador: tm

Kf τld τlg tm
GFF2
GFF1

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 Seleccione TUNE/DeCplr e ingrese los parámetros de los controladores 1 y 2

en controller#1 – Valve B y controller#2 – Valve A

17. Sistema de control con Decoupling

Poner ambos controladores en AUTO

Seleccione el controlador 1 y cambie el setpoint en 10. Analizar el

comportamiento de PV1 y PV2

Seleccione el controlador 2 y cambie el setpoint en 10. Analizar el

comportamiento de PV1 y PV2

¿Los lazos de control están desacoplados?

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