1. Método por el lugar de las raíces.

Implementando la función rltool() de Matlab, basada en el lugar de las raíces se diseñara el

controlador con las siguientes delimitaciones overshoot= 10% y un tiempo de
establecimiento de 20s, el cual fue tomado como base del mejor tiempo de establecimiento
del método de ZN.
Para un control P

logrando un overshoot de tan solo el 10% como fue requerido y un tiempo de establecimiento de
17.6 seg, el cual es menor al tiempo requerido.
Exportando a crear modelo en simulink

con lo cual se corrobora la veracidad del modelo de la función rltool() en simulink.

Para un control PI
Para lograr el control PI necesitamos agregar a la función un cero real y un integrador, cabe
destacar que un control PI debe ser usado cuando la sintonización ante un control P nos
arroja un overshoot muy grande, ya que el factor integral me acerca al set-point. En el caso
de la función estudiada tenemos que la respuesta ante un control P no genera Overshoot,
pero de igual forma se hará el integrador para demostrar lo acá expuesto.
Recordemos las limitaciones de un porcentaje de overshoot del 10% y un tiempo de
establecimiento máximo de 20seg.
Corroborando lo dicho al principio, se observa que para este control PI los parámetros se
encuentran fuera de los requerimientos (overshoot=10% y tiempo de establecimiento de
20seg) a pesar de que se intentó hacer un ajuste manual desplazando el cero a la derecha,
lo cual se suponía mejoría el overshoot, que de hecho si mejoró, pero, no fue aun así
suficiente. Lo anterior observando la salida controlada, ahora si observamos el lugar de las
raíces que se encuentra a la izquierda también podemos notar que los límites establecidos
dejan por fuera por completo a una asíntota del lugar de las raíces, lo que nos supone que
los límites establecidos no se adaptan a este tipo de controlador.
Para u control PID
dadas las limitaciones, inicialmente tenemos:
Observamos a la izquierda que un punto del lugar de las raíces se encuentra fuera del lugar
de las especificaciones, la inclusión de una acción derivativa permitirá que dicho lugar que
se encuentra fuera pase a estar dentro del lugar de las especificaciones, y la acción integral
me permitirá obtener un error nulo en el régimen de permanencia frente a cualquier
perturbación.
Al agregar la acción integral se hizo necesario la implementación de dos ceros, en el cual
uno se usó para anular una compensación en -1 y el otro para tratar de desplazar los puntos
del lugar de las raíces que se encontraban fuera del lugar de las especificaciones a las líneas
de intersección.
Teniendo como controlador:

Donde después de diversos analices realizados en la ubicación de los ceros, se logro dar
cumplimiento a los requerimientos.
Es importante mencionar que el sistema cuenta con un método de tunnig el cual arrojo el
siguiente resultado:

Donde vemos que con este método se dio cumplimiento a los requerimientos de overshoot
pero no a los del tiempo de establecimiento.