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Resumen Control Clasico
Resumen Control Clasico
ASIGNATURA:
CONTROL CLÁSICO
Resumen
DOCENTE:
Los Sistemas de primer orden para tres tipos diferentes de señales de entrada: una
función de paso, una rampa y una onda sinusoidal.
�
�(�)
�1 +�
0�(�) = �
�(�) + 𝐶
��
Donde y=(0) es la salida o variable dependiente; (l) es la variable de entrada; es
hora, la variable independiente; y los parámetros a, a b, yc son constantes. Podemos
escribir la ecuación en el estado estacionario inicial, es decir, antes de que cualquier
cambio en la entrada .r (o) tome lugar:
�
0�(0) = �
�(0) + 𝐶
Tenga en cuenta que esta ecuación establece una relación entre los valores iniciales
de x e y
Donde:
Y(t)=y(t)-y(0)
X(t)=xt-x(0)
Son las variables de desviación, y hemos hecho uso del hecho de que �
�(�)/ �
�=
��(�)/��
Porque difieren solo por el sesgo constante y (0). Tenga en cuenta que la constante
se apaga.
La ecuación 2-4.3 es la ecuación diferencial general de primer orden lineal en
términos de la
Ecuación de uno de los tres para que podamos caracterizar la ecuación con solo
dos parámetros En el control de proceso es costumbre dividir por el coeficiente de
la salida variable, �
𝑜 siempre que no sea cero. Tal operación resulta en la siguiente
ecuación lo que llamaremos la forma estándar de la ecuación diferencial lineal de
primer orden.
�
� (�)
𝜏 +�(��) = 𝐾�(��)
��
Donde:
�1
𝜏= �
es la constante de tiempo
0
�
�= � es el estado estacionario
0
Tenga en cuenta que el orden para la ec. 2-4.4 para ser dimensionalmente
consistente, debe tener dimensión de tiempo, y K debe tener dimensión de Y sobre
dimensión de X.
(2-4.5)
Valor específicamente e-s-: 0.0067, o 0.67% -is-5 / r-: 57, o cinco veces el tiempo
constante. El cambio final en estado estable en la salida, obtenido al dejar 0 en la
función de transferencia, es K veces el cambio sostenido en la entrada, que es
precisamente la razón por la que K es la ganancia, la definición de la ganancia es
el cambio de estado estable en la salida dividido por él.
𝐾 ��Δx ��Δx
Y(s) = + +
�
�+ 1 �+ 1 �
�
Invierta haciendo coincidir las entradas con a = 1 / T
𝑡
= ��rT�−�+ 𝐾�(�− �)�(�)
Donde hemos hecho uso de (�2 +�2 ) = (s-iw) +(s+iw). Los coeficientes
se obtienen usando.
�𝑖� 1 𝐾𝐴� 𝐾𝐴��
��1 = (�+ ) =
1 � (��+ 1)(�2 +�2) 1+ � 2 �2
�→ −
�
𝐾𝐴�� 1
−� 𝐾𝐴
�(�) = � + �+ 0)
sin(�
1+ � 2�2
√1 + � 2�2
Where 0 �
��−1 (-wt).}
Respuesta Sinusoidal
𝐾𝐴𝜔𝜏 𝑡 − ��0 𝐾𝐴
−
El retrasar el tiempo provoca que la fase de retraso incremente por ��𝜏0 , este retraso
es proporcional a la frecuencia de la entrada.
𝜏���𝑠 + 1
Donde:
Respuesta escalonada
La respuesta para una respuesta de tipo escalón unitario,�(�) =1/s es:
𝜏�𝑑
�(�) = �(�) + ( − 1) �−��/𝜏𝑙𝑔
𝜏�𝑔
Respuesta de rampa:
En este caso existen dos posibles variantes en uno es que el adelanto sea más
grande que el retraso y el otro caso es que el atraso sea mayor que el adelanto
durante la entrada. La aplicación de esta función es para compensación dinámica
de la alimentación de los controles.