Tema I 2 Teoria PDF

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecánica
Capítulo I
I.2 Nociones generales sobre mecanismos
1
Cinemática y Dinámica de Máquinas. I.2 Nociones generales sobre mecanismos
Capí
Capítulo I.
INTRODUCCION.
1. Introducción a la asignatura de Cinemática y
Dinámica de Máquinas.
2. Nociones generales sobre mecanismos.
1. Problemas en la TMM.
2. Definició
Definición mecanismo, elemento y par.
3. Cadenas cinemá
cinemáticas.
4. Mecanismos.
5. Criterio de Grü
Grübler:
bler: aplicaciones, limitaciones y
ejemplos. Otros criterios.
2
Capítulo I: Tema 2
I.1 Problemas de la Teoría de Máquinas y

Mecanismos.
1. Introducción.
2. Cinemática.
1. Análisis cinemático.
2. Síntesis cinemática.
3. Dinámica.
1. Dinámica de cuerpo rígido.
2. Dinámica de cuerpo flexible.
3. Percusiones e impactos.
3
Introducció
Introducción
TMM
CINEMÁTICA DINÁMICA
Análisis cinemático. Posición de equilibrio estático.
• Problema de posición inicial
y problema de posiciones Problema dinámico directo.
sucesivas. Problema dinámico inverso.
• Análisis de velocidades y
aceleraciones. Problema dinámico inverso y directo
Síntesis cinemática. de sistemas multicuerpo flexibles.
• Síntesis topológica. Percusiones e impactos.
• Síntesis dimensional.
4
Cinemática
Cinemática: Estudia el movimiento independientemente de las

fuerzas que lo producen. Es un problema puramente geométrico
y puede ser resuelto sin considerar ni las fuerzas ni las
características de inercia de los elementos (masa, momentos de
inercia, etc.).
5
Análisis cinemático
Análisis cinemático: Se obtienen las posiciones,

velocidades y aceleraciones del mecanismo mediante la
resolución de sistemas de ecuaciones algebraicas no
lineales. El análisis cinemático puede dividirse en los
siguientes problemas:
• Problema de la posición inicial: Consiste en encontrar la

posición de todos los elementos del sistema multicuerpo una
vez conocida la posición del elemento o elementos de entrada.
Es un problema no lineal y que además puede presentar varias
soluciones perfectamente válidas.
6
L3 2
1 1
L4 θ3
L2 L2 L4 θ4
L3 Solución 1
θ2 A θ2
B
A B
Sistema de ecuaciones algebraico no lineal 1 θ3
( x A − x1 ) 2 + ( y A − y1 ) 2 − L22 = 0 Solución 2
θ4
( x1 − x 2 ) + ( y1 − y 2 ) − L23 = 0
2 2
L2 L3
θ2 B
( x 2 − x B ) 2 + ( y 2 − y B ) 2 − L24 = 0 A
L4
2
7
• Problema de posiciones sucesivas (o desplazamientos
finitos): Este problema es una variación del problema de
posición inicial. Dada una posición inicial conocida, consiste en
encontrar la posición de todos los elementos del sistema
multicuerpo una vez conocida la posiciones sucesivas (en
desplazamientos finitos) de los elementos de entrada.
8
• Problema de velocidades y aceleraciones: Dada las
posiciones y velocidades de los elementos de entrada, el
problema de velocidad consiste en encontrar las velocidades de
todos los demás elementos. De la misma forma el problema de
aceleración consiste en encontrar las aceleraciones de todos los
elementos dada las posiciones y velocidades de todos los
elementos.
• Simulación cinemática: La simulación cinemática consiste en
poder observar el rango completo del movimiento del
mecanismo obteniendo trayectorias de puntos, pudiendo
detectar problemas como la colisión con elementos del mismo o
circundantes.
9
Síntesis cinemática
Síntesis cinemática: Es el proceso de encontrar la mejor

geometría y dimensiones del mecanismo que producirá el
movimiento deseado.
Aná
Análisis cinemá
cinemático vs.
vs Síntesis cinemá
cinemática
Datos: geometría y Datos: Posición inicial,

dimensiones del mecanismo desplazamientos finitos,
y posición de los elementos velocidades y aceleraciones.
de entrada
Resultados: geometría y
Resultado: Posición inicial, dimensiones del mecanismo
desplazamientos finitos, y posición de los elementos
velocidades y aceleraciones. de entrada
10
Problema de síntesis: Encontrar el mecanismo que
pase por las 5 posiciones de la figura
11
Síntesis de tipo o Reuleaux: Consiste en encontrar el tipo

y número de elementos y pares cinemáticos para formar
un mecanismo que cumpla con las condiciones de
movimiento impuestas.
Síntesis dimensional: Para un mecanismo

estructuralmente definido (elementos y pares cinemáticos),
consiste en encontrar las dimensiones de los elementos
que proporcionen las características de movimiento que
cumplan con la condiciones impuestas.
12
Dinámica
Análisis dinámico: Estudia el movimiento causado por la
acción de las fuerzas aplicadas sobre el mecanismo. Para
obtener el movimiento del sistema es necesario resolver
ecuaciones diferenciales lo que le convierte en un problema
relativamente más complejo que el problema cinemático. El
análisis dinámico puede dividirse en los siguientes problemas:
13
Dinámica de cuerpo rígido
Posición de equilibrio estático: Consiste en

encontrar la posición del sistema en la cual todas las
fuerzas de gravedad, externas, elásticas y
reacciones se encuentran en equilibrio.
No es puramente un problema dinámico pero al
intervenir las características dinámicas del sistema
se le considera dentro de este apartado.
El problema de la posición de equilibrio estático
tiene importancia en vehículos para determinar
dicho equilibrio en los sistemas de suspensión.
14

Problema dinámico inverso:
Consiste en encontrar las
fuerzas o momentos necesarios
en motores y/o actuadores del ¿ Par ? Vel.
mecanismo para producir un
determinado movimiento.
Es un análisis híbrido entre el

análisis cinemático y dinámico.
Primero se resuelve el problema
cinemático con la completa
Tiene una gran importancia
determinación de posición,
para seleccionar los motores
velocidad y aceleración.
y/o actuadores que deben ser
Posteriormente se obtienen las
empleados para producir el
fuerzas necesarias para obtener
movimiento deseado.
ese movimiento. 15

•Problema dinámico directo:
Conocidos las fuerzas y
momentos aplicados por los
motores y/o actuadores consiste Par ¿Vel.?
en obtener el movimiento del
sistema multicuerpo. Es lo que
habitualmente se conoce como
simulación dinámica. El
problema dinámico directo
implica la resolución de un
sistema no lineal de ecuaciones
diferenciales ordinarias que
deben ser integradas
numéricamente.
16
Dinámica de cuerpo flexible

Dinámica inversa y directa de
sistemas multicuerpos flexibles: ¿Vel.?
En los casos anteriores se ha Par
asumido que los elementos de los
sistemas multicuerpo eran rígidos.
Esta hipótesis es válida si la
deformación de los elementos es muy
pequeña en comparación con los
desplazamientos. Sin embargo, en
algunas ocasiones no puede
despreciarse y debe considerarse los
elementos como flexibles. En esta
caso, la complejidad y el tamaño del
problema crece considerablemente
ya que deben considerarse todas las
variables que intervienen en la
deformación.
17
Percusiones e impactos
Percusiones: Una percusión es una fuerza aplicada con un

elevado valor durante un periodo de tiempo muy pequeño. En las
percusiones el valor de la fuerza aplicada es conocido.
Impactos: El impacto implica la colisión entre dos cuerpos. En

este caso también aparece una fuerza elevada durante un periodo
muy corto de tiempo, pero esta fuerza es completamente
desconocida a priori.
18
Capítulo I: Tema 2
I.2. Definición de mecanismo, elemento y par.

1. Definición de mecanismo.
1. Elementos.
2. Par cinemático.
2. Clasificación de elementos y pares cinemáticos.
1. Clasificación de los elementos.
2. Clasificación de los pares cinemáticos.
19
Definición de mecanismo
Mecanismo: es un conjunto de elementos mecánicos, uno

de los cuales es fijo, en contacto con otros de forma que
pueden tener movimiento relativo entre ellos, y este
movimiento tiene una forma determinada (no caótico ni
aleatorio).
Como consecuencia el movimiento de un mecanismo está

restringido, y se puede estudiar independientemente de las
fuerzas que lo producen.
20
Un mecanismo: Se define como un sistema multicuerpo

formado por la unión de dos o más cuerpos rígidos
(también llamados elementos) unidos a través de unas
uniones imperfectas llamada pares cinemáticos o
simplemente pares.
Elementos
Elementos
Pares Pares
21
Ejemplos de mecanismos
22
Elementos
Elemento (o barra): Cada una de las partes en que

puede descomponerse el sistema mecánico de
forma que tenga movimiento relativo respecto de las
demás partes y en relación a las cuales existe una
discontinuidad de tipo físico.
Elementos
Elementos
23
Par cinemático
Pares Pares
Cinemático: o simplemente par,

Par Cinemá par se define así a
la unión imperfecta existente entre dos elementos.
Una unión imperfecta es aquella que permite el
movimiento en algún grado de libertad.
24
Clasificación de los elementos

CLASIFICACION
CLASIFICACIONDE
DELOS
LOS
ELEMENTOS
ELEMENTOS
POR
POREL
ELNUMERO
NUMERODE
DE POR
PORLALANATURALEZA
NATURALEZADE
DE POR
POREL
ELTIPO
TIPODE
DE
PARES
PARES LOS ELEMENTOS
LOS ELEMENTOS MOVIMIENTO
MOVIMIENTO
Unario.
Unario. Rígidos.
Rígidos. Manivela.
Manivela.
Binario.
Binario. Unirígidos.
Unirígidos. Balancín.
Balancín.
Terciario.
Terciario. Flexibles.
Flexibles. Biela.
Biela.
n-ario.
n-ario. Fluidos.
Fluidos.
Binario
Unario Ternario Pentario
25
Clasificación de los elementos

Por la naturaleza:
• Elementos rígidos: Elementos formados por sólidos rígidos o bien por
la unión de varios sólidos rígidos sin movimiento relativo entre si.
• Elementos unirígidos: elementos que son rígidos cuando los esfuerzos
son aplicados en una dirección (cables, correas, cadenas, etc.).
• Elementos flexibles: aquellos cuyas deformaciones son comparables a
las de sus propios movimientos. Son elementos continuos o formados
por varios elementos continuos deformables (p.e. muelles).
Por el tipo de movimiento:
• Manivelas: elementos que giran completamente alrededor de un eje
fijo.
• Balancines: si oscilan alrededor de un eje fijo.
• Barras flotantes: giran alrededor de un eje instantaneo de rotación.
26
Clasificación de los pares cin.

CLASIFICACION DE LOS
PARES CINEMATICOS
POR EL NUMERO DE POR EL GRADO POR EL CIERRE POR LA CLASE POR EL

ELEMENTOS QUE UNE EL PAR CONTACTO
Binarios. Lineales 1er Cierre de forma. Clase I. Pares

Ternarios. grado. Cierre de fuerza. Clase II. superiores.
Cuaternarios. Superficiales Cierre de Clase III. Pares
etc. 2º grado. cadena. Clase IV. inferiores.
Espaciales 3er Clase V.
grado.
Clasificación por el grado:

• 1er grado o lineales: El lugar geométrico de las posibles posiciones relativas de
un punto de un elemento respecto al otro elemento es una línea.
• 2º grado o superficiales: el lugar geométrico es una superficie.
• 3er grado o espaciales: si dicho lugar geométrico es una región del espacio.
es la disposición de los elementos lo que garantiza el contacto.
27
Clasificación por el cierre:

• Cierre de forma: cuado la superficie de contacto garantiza la
unión de los elementos.
• Cierre de fuerza: cuando el contacto entre elementos se
garantiza mediante una fuerza.
• Cierre de cadena: cuando es la disposición de los elementos lo
que garantiza el contacto.
Cierre de
forma
Cierre de cadena
F
Cierre de fuerza
28

Clasificación por la clase:
y
Un par cinemático permite el movimiento en ciertos
grados de libertad y restringe el movimiento en Δy
otros. Δx
Δθ
Par Clase I: Permite el movimiento en 1 grado de x
libertad.
Par Clase II: Permite el movimiento en 2 grados de
libertad.
Etc. Restringe 2 gdl
Par Clase I
Permite 1 gdl
29
Contacto puntual Contacto lineal Contacto superficial
Pares superiores Pares inferiores
30
Capítulo I: Tema 2
2.3. Cadenas cinemáticas.

1. Definición de cadena cinemática.
2. Configuración cinemática o estructural
3. Movilidad.
31
Definición de cadena cinemática
Cadena cinemática: Conjunto de elementos unidos entre

sí por pares cinemáticos de modo que sea posible el
movimiento relativo entre ellos.
32
Definición de cadena cinemática
Tipos:
• Cadena cinemática abierta: cuando algún elemento se une al
conjunto mediante un único par cinemático.
• Cadena cinemática cerrada: cuando todos los elementos se
unen al conjunto por más de un par cinemático.
33
Configuración cinemática o estructural
Se denomina configuración cinemática o estructural de una cadena al

número de pares y elementos que la forman. Se representa como: (n2, p2, n3,
p3, …), donde:
n2: nº de elementos binarios.
p2: nº de pares binarios.
n3: nº de elementos ternarios.
p3: nº de pares ternarios.
Conf. Estructural: (4,4)
6
1 3
Cadenas isomorfas: son

aquellas cadenas cinemáticas
2 5
que tienen la misma 4
configuración estructural.
Conf. Estructural: (4,7,2,0) 34

Movilidad
Movilidad (M): número de parámetros que es necesario

conocer para que quede perfectamente definida la posición
de la cadena cinemática.
Y
L3
M=3 θ Y θ3
y
X L2
x θ2
L1
Y
θ1 M=5
y1
θ
ϕ X
x1
y
x X M=4
35
Movilidad
Movimiento sin restricciones
Espacio Plano
x θ3
z x
O1
O1
θ1 θ
θ2 R1
Z R1
y Y y
Y
X
O
X O
R T = [x y z] R T = [x y]
θ = [θ1 θ 2 θ 3 ]
T [ ]
θT = θ
M=6 M=3
36
Movilidad
y
∆y
x1 ∆x
x x2
O1
θ1 ∆θ O2
θ2
R1 y2
y2
Y R2
X
O
M = 3 (sólido 1) + 3 (sólido 2) – 1 (Δx) – 1 (Δy) = 4
Movilidad en el movimiento plano
N: número de elementos.
M = 3N – 2 PI -PII
PI: nº de pares clase I.
PII: nº de pares clase II.
37
Capítulo I: Tema 2
2.4. Mecanismos.
1. Definición de mecanismo.
2. Inversiones.
38
Mecanismo es una cadena cinemática en la que se ha

fijado uno de sus elementos. A este elemento fijo se le
denomina: SOPORTE, BASTIDOR o BANCADA.
Elemento fijo
39
Inversiones
Inversiones: son las diferentes mecanismos que pueden obtenerse fijando
una de las barras de la cadena cinemática.
6
6 1 3
1 3
2 5
2 5
4 6 6
1 3 1 3
Cadena cinemática de Watt

2 5
4 4
6 6
1 3
3 1
2 5 2 5
2 5
4
4 4
40
Inversiones
1 3
1 3
6
6
1 3 4
4
6 3
2 5
4
6
2 4
5
2
5
Cadena cinemática de Stephenson
1 3 1 3
1
6
6
4
4
2 2
2 5
5
5
41
Capítulo I: Tema 2
2.4. Grados de libertad.

1. Definición de grados de
libertad.
2. Criterio de Grübler.
3. Otros criterios.
42
Definición de grados de libertad (gdl ó G)
Se define grados de libertad (G) como el número de parámetros mínimo para

que quede completamente definida la posición de un mecanismo.
θ3
θ2
θ2 G=1 G=2
θ4
θ2
θ2 θ3
G=1 G=3
El número de grados de libertad define el número el número de elementos

de entrada.
entrada Es decir, el número de motores y/o actuadores que deben
colocarse en el mecanismo para proporcionar movimiento. 43
Criterio de Grübler
El criterio de Grübler sirve para la determinación del

número de grados de libertad de un mecanismo. El criterio
para el caso de mecanismos planos es el siguiente:
G = 3(N-1) – 2 PI -PII
N: número de elementos.
PI: nº de pares clase I.
PII: nº de pares clase II.
Los pares Clase I permiten el movimiento en 1 gdl y lo

restringen en 2 gdl.
Los pares Clase II restringen el movimiento en 1 gdl.
44
Ejemplos
N: 4
PI: 4 G = 3(4-1) – 2 4 -0 = 1 gdl
PII: 0
N: 4
PI: 4 G = 3(4-1) – 2 4 -0 = 1 gdl
PII: 0
45
Ejemplos
N: 3
PI: 3 G = 3(3-1) – 2 3 -0 = 0 gdl
PII: 0
N: 6
PI: 8 G = 3(6-1) – 2 8 -0 = -1 gdl
PII: 0
46
Ejemplos
N: 5
PI: 5 G = 3(5-1) – 2 5 -0 = 2 gdl
PII: 0
N: 6
PI: 6 G = 3(6-1) – 2 6 -0 = 3 gdl
PII: 0
47
Ejemplos
N: 4
PI: 3 G = 3(4-1) – 2 3 - 1 = 2 gdl
PII: 1
Rodadura + deslizamiento
N: 3
PI: 2 G = 3(3-1) – 2 2 - 1 = 1 gdl
PII: 1
48
Clasificación
Se puede establecer la siguiente
clasificación:
• G<0; Estructura hiperestática.
• G=0; Estructura isostática. Estructuras
• G=1; Mecanismo desmodrómico:
dada la posición de un elemento se
conoce la posición de todos los
demás elementos. Mecanismos
• G=2; Mecanismo diferencial.
• G>2; Mecanismo con n grados de
libertad.
49
Incongruencias
N: 5
PI: 6
PII: 0
G = 3(5-1) – 6 2 - 0 = 0 gdl
50
Incongruencias
N: 9
PI: 12 G = 3(9-1) – 6 12 - 0 = 0 gdl
PII: 0
N: 9
PI: 12 G = 3(9-1) – 6 12 - 0 = 0 gdl
PII: 0
Estructura isostática
51
Incongruencias
Rodadura pura = 1 gdl

Rodadura + deslizamiento = 2gdl
¿Rodadura pura? o
¿Rodadura + deslizamiento? N: 4
PI: 3 G = 3(4-1) – 2 3 - 1 = 2 gdl
PII: 1
Rodadura + deslizamiento
52
Incongruencias
Soluciones:
• Las barras del mecanismo no deben tener unas dimensiones
exactas.
• Identificar partes que son sólidos rígidos.
• En rodadura pura eliminar 1 gdl.
Rodadura pura
G = 3(4-1) – 2 3 - 1 = 2 gdl
G = 2 – 1 = 1 gdl
53
Mecanismos espaciales
G = 6(N-1) – 5 PI – 4 PII – 3 PIII – 2 PIV - PV
N: 4
PI: 4
PII= PIII = PIV = PV = 0
G = 6(4-1) – 5 4 – 4 0– 3 0 – 2 0 – 0 = -2
54
Otros criterios
Procedimientos de teoría de estructuras:
N=5
P=4 N=7
En estructuras isostáticas se P=5
cumple que el número elementos
menos los 3 primeros es igual al
doble del número de nudos N – 3 = 2(P – 3) N: elementos
memos los 3 primeros. P: nudos.
N + 3 = 2P
G = 2P – (N + 3) 55

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Universidad de Cantabria

Departamento de Ing. Estructural y Mecánica

I.2 Nociones generales sobre mecanismos

I.1 Problemas de la Teoría de Máquinas y

Cinemática: Estudia el movimiento independientemente de las

Análisis cinemático: Se obtienen las posiciones,

• Problema de la posición inicial: Consiste en encontrar la

Sistema de ecuaciones algebraico no lineal 1 θ3

Síntesis cinemática: Es el proceso de encontrar la mejor

Datos: geometría y Datos: Posición inicial,

Síntesis de tipo o Reuleaux: Consiste en encontrar el tipo

Síntesis dimensional: Para un mecanismo

Dinámica de cuerpo rígido

Posición de equilibrio estático: Consiste en

Dinámica de cuerpo rígido

Es un análisis híbrido entre el

Dinámica de cuerpo rígido

Dinámica de cuerpo flexible

Percusiones: Una percusión es una fuerza aplicada con un

Impactos: El impacto implica la colisión entre dos cuerpos. En

I.2. Definición de mecanismo, elemento y par.

Mecanismo: es un conjunto de elementos mecánicos, uno

Como consecuencia el movimiento de un mecanismo está

Un mecanismo: Se define como un sistema multicuerpo

Elemento (o barra): Cada una de las partes en que

Cinemático: o simplemente par,

Clasificación de los elementos

Clasificación de los elementos

Clasificación de los pares cin.

POR EL NUMERO DE POR EL GRADO POR EL CIERRE POR LA CLASE POR EL

Binarios. Lineales 1er Cierre de forma. Clase I. Pares

Clasificación por el grado:

Clasificación de los pares cin.

Clasificación por el cierre:

Clasificación de los pares cin.

Clasificación de los pares cin.

Contacto puntual Contacto lineal Contacto superficial

Pares superiores Pares inferiores

2.3. Cadenas cinemáticas.

Definición de cadena cinemática

Cadena cinemática: Conjunto de elementos unidos entre

Definición de cadena cinemática

Configuración cinemática o estructural

Se denomina configuración cinemática o estructural de una cadena al

Cadenas isomorfas: son

Conf. Estructural: (4,7,2,0) 34

Movilidad (M): número de parámetros que es necesario

Mecanismo es una cadena cinemática en la que se ha

Cadena cinemática de Watt

Cadena cinemática de Stephenson

2.4. Grados de libertad.

Definición de grados de libertad (gdl ó G)

Se define grados de libertad (G) como el número de parámetros mínimo para

El número de grados de libertad define el número el número de elementos

El criterio de Grübler sirve para la determinación del

Los pares Clase I permiten el movimiento en 1 gdl y lo

Rodadura pura = 1 gdl

G = 6(N-1) – 5 PI – 4 PII – 3 PIII – 2 PIV - PV

Procedimientos de teoría de estructuras:

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