UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL ANALOGICO

FASE FINAL

PRESENTA:

JOHN JAIRO FIGUEROA BETANCOURT

CODIGO:1057215119

DOCENTE:

INGENIERO: FABIAN BOLIVAR MARIN

CEAD TUNJA

2017
 ANEXO 3

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores

DVD y Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los
estándares de calidad necesarios en la producción de dichos electrodomésticos. Sin
embargo, desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el
funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados para implementar
el mecanismo que hace girar los discos ópticos en los reproductores, ya que giran a
velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el correcto
funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de velocidad.

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos

controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razón, ha
decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniería Electrónica de la
Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que diseñe un prototipo de
controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad constante
para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas eléctricas o señales parásitas en el sistema.

Según especificaciones técnicas de los motores, su función de transferencia es:

10
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 6𝑠 + 4

La empresa solicita al grupo de estudiantes un informe detallado con las siguientes

características:

1. Análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz.

2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escalón unitario.
3. Error en estado estable con entrada escalón unitario.
4. Diseño de compensador/controlador para que el motor en lazo cerrado tenga un
coeficiente de amortiguamiento (𝜁) de 0.6 a una frecuencia (𝜔𝑛) de 4 rad/seg.
5. Simulaciones en Matlab ó Scilab donde se compruebe el diseño realizado y se
muestre la respuesta del sistema ya compensado.
 DESARROLLO

1. Análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz.

De acuerdo con el criterio de Routh-Hurwitz este nos dice que el número de cambios
de signo en la primera columna de la tabla es equivalente al número de raíces con
parte real positiva (semiplano derecho).

El sistema será estable si todos los elementos de la primera columna son

positivos.

10
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 6𝑠 + 4

𝑠1 1 4 1 4 0 + 24 24
𝑠1 | 6 0 |6 0| = = =4
6 6 6
𝑠0 4 0

De acuerdo a que en la primera columna no hay ningún cambio de signo podemos

decir que el sistema es estable.