TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES

DE SAN FELIPE DEL PROGRESO

INVESTIGACIÓN III

ALBERTO ALONSO RODRIGUEZ REYES

I.Q WILBERTH NAVARRETE CELESTINO

MATERIA:

INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

I.Q 802

SAN FELIPE DEL PROGRESO EDO. DE MÉXICO 02 DE MAYO DE 2019

CONTENIDO
INTRODUCCIÓN............................................................................................................................. 3
CONTROLADORES ........................................................................................................................ 4
DIAGRAMAS DE BLOQUES ......................................................................................................... 4
OBTENCIÓN Y ANÁLISIS DE SISTEMAS DE TRANSFERENCIA ....................................... 6
CONTROL PROPORCIONAL ....................................................................................................... 8
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL ............................................................................. 8
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO ............................................. 10
ESTABILIDAD ............................................................................................................................... 10
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES.............................................................................. 14
CONCLUSIÓN ................................................................................................................................ 17
REFERENCIAS .............................................................................................................................. 18
INTRODUCCIÓN
Si analizamos nuestras actividades cotidianas, desde el momento que suena la alarma de un
despertador y nos preparamos para desarrollar nuestras actividades diarias, así como
encender un foco o escuchar el encendido o apagado del motor de la bomba, etc., nos
auxiliaremos de instrumentos que nos ayudan a desarrollar ciertas actividades oportunamente
con eficiencia, rapidez, etc.
Igual manera mecánicos, electricistas, médicos, ingenieros y arquitectos, se auxilian de
instrumentos para llevar a cabo sus actividades diarias, con el objetivo de lograr un avance
con la mayor eficiencia, calidad y volumen de producción.
Es lógico pensar que, para las industrias, sin importar el tamaño de estas, es imprescindible
el uso de instrumentos industriales, para facilitar la manufactura de sus productos.
Como consecuencia de la globalización de los mercados internacionales, se ha orillado a los
países del tercer mundo a competir en el mercado con productos de calidad, precio y tiempos
de entrega oportunos.
Para lograr lo anterior es importante, que los industriales de nuestro país, implementen la
instrumentación y la automatización de sus procesos con el avance tecnológico requerido
para mantenerse en el mercado nacional e internacional si es posible.
CONTROLADORES
En los inicios de la era industrial, el control de procesos se llevó a cabo mediante tanteos
basados en la intuición y en la experiencia acumulada por el operario. Un caso típico fue el
control de acabado de un producto en un horno. El operario era realmente el instrumento de
control que juzgaba la marcha del proceso por el color de la flama, por el tipo de humo, el
tiempo transcurrido y el aspecto del producto y decida así el momento de retirar la pieza; en
esta decisión influía muchas veces la suerte, de tal modo que no siempre la pieza se retiraba
en las mejores condiciones de fabricación. Mas tarde, el mercado exigió mayor calidad en
las piezas fabricadas lo que condujo al desarrollo de teorías para explicar el funcionamiento
del proceso, de las que derivaron estudios analíticos que a su vez permitieron realizar el
control de la mayor parte de las variables de interés en los procesos.

DIAGRAMAS DE BLOQUES
Definimos un sistema como un conjunto de componentes que realizan una tarea específica.
Por lo tanto, para que un dispositivo se pueda clasificar como un sistema, debe tener dos o
más componentes y los componentes deben trabajar juntos para lograr una tarea específica.
Un sistema también puede estar compuesto de una cantidad de sistemas más pequeños,
llamados subsistemas. En este caso, cada subsistema se considera como un componente del
sistema más grande. Un subsistema es un sistema que realiza una tarea específica requerida
por un sistema más grande del cual forma parte.
Por ejemplo, un grupo electrógeno es un sistema que está compuesto por otros subsistemas
como pueden ser sistema inyección, sistema de lubricación etc.
Como definimos un sistema y un subsistema en términos de componentes estos. En la
ingeniería de control se utiliza una herramienta para describir los componentes de un sistema
de control y esta se denomina diagramas de bloques. (Diagrama de bloques de procesos o
diagrama de bloques funcional)

DIAGRAMAS DE BLOQUES EN SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva
a cabo cada componente en la ingeniería de control, por lo general se usa una representación
denominada diagrama de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que
lleva a cabo cada componente. Tal diagrama muestra las relaciones existentes entre los
diversos componentes. Es decir, un diagrama de bloques contiene información relacionada
con el comportamiento dinámico, pero no incluye información de la construcción física del
sistema.
Los diagramas de bloques están compuestos por bloques, sumadores, puntos de reparto,
flechas y las señales o variables.
BLOQUES poseen una entrada y una salida como se aprecia en la siguiente gráfica.
Dentro del bloque se incluye La función de transferencia, la cual es una representación de la
descripción o modelo matemático (descripción, dibujo u operación matemática) acerca del
comportamiento del bloque. La flecha que entra al bloque indica la entrada y la que se sale
del bloque indica la salida, y las dimensiones de la señal de salida son las dimensiones de la
señal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la función de transferencia en el
bloque.
SUMADORES (Punto suma): Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una
operación de suma. El signo de más o menos en cada punta de flecha indica si la señal debe
sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las mismas
dimensiones y las mismas unidades.

PUNTOS DE REPARTO (punto de ramificación) es aquel a partir del cual la señal de un

bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos suma, permitiendo usar una señale
varias veces.
FLECHAS: Representan la dirección de las señales; esta dirección corresponde a la de la
información de control, no de potencia.
VARIABLES (señales en el sistema) cuando haya lugar a confusión, se usará como notación:
Minúsculas: dominio del tiempo.
Mayúsculas: Dominio de la frecuencia compleja (S)
Podemos concluir que un diagrama de bloques es la representación gráfica de los diferentes
procesos de un sistema y el flujo de señales donde cada proceso tiene un bloque asignado y
éstos se unen por flechas que representan el flujo de señales que interaccionan entre los
diferentes procesos.
Un diagrama de bloques tiene información relacionada con el comportamiento dinámico y
no incluye información de la construcción física del sistema. Por lo tanto, muchos sistemas
diferentes se representan por el mismo diagrama de bloques, así como diferentes diagramas
de bloques pueden representar el mismo sistema.
Por ejemplo, en la siguiente grafica se aprecia el diagrama de bloques de un sistema de lazo
cerrado.

OBTENCIÓN Y ANÁLISIS DE SISTEMAS DE

TRANSFERENCIA
Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de Transferencia se define como
el cociente entre la Transformada Laplace de la señal de salida Y(s) y la Transformada de
Laplace de la señal de entrada U(s), suponiendo todas las condiciones iniciales nulas. O sea,
si el sistema viene dado por la ecuación diferencial:

en donde u(t) es la entrada e y(t) es la salida; la Función de Transferencia del sistema, G(s),
será:
VENTAJAS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
 Es una representación compacta de un sistema lineal como cociente de polinomios en
s.
 Permite predecir la forma de las señales sin necesidad de resolver la ecuación
diferencial
 Tiene una interpretación inmediata en la frecuencia: s=jw
 Es una propiedad del sistema: independiente de la magnitud y la naturaleza de la señal
de entrada.
 Si se desconoce la ecuación diferencial que describe el sistema, se puede obtener su
Función de Transferencia de forma experimental, excitando al sistema con entradas
conocidas y estudiando su respuesta.

POLOS Y CEROS
Las raíces del polinomio del numerador N(s) son los ceros del sistema (zi).
Las raíces del polinomio del denominador D(s) son los polos del sistema (pj).
El orden del sistema se corresponde con el grado del polinomio del denominador D(s).
Ejemplo 1: Sistema de primer orden

Ejemplo 2: Sistema de segundo orden

RESPUESTA IMPULSIONAL
La respuesta impulsora de un sistema es la salida que se obtiene al aplicarle como entrada un
impulso, puede obtenerse fácilmente a partir de la Función de Transferencia: Si la entrada
del sistema es el impulso unitario:

 Es decir, la respuesta impulsora del sistema es la equivalencia en el tiempo de la

Función de Transferencia (T. de Laplace inversa).
 g(t) se denomina Función Ponderatriz.
CONTROL PROPORCIONAL
Si en un sistema que controla un manipulador robotizado se asume que cada actuador que
mueve sus eslabones desarrolla un torque proporcional a la diferencia entre la posición
deseada $\theta_d$ y la posición actual $\theta$, es decir, al error de posición; por lo tanto,
si la salida es repentinamente rotada en un ángulo $\theta_p$, el error de posición $e_p$ va
a causar un torque en la carga que la va a rotar en la dirección apropiada para reducir dicho
error.
En la figura se muestran las respuestas de posiciones críticas de un sistema de control
proporcional. Ya que los errores no llegan a cero hasta que el sistema esté alineado, es decir,
cuando la posición actual de los eslabones del manipulador sea igual a la posición deseada
para cada uno de ellos, se producirá un torque continuo - aunque decreciente - aplicado en la
misma dirección sobre la carga. La velocidad de la carga se va a incrementar continuamente
hasta alcanzar su máximo. Cuando el sistema llega a su posición de alineación, el error se
reduce a cero, pero a causa de su inercia la carga sobrepasa (overshoot) el valor deseado (set
point), por lo que el error cambia de signo y el torque/fuerza generado por el actuador ahora
invierte su sentido, y el sistema empieza a detenerse, alcanzando momentáneamente el reposo
más allá de la posición requerida. Entonces, el torque que ahora ha cambiado su sentido de
giro acelera la carga de vuelta a la posición de alineación, pero el sistema va a caer por debajo
del valor establecido, como se puede apreciar en la línea destacada en color rojo de la figura.
Esta oscilación puede crecer, mantenerse, o desaparecer.
En servomecanismos que utilizan control proporcional, el problema esencial es que en los
actuadores del manipulador no se produce un torque que cambie su sentido de giro antes que
la posición deseada sea igual a la posición actual, es decir, antes que el error de posición sea
cero, por lo que el sistema está condenado a sobrepasarse severamente.

Control proporcional.

CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL

Si ahora un torque de perturbación constante se aplica externamente sobre la carga,
reflejándose en la junta del manipulador; en la medida que este torque rote la carga, se va a
producir una señal de error que va a generar un torque en sentido opuesto. Después del
transigente, el sistema se vuelve estable, pero va a estar desalineado a causa del error de
estado estacionario resultante, como se muestra en la figura (a) Si el error perturbador era
originalmente una entrada de tipo escalón, al integrarlo se vuelve un error de rampa (figura
(b)), que puede expresarse como:
\begin{equation} \frac{1}{\tau _i} \cdot \int{e_p dt}, \end{equation}
y el sistema va a estar controlado por el error proporcional más la integral del error (figura
(c)), es decir.
\begin{equation} e_p + \frac{1}{\tau _i} \cdot \int{e_p dt}. \end{equation}
Por ende, luego que la perturbación de carga ha desalineado el sistema, la salida del
integrador va a incrementarse y el torque de control generado va a exceder el torque de
perturbación, de modo que este excedente de torque pueda corregir la desalineación del
estado estacionario. En la medida que la carga vuelve a la posición de alineación, el error
disminuye hasta que se hace cero, pero la salida del integrador permanece constante en un
determinado valor, el cual proporciona el torque adecuado para mantener el alineamiento del
sistema (figura (d)). Por lo tanto, el propósito del control integral es eliminar el error de
estado estable conocido como offset.

(a) Error proporcional. (b) Integral del error.

(c) Error proporcional e integral. (d) Corrección del offset.

CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO
En la figura (a) se puede apreciar que se ha trazado el error en la respuesta de un sistema
críticamente amortiguado, y la pendiente de esa curva es la derivada del error. Ya que el error
es decreciente, la derivada del error es negativa y debiera alcanzar su valor máximo cuando
el error pase por su punto de inflexión, como se puede observar en la figura (b) Si el error
proporcional y su derivada son sumados, la suma da como resultado el valor cero antes de
que el servo-sistema se encuentre efectivamente alineado (figura (c)). Por lo cual, el sistema
actuadores-manipulador robotizado queda controlado por:
\begin{equation} e_p + \tau _d \cdot \frac{de_p}{dt}. \end{equation}
El torque de salida va a invertirse antes de que ocurra la alineación de la salida, actuando
efectivamente como un freno que reduce el tiempo transigente. Por ende, en términos
cualitativos, el control derivativo puede aplicarse para controlar la pendiente de la respuesta
de posición, con lo que el tiempo de respuesta va a ser más corto ($\mathrm{t}_1 <
\mathrm{t}_2$), como se aprecia en la figura (b).

(a) Error proporcional. (b) Punto de inflexión del error.

(c) Error proporcional y su derivada. (d) Tiempos de respuesta

ESTABILIDAD
El aspecto dinámico más importante de todo sistema es su estabilidad. Se entiende por
estabilidad la capacidad que tiene un sistema para amortiguar con el tiempo y anular
totalmente las oscilaciones de la respuesta ante una perturbación.
Hemos visto en los capítulos anteriores que la estabilidad está dictada por la ubicación de las
raíces de la ecuación característica del sistema. También hemos visto que las raíces del
denominador de la función de transferencia, y sus polos, son exactamente lo mismo que las
raíces de la ecuación característica. Entonces, para que el sistema sea estable, los polos de la
función de transferencia deben estar en el semiplano izquierdo del plano s (LHP).
Estas condiciones de estabilidad se aplican a cualquier sistema, de lazo abierto o de lazo
cerrado. La estabilidad de un proceso de lazo abierto depende de la ubicación de los polos de
su función de transferencia de lazo abierto. La estabilidad de un proceso de lazo cerrado
depende de la ubicación de los polos de su función de transferencia. Estos polos de lazo
cerrado naturalmente serán diferentes a los polos de lazo abierto.
Así, los criterios para estabilidad de lazo abierto y lazo cerrado son diferentes. La mayoría
de sistemas son de lazo abierto estable, pero pueden ser de lazo cerrado estable o inestable,
dependiendo de los valores de los parámetros del controlador. Nosotros mostraremos que
cualquier proceso real puede hacerse de lazo cerrado inestable haciendo la ganancia del
controlador de retroalimentación lo suficientemente grande.
Existen algunos procesos que son de lazo abierto inestables. Nosotros mostraremos que estos
sistemas pueden usualmente hacerse de lazo cerrado estable mediante la elección correcta
del tipo de controlador y sus parámetros.
Podemos considerar dos tipos de estabilidad: absoluta y relativa.
En la estabilidad absoluta, la variable vuelve al punto de consigna a un valor estable después
de una perturbación, sin importar el tiempo que esté oscilando hasta anularse. Es decir, los
criterios correspondientes no indican lo próximo que esté el sistema de la inestabilidad.
En la estabilidad relativa, la variable vuelve al punto de consigna (valor de referencia o “set
point”) después de una perturbación en un tiempo limitado, con la condición de que cada
oscilación tenga un cuarto de la amplitud de la oscilación precedente.
Existen varios métodos para analizar la estabilidad en el dominio de Laplace. Algunos de
los más usados serán discutidos a continuación.

ESTABILIDAD ABSOLUTA
Criterio de raíces de la ecuación característica
El sistema de control es estable si las raíces del denominador (ecuación característica) de la
función de transferencia tienen partes reales negativas.
En el efecto, sea G(s) = N(s)/D(s) la función de transferencia de lazo cerrado de control.
La ecuación característica es:
D(s) = aosn + a1sn-1 + . . . +an = 0
Y es equivalente a la respuesta del sistema con excitación o entrada nula D(s)= 0
Si las raíces son s1, s2, . . . , sn la ecuación puede expresarse
D(s) = ao(s – s1) (s – s2) . . . (s – sn) = AeS1t + BeS2t +. . . + NeSnt
Se llega a la misma conclusión considerando que la respuesta a un impulso unitario de la
función de transferencia G(s) es:

y que debe ser nula para que el sistema sea estable

Para que la expresión se anula cuando el tiempo tiende a infinito, es necesario que los valores
reales de s1, s2, ...,sn sean negativos, ya que de este modo cada uno de los sumandos tiende a
cero y la curva de respuesta se anula. Si las raíces s1, s2, ...,sn fueran positivas, cada uno de
los términos A eS1t + B eS2t +. . . aumentarían con el tiempo.
Si las raíces son complejas con una parte real y una imaginaria s = a + bj también existirá su
valor conjugado s = a – bj y, por tanto, la respuesta a un impulso unitario de la función de
transferencia G contendrá términos tales como:
L-1[G(s)] = e(+bj)t + . . . = eat (ejbt + e-jbt) + ... = eat . 2 cos bt + …
que es una respuesta oscilatoria con una amplitud exponencial eat; para que disminuya con el
tiempo es necesario que la parte real a esa negativa. Si la parte real fuera 0, la respuesta no
se anula con el tiempo, sino que se mantiene en un valor limitado.
Así pues, la respuesta será estable si todas las raíces de la ecuación característica tienen la
parte real negativa.
Si estas raíces se representan en el plano imaginario de s deben estar a la izquierda del mismo
(en el semiplano izquierdo LHP del plano s).
Si al menos una raíz está en el semiplano derecho RHP del plano s, el sistema es inestable.

Criterio de Routh
El criterio de raíces de la ecuación característica es satisfactorio siempre que puedan
determinarse dichas raíces en el polinomio de la ecuación. El criterio de Routh es un método
que permite eliminar el cálculo de las raíces y asegura si cualquiera de las raíces es positivo
o tiene partes reales que son positivas, en cuyo caso el sistema es inestable.
Se escribe la ecuación característica D(s) = aosn + a1sn-1 + . . . +an-1 + an, siendo el primer
coeficiente ao positivo, se forma una tabla con filas de coeficientes. El número de filas es el
grado de la ecuación más 1, es decir si el grado es n, habrá n + 1 filas.
fila
en la que
El sistema es estable si todos los elementos de la primera columna de la tabla de coeficientes
son positivos. Cuando esto se cumple, las raíces de la ecuación característica tienen la parte
real negativa. Si hay cambios de signo, su número índica el número de raíces con parte real
positiva.

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD RELATIVA

El criterio de estabilidad de Routh brinda la respuesta sobre estabilidad absoluta.
Esto, en muchos casos reales, no es suficiente; pues se requiere información sobre
la estabilidad relativa del sistema. Un procedimiento útil para examinar la
estabilidad relativa es desplazar el eje del plano s y aplicar el criterio de estabilidad
de Routh. Es decir, se substituye
s = s´ – ( = constante)
En la ecuación característica del sistema, se escribe el polinomio en términos de
s´,y se aplica el criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio en s´. La
cantidad de cambios de signo en la primera columna del conjunto desarrollado por
el polinomio en s´ es igual a la cantidad de raíces ubicadas a la derecha de la línea
vertical s = – .
Esta prueba indica la cantidad de raíces que quedan a la derecha de la línea vertical
s=– .
La utilidad del criterio de estabilidad de Routh en el análisis de sistemas lineales
de control es limitada, principalmente porque no sugiere cómo mejorar la
estabilidad relativa o como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, los
efectos de la modificación de uno o dos parámetros de un sistema se pueden
determinar examinando los valores que producen la inestabilidad.

SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES
Sintonizar un sistema de control realimentado significa regular parámetros en el controlador
para lograr implementar un control robusto en el proceso. “Robusto” en este contexto es
usualmente definido como la estabilidad de las variables de procesos a pesar de los cambios
de carga, una rápida respuesta ente los cambios de setpoint, oscilaciones mínimas y un offset
mínimo (error entre el setpoint y la variable de proceso) en el tiempo.
“Control Robusto” es mucho más fácil de definir que te lograrlo. El control PID
(Proporcional-Integral-Derivativo) es el algoritmo de control realimentado más usado en la
industria, es importante que el ingeniero y/o técnico instrumentista entienda como se
sintonizan estos controladores de manera efectiva y con una mínima inversión de tiempo.
Diferentes tipos de procesos, que tienen diferentes comportamientos dinámicos
(dependientes del tiempo), requieren diferentes niveles de acción de control proporcional,
integral y derivativo para lograr una respuesta estable y robusta. Y por tanto alguien que
intente o busque sintonizar un controlador PID debe entender la naturaleza dinámica del
proceso que está siendo controlado. Por esta razón, en este curso exploraremos las principales
características de procesos antes de hablar de las técnicas para realizar una elección práctica
de los valores de los parámetros P, I y D.
Características de Procesos
Quizá la regla más importante para sintonizar un controlador es CONOCER el proceso antes
de intentar regular la sintonía del controlador. A menos que entendamos adecuadamente la
naturaleza del proceso que intentamos controlar, tendremos muy pocas esperanzas de
hacerlo. En esta parte el curso dedicaremos tiempo a explicar las diferentes características de
procesos y como podremos identificar cada una.
Los métodos cuantitativos de sintonización PID (más delante hablaremos de esto también)
intentan mapear la característica del proceso y con ello se obtienen algunos buenos
parámetros PID para el controlador. La meta de esta parte es que entiendas los diversos tipos
de proceso observando su respuesta y haciendo un análisis cualitativo, con ello comprenderás
porque los diferentes parámetros de sintonía son necesarios para tipo, en lugar de solo seguir
estrictamente unos cuantos pasos para sintonizar un controlador PID.
Podemos clasificar la respuesta de los procesos en tres grupos: auto-regulatorios(self-
regulating), integrativos (integrating) y los inestables (runaway). Cada uno de estos tipos de
proceso está definido por su respuesta ante un estimulo, impulso o escalón (cambio manual
repentino sobre una señal de salida que actúa sobre el proceso, por ejemplo, la posición de
una válvula de control o el estado de algún elemento final de control). Un proceso “self-
regulating” responde ante un escalón unitario o variación de apertura de una válvula de
control fijando un nuevo valor de su PV, un valor estable. Un proceso “integrativo” responde
variando su valor de PV constantemente (ramping) hacia arriba o hacia abajo a una tasa
proporcional (pendiente) a la magnitud de cambio o escalón producido con el elemento final
de control (válvula de control). Finalmente, un proceso “runaway” responde variando su PV
hacia arriba o hacia abajo a una tasa que se va incrementando con el tiempo, llevándolo a un
completa inestabilidad sin forma alguna de corregirlo con la acción del controlador.
Los procesos self-regulating, integrativos y runaway tienen diferentes necesidades de control.
Los parámetros de sintonía PID que pueden trabajar bien para controlar un proceso self-
regulating (auto-regulatorio), por ejemplo, no trabajará bien para controlar un proceso
integrativo o runaway (inestable), a pesar de alguna característica similar de estos procesos.
Si primero identificamos la característica de un proceso, podríamos tener una conclusión
general de los valores necesarios de P, I y D para controlarlo bien.
Posiblemente el mejor método para testear un proceso para determinar su característica
natural es poner el controlador en MODO manual y realizar un step-change (escalón de
salida) en la señal de salida del controlador. Es criticamente importante que el controlador
este en modo manual en el momento que las características del proceso estén siendo
exploradas. Si el controlador es dejado en MODO automático, la respuesta que miraremos
del proceso a un setpoint dado o cambio de carga será parcialmente la característica natural
del proceso mismo y parcialmente la acción correctiva del controlador. La acción correctiva
del controlador por tanto interferiría con nuestra meta de explorar las características de
nuestro proceso. Por el contrario, poniendo el controlador en modo MANUAL inhabilitamos
la acción correctiva (removemos efectivamente su influencia rompiendo el lazo realimentado
entre el proceso y el controlador, controlador y proceso). En modo manual, la respuesta que
vemos del proceso para una salida (variable manipulada) o cambio de carga es
PURAMENTE una función de la naturaleza dinámica del proceso, la cual es precisamente lo
que deseamos reconocer.
El testeo o exploración de la característica de un proceso con el controlador en modo
manual es frecuentemente llamado open-loop test o “prueba a lazo abierto”, porque el lazo
realimentado es “abierto” y ya no es más un lazo completo.
CONCLUSIÓN
A lo largo de esta unidad conocimos las propiedades que tienen un instrumento de manejo y
por lo tanto, un sable seleccionará un instrumento con las propiedades requeridas para el tipo
de proceso donde se realizará el manejo, así como también identificar y conocer los diferentes
tipos de variables que existen en un proceso. Al realizar una medición de una variable se
pueden presentar diversos errores al tomar las lecturas, por lo que tenemos que saber
identificar y las técnicas para eliminarlos.
Unos de los temas importantes de esta unidad es la norma ISA, ya que la mayoría de las
empresas en todo el mundo hacen uso de esta norma, lo que hay que tener un conocimiento
de ella, de sus normas, requisitos y estructura, y que es fundamental en el momento de
controlar un proceso, interpretar un diagrama o desequilibrar, para que no existan fallas o
errores, pérdidas o inclusive accidentes en el área laboral y que puedan ser responsables de
los ingresos de la empresa y la integridad física de los trabajadores.
REFERENCIAS
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https://reneom9313.wixsite.com/instrumentacion/
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