UNIVERSIDAD MAYOR REAL Y

PONTIFICIA DE SAN FRANCISCO XAVIER

DE CHUQUISACA
FACULTAD DE TECNOLOGIA

CARRERA: ING. ELECTRONICA

ASIGNATURA: ROBOTICA
TITULO DEL TEMA: ROLL PITCH YAW
N° DE PRACTICA 5
NOMBRE: JOSE MIGUEL PADILLA
CUETO
CARNET UNIVERSITARIO 78 – 94
FECHA DE ENTREGA MIERCOLES 4 DE MAYO 2016
NOMBRE DEL DOCENTE HERNAN ACEBEY
 1. CONTROL CINEMATICO APLICADO A LA ROBOTICA

1.1. INTRODUCCION
El control cinemático establece las trayectorias que debe seguir cada
articulación del robot en un periodo de tiempo para lograr objetivos
específicos ya sea punto de destino, trayectoria cartesiana del
efecto final del robot etc. Estas trayectorias son seleccionadas
dependiendo del límite de movimientos físicos de los accionamientos
y ciertos criterios de calidad de trayectoria como suavidad o
precisión.

1.2. FUNCIONES DEL CONTROL CINEMATICO

La función del control cinemático es de recibir como datos de
entrada los datos del programa del robot ya sea tipo de trayectoria,
velocidad, etc. y basándose en el modelo cinemático del robot se
establecen las trayectorias de cada articulación como funciones del
tiempo que dichas trayectorias deben ser muestreadas con un
periodo T, de manera general el control cinemático realiza la función
de convertir el movimiento dado de una trayectoria analítica en
espacio cartesiano, en función del tiempo luego se muestreo
obteniendo un numero finito de punto una vez ya muestreado se
utiliza la transformación homogénea inversa para poder convertir
cada punto de muestreo en coordenadas articulares luego se
interpola los puntos articulares obtenidos obteniendo una variable
articular y finalmente se muestrea las trayectorias articulares para
poder generar referencias al control dinámico

1.3. TIPOS DE TRAYECTORIAS

Para que el robot pueda realizar algún objetivo en específico
(movimientos) el robot debe tener un punto inicial y un punto final,
este movimiento puede ser realizado por infinitas trayectorias
espaciales del cual algunas por su sencillez de implementación del
control cinemático o por su utilidad el robot puede tener trayectorias
de punto a punto, coordinadas y continuas.

1.4. TRAYECTORIAS DE PUNTO A PUNTO

La trayectoria punto a punto se basa en que cada articulación
evolucione desde su posición inicial a la final sin tomar en cuenta el
estado de las demás articulaciones donde cada actuador trata de
llevar a su articulación al punto de destino en un menor tiempo
posible así mismo se distingue dos casos movimiento de eje a eje y
movimiento simultaneo de ejes ,el movimiento de eje a eje solo se
mueve cada vez que empieza a moverse la primera articulación
hasta casi llegar a su punto final recién empieza a moverse la
segunda articulación y así sucesivamente este tipo de movimiento
da como resultado un mayor tiempo de ciclo y teniendo como
ventaja un menor consumo de potencial mientras que el movimiento
simultaneo de ejes todos los actuadores comienzan
simultáneamente a mover las articulaciones del robot a una
velocidad específica para cada uno ya que las distancias y
velocidades serán diferentes donde cada una acabara en un instante
diferente donde el movimiento del robot no acabara hasta que
alcance el punto final lo que se producirá cuando el eje que más
tarde termine su movimiento.
1.5. TRAYECTORIAS COORDINADAS O ISOCRONAS
Para poder evitar que los actuadores trabajen forzando sus
velocidades y aceleraciones por la conclusión de la articulación más
lenta se puede hacer un cálculo previo identificando que articulación
es la más lenta junto a su tiempo de retardo una vez identificado se
procederá a ralentizar el movimiento de los ejes para que este igual
o sincrónicamente y así terminar su movimiento todas las
articulaciones a la misma vez.
1.6. TRAYECTORIAS CONTINUAS
Para que la trayectoria sea continua es necesario calcular de manera
continua las trayectorias articulares ya que las trayectorias son
típicamente en línea recta o en círculo el resultado de cada
articulación será que sigue un movimiento caótico con posibles
cambios de dirección y velocidad
1.7. GENERACION DE TRAYECTORIAS CARTESIANAS
Parte de las ordenes que se le indica al robot, el movimiento que
debe ser especifico junto con otros datos como la velocidad o tipos
de trayectoria ya que es preciso seleccionar puntos intermedios
suficientemente cercanos para el control del robot sea ajustado solo
en el punto final especificado para ello se establece un interpolador
entre las localizaciones que dará como resultado una expresión
analítica de la evolución de cada coordenada, la interpolación más
frecuente es la líneas que cada coordenada evoluciona a velocidad
constante desde su valor inicial hasta el final.
1.8. EVOLUCION DE LA ORIENTACION
La orientación puede realizarme de diferentes formas como matrices
de rotación, ángulos de Euler y par de rotación o cuaternios. Los
cuales son la única alternativa para la representación de posición en
cuando al método más adecuado para unir dos posiciones en el
espacio es la evolución lineal a velocidades constantes de cada
coordenada cartesiana desde su valor inicial hasta el final. Para el
caso de orientación su valor inicial hasta el final se representa en
términos de matrices de rotación, ángulos de Euler resultado en
cada caso trayectorias diferentes la utilización de esta matriz lleva
a resultados inconscientes ya que las matrices de rotación deben
ser matrices ortogonales. La evolución más natural desde la
orientación inicial hasta otra final será girar de manera progresiva
el efecto final entorno a un eje de giro fijo de esta manera es más
adecuada generar trayectorias cartesianas de orientación.
1.9. INTERPOLACION DE TRAYECTORIAS
La interpolación de trayectorias impone un tipo de función,
parámetros o coeficientes que se ajustan al imponer las condiciones
del contorno: posición, velocidad y aceleraciones en la selección de
esta función se debe considerar tanto el cálculo de sus parámetros
para poder generar puntos de control dinámico en tiempo real, así
mismo hay una gran cantidad de funciones interpoladoras utilizadas
con mayor frecuencia donde cada una de ellas está desarrollada con
un solo grado de libertad, las interpolaciones lineales pretenden
que una articulación del robot paso por un solo valor en un tiempo
donde la trayectoria asegura la continuidad de la posición pero
origina saltos bruscos en la velocidad, interpolaciones cubicas para
asegurar la trayectoria que une los puntos que pasa por las
articulaciones se debe considerar la continuidad en velocidad
utilizando un polinomio de tercer grado que une cada pareja de
puntos adyacentes que dan cuatro parámetros que son cuatro
condiciones de contorno dos de posición y dos de velocidad,
interpolación de tramos se trata de descomponer por tramos
consecutivos la trayectoria donde en el tramo central se utiliza una
interpolación lineal por lo cual al velocidad es constante y en los
tramos iniciales y finales se utiliza un polinomio de segundo grado
de modo que en el tramo 1 la velocidad varié desde la velocidad
anterior
1.10. MUESTREO DE TRAYECTORIAS CASRTESIANAS
La trayectoria más utilizada es la línea recta y también algunas
veces la utilización de trayectorias circulares estas dos puede ser
descrita fácilmente de manera analíticamente en función al tiempo
ya que sería fácil conocer las coordenadas cartesianas por las que
se desea que pase el extremo del robot en instantes discretos, por
otra parte la no linealidad existe en el modelo geométrico del robot
que indica que depende de su cinemática y su posición instantánea
donde el error cometido entre la trayectoria resultante del extremo
del robot y la trayectoria cartesiana deseada puede variar
enormemente por lo cual es conveniente decidir qué puntos se
seleccionarán de la trayectoria cartesiana dando como objetivo
llegar que el número de los puntos seleccionados y el error de la
trayectoria resultante sea la deseada, con este se propone un
algoritmo recursivo que permite seleccionar solo aquellos puntos
estrictamente necesarios quedando estos más próximos entre si allí
donde se producirá mayor error de la trayectoria, en la práctica es
suficiente seleccionar puntos equidistantes tan cercanos como se
posible para asegurar que las trayectorias articulares puedan ser
generadas antes de tiempo del requerimiento del control dinámico
del robot
 CONTROL DINAMICO APLICADO A LA ROBOTICA

1. Introducción

Para mejorar las características del robot en cuanto a velocidad y

precisión se utilizan algoritmos de control. El control cinemático
sirve para realizar la selección de trayectorias que debe cumplir el
robot existiendo una variación entre la trayectoria deseada y la real.
La función principal del control dinámico es que el robot cumpla las
trayectorias propuestas por el control cinemático.
El control del robot es complejo ya que este es un modelo dinámico
no lineal.
El control dinámico por lo general se utiliza en trayectorias
articulares en el robot.

Control Monoarticular
Se refiere a las características mecánicas de un robot (dimensiones,
peso, tipo de actuadores, etc.) influyen notablemente en el tipo de
control a utilizar. Recordando una vez más la expresión del modelo
dinámico de un robot
Ahora la ecuación dinámica será:

F= par debido a rozamiento viscoso

Influencia del factor de reducción

Se considera que los actuadores poseen un reductor haciendo

relacionar la posición de la articulación y la del eje.
Qa=Kq
k= Matriz diagonal de factores de reducción >1
D (q)=D1+D2 (q)
D1= Matriz diagonal de D (q)
Fva= Matriz diagonal de rozamiento viscoso
Ҭp= Par perturbador