UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL ANALOGICO

FASE 3

PRESENTA:

JOHN JAIRO FIGUEROA BETANCOURT

CODIGO:1057215119

DOCENTE:

INGENIERO: FABIAN BOLIVAR MARIN

CEAD TUNJA

2017
 DESARROLLO

diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para caracterizar la respuesta
en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gráficas separadas, una que
corresponde con la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase. Recibe
su nombre del científico estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade Bode.

Es una herramienta muy utilizada en el análisis de circuitos en electrónica, siendo

fundamental para el diseño y análisis de filtros y amplificadores.

diagrama de Nyquist es una representación paramétrica de una función de transferencia,

se utiliza en control automático y procesamiento de señales. El uso más común de los
diagramas de Nyquist es para la evaluación de la estabilidad de un sistema con
realimentación. La representación se realiza en los ejes cardinales, esto es, la parte real de
la función de transferencia se representa en el eje X y la parte imaginaria se traza en el eje
Y. La frecuencia se recorre como un parámetro, por lo que a cada frecuencia le
corresponde un punto de la gráfica. Alternativamente, en coordenadas polares, la
ganancia de la función de transferencia se representa en la coordenada radial, mientras
que la fase de la función de transferencia se representa en la coordenada angular. El
diagrama de Nyquist se debe a Harry Nyquist
 ANEXO 2

Considere el sistema de la figura.

1. Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s. Grafique los diagramas de Bode y

Nyquist y analice los resultados obtenidos.

clear all;
close all;
s=tf('s');
Gp=5/s; % Planta
bode(Gp) % figure (1)
title('step diagrama de Bode');
grid on;
nyquist(Gp) % figure (2)
title('step diagrama de Nyquist');
grid on;
Diagrama de bode

Respuesta en frecuencia de la planta 5/s

Podemos ver que el margen de la fase es de 90 grados , también observamos que esta
planta trabaja en frecuencias bajas .

Diagrama de nyquist

Podemos observar que para valores mayores de 5 rad/seg la planta en lazo cerrado es
inestable.
Ejercicio 2:
Diseñar un compensador en adelanto para que los polos dominantes en lazo cerrado se
localicen en 𝒔 = −𝟐 ± 𝒋𝟐√𝟑

Compruebe el diseño usando matlab o scilab, a través del lugar geométrico de las raíces
del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se encuentran en él.
Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no amortiguada y
coeficiente de amortiguamiento deseados (calcúlelos a partir de la posición de los polos
deseados).

Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escalón unitario y determine los
parámetros del estado transitorio de dicha respuesta y el error en estado estable.

Ahora representaremos el sistema en un diagrama

la función de transferencia de lazo abierto es

𝑩(𝒔)
= 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
𝑬(𝒔)

tenemos

𝟓 𝟏 𝟏𝟎
𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) = ∙ =
𝒔 𝟎. 𝟓𝒔 + 𝟏 𝒔(𝒔 + 𝟐)

los polos de lazo abierto son

𝑠1 = 0, 𝑠2 = −2
𝜃 = ∑(á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) − ∑(á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) = (2𝑘 − 1) ∗ 180°

El polo ubicado en 𝑠 = 0 aporta un ángulo de:

𝟐√𝟑
𝜽𝒔=𝟎 = 𝟏𝟖𝟎 − 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) = 𝟏𝟐𝟎°
𝟐
El polo ubicado en 𝑠 = −2 aporta un ángulo de:

𝜽𝒔=−𝟐 = 𝟗𝟎°

el ángulo de compensación se obtiene de la condición de contribución de ángulo:

𝜽 = ∑(á𝒏𝒈𝒖𝒍𝒐 𝒄𝒆𝒓𝒐𝒔) − ∑(á𝒏𝒈𝒖𝒍𝒐 𝒑𝒐𝒍𝒐𝒔) = − (𝜽𝒔=𝟎 + 𝜽𝒔=−𝟐 ) = −(𝟏𝟐𝟎° + 𝟗𝟎°)

= −𝟏𝟖𝟎°

𝜽 = −𝟏𝟖𝟎° + (𝟏𝟐𝟎° + 𝟗𝟎°) = 𝟑𝟎°

Tenemos que el compensador en adelanto debe aportar 30°

𝒔 + 𝒔𝒛
𝑮𝒄 = 𝑲𝒄
𝒔 + 𝒔𝒑

Si se selecciona el cero 𝑠 = −2, el polo del compensador en adelanto se obtiene de

𝟐√𝟑
= 𝐭𝐚𝐧(𝟗𝟎° − 𝟑𝟎°)
𝒔𝒑 − 𝟐

despejando 𝑠𝑝 = 4, Por lo tanto

𝒔+𝟐
𝑮𝒄 = 𝑲𝒄
𝒔+𝟒

|𝑲𝒄 𝑮𝒄 (𝒔)𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)|𝒔=−𝟐±𝒋𝟐√𝟑 = 𝟏

𝒔+𝟐 𝟏𝟎
𝑲𝒄 |( )( )| =𝟏
𝒔 + 𝟒 𝒔(𝒔 + 𝟐) 𝒔=𝒔=−𝟐±𝒋𝟐√𝟑

𝟎. 𝟔𝟐𝟓𝑲𝒄 = 𝟏
 𝟏
𝑲𝒄 = = 𝟏. 𝟔
𝟎. 𝟔𝟐𝟓
De este modo, 𝐾𝑐 = 1.6 y el compensador en adelanto diseñado es

𝒔+𝟐
𝑮𝒄 = 𝟏. 𝟔 ( )
𝒔+𝟒

clc;
clear all;
close all;
s=tf('s');
Gc=1.6*(s+2)/(s+4)
Gp=5/s;
H=1/(0.5*s+1)
Glcs=Gc*Gp*H;
rlocus(Glcs)

raíces del sistema compensado

El polinomio característico del sistema es

(𝒔 + 𝟐 + 𝒋𝟐√𝟑)(𝒔 + 𝟐 − 𝒋𝟐√𝟑) = 𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟏𝟔

Y dado que el polinomio característico de un sistema de segundo orden es

𝒔𝟐 + 𝟐𝜻𝝎𝒏 𝒔𝟐 + 𝝎𝒏 𝟐 = 𝟎

Se tiene que la frecuencia natural no amortiguada es

𝝎𝒏 𝟐 = 𝟏𝟔
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝒏 = 𝟒 [ ]
𝒔𝒆𝒈

Y el coeficiente de amortiguamiento se obtiene

𝟐𝜻𝝎𝒏 = 𝟒
𝟒 𝟒
𝜻= =
𝟐𝝎𝒏 𝟐(𝟒)
𝜻 = 𝟎. 𝟓

clc;
clear all;
close all;
s=tf('s');
Gc=1.6*(s+2)/(s+4)
Gp=5/s;
H=1/(0.5*s+1)
Glcs=feedback(Gc*Gp,H);
step(Glcs)
 Respuesta al escalón del sistema compensado

𝒕𝒓 = 𝟎. 𝟏𝟐 𝒔

El sobreimpulso

𝑴𝒑 = 𝟔𝟗. 𝟗%

tiempo de establecimiento
𝒕𝒔 = 𝟏. 𝟖𝟓 𝒔

Error en estado estable

%𝒆𝒔𝒔 = 𝟎