Problemas de Automatización Industrial.

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Maestría en Diseño, Producción y Automatización

Problema 1: Automatismo para el taladrado de piezas.

Dado el proceso de taladrado descrito en la figura, diseñar el diagrama GRAFCET

correspondiente a la especificación siguiente:

Apretando el pulsador M se iniciará el ciclo, poniéndose el motor MM del taladro en

marcha. Al colocar la pieza a taladrar en el lugar correspondiente detectada por el sensor
D, a los 5 segundos el taladro comenzará a desplazarse hacia abajo en avance rápido
(AR) y en paralelo se sujetará la pieza con dos gatos (DA).

Detectado el paso por el sensor I1 se comienza el avance lento (AL) y detectado

posteriormente el paso por el sensor S1 retrocederá el taladro (R) hasta que se detecta el
paso por S2, momento en que se para el motor MM y se suelta la pieza (OP) dejando el
automatismo en espera para iniciar un nuevo ciclo pulsando M.

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Problema 2: Automatismo para proceso de mezclado.

V1 V2
S1 S3

R1 T1 T2 R2

S2 V3 V4 S4
M
Depósito 1 Depósito 2

Depósito
S5 de mezcla

V5

Dado el proceso de mezclado descrito en la figura diseñar el diagrama GRAFCET

correspondiente según la especificación siguiente:
1. Cuando pulsamos el interruptor P se abrirán las válvulas V1 y V2 y se comenzarán a
llenar los depósitos 1 y 2.
2. Cuando se detecte que están llenos (sensores S1 y S3 respectivamente a 1) se cerraran
V1 y V2 y se activará el sistema de control de temperatura de ambos depósitos con las
resistencias R1 y R2 respectivamente.
3. Alcanzadas simultáneamente las temperaturas de referencia respectivas en ambos
depósitos (detectadas por los sensores T1 y T2 que se ponen a 1 cuando se alcanzan
dichas temperaturas), se comenzará el vaciado en el depósito de mezclado.
4. Vacíos los depósitos 1 y 2 (detección cuando los sensores S2 y S4 se ponen a 0) se
conectará el motor M para mezclado durante 5 segundos, pasado este tiempo se
empezará a vaciar el depósito de mezclado abriendo la válvula V5.
5. Finalizado el vaciado del depósito de mezclado, lo cual se detecta mediante el sensor
S5 cuando se pone a 0, se está en condiciones de iniciar un nuevo ciclo.

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Problema 3: Mecanizado automatizado de piezas

Especificar el diagrama GRAFCET para automatizar el mecanismo de una máquina de

mecanizado de piezas. Las operaciones realizadas sobre la pieza son: un taladrado en la
zona A y una soldadura en la zona B.

El ciclo de trabajo es la siguiente:

Se reemplaza de forma manual en la zona B una pieza terminada, por una sin mecanizar
(sensor de pieza P). Al pulsar el botón M, la mesa posiciona a través del accionaminento
GIRO una pieza en bruto bajo el taladro (zona A) y la semielaborada bajo el cabezal de
soldadura (zona B). Esta situación se detecta gracias a la activación del detector C por
medio de la leva. A continuación deben descender los dos cabezales (las velocidades de
descenso son, en general, distintas). Una vez que el taladro alcanza la posición inferior
(A1), se sube inmediatamente. El cabezal de soldadura se mantiene durante 5 segundos
en la posición inferior (B1) mientras se realiza la soldadura. Cuando ésta finaliza se sube el
cabezal. Una vez que se haya retirado la pieza terminada y se haya colocado una nueva,
comienza de nuevo el ciclo.

T_up S_up
A0 B0

T_down S_down
A1 B1

P
leva
GIRO
C

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Problema 4: Automatismo de limpieza de un estancia.

Se desea diseñar un automatismo para mantener limpia de bacterias una determinada

estancia. Para ello se mantendrá este lugar a una presión P1 que es un 10% superior a la
atmosférica PA. Para evitar la contaminación, se dispone de una recinto previo o esclusa
que permite limpiar el aire y acomodar la presión.

El funcionamiento del sistema atendiendo a la figura debería ser el siguiente :

1. Un operario presiona el botón SW1 cuando quiere entrar.

2. La válvula V4 ventila la esclusa hasta que el presostato PS detecta PA,, entonces se

cierra V4 y se abre la puerta exterior con el motor Aa, la persona entra (o sale) en la
esclusa y después de 10 segundos se cierra la puerta con el motor Ac hasta detectarlo
con SW2.

3. Se activa el compresor P y se abrea la válvula V1 hasta que el sensor de presión PS

detecta el umbral P1, entonces se cierra V1 y se abrir la puerta interior con el motor Ba,
la persona entra (o sale) en la estancia y después de 5 segundos se cierra la puerta con
el motor Bc hasta detectarlo con SW3.

4. Para salir de la estancia se aprieta el pulsador SW4 y se sigue el paso 3 y luego el 2.

5. Se dispone de un botón SW5 como mecanismo de seguridad en la esclusa que sirve

para salir al exterior en caso de que alguna persona se quedara encerrada en dicha
esclusa, en este caso se debe seguir lo expuesto en el paso 2.

6. Una vez iniciada la secuencia que desencadenan los botones SW1, SW4 o SW5, la
misma no podrá ser interrumpida por la eventual pulsación posterior de dichos
pulsadores hasta que la secuencia haya finalizado. Si hubiera una pulsación simultánea
de botones se sigue la prioridad SW5, SW4, SW1.

7. Durante todo el proceso de entrada de una persona habrá una luz encendida L1 dentro
de la estancia.

V4 V1 P

SW3
SW2 L1
Esclusa
Exterior PS Estancia

SW 1 SW5 SW4

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A B
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Problema 5: Automatismo para de transporte de piezas.

El dispositivo es un mecanismo para realizar un cruce entre dos cintas transportadoras.
Consta de una plataforma giratoria y cuatro cintas transportadoras. Una pieza situada en
una de las cintas (1, 2) es transportada hasta la plataforma, donde es transferida a la cinta
opuesta (3, 4). Para simplificar el problema sólo se permitirá el transporte en una dirección
en las cintas.
Las piezas son transportadas en las cintas 1 y 2 hacia la plataforma giratoria, donde se
detecta el paso de las piezas por medio de los sensores S1 y S2 (estarán a 1 mientras la
pieza traspasa la barrera óptica). La pieza no está sobre la plataforma hasta que no haya
traspasado totalmente la barrera óptica de los sensores (sensores a 0). Una vez que la
pieza está sobre la plataforma, se hace girar la misma mediante el motor G hasta que
transcurran 10 segundos, tiempo que tarda la plataforma en posicionar la pieza enfrente de
la cinta correspondiente. Una vez posicionada se deben activar los empujadores de la
plataforma mediante la señal de actuación P, y se descargan las piezas de la plataforma
sobre las cintas. El control de las cintas de alimentación se realiza mediante los motores
M1 (cintas 1 y 3) y M2 (cintas 2 y 4).
Importante: Se debe tener en cuenta que la plataforma puede transportar 1 ó 2 piezas
indistintamente, y que no puede comenzar a girar si hay alguna pieza posicionándose, es
decir alguno de los sensores S1 ó S2 está a 1.

1
M1

S1

4 M2
G S2

2
3

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Problema 6: Automatización sistema clasificador.

Se pretende automatizar el mecanismo de la figura que se emplea para clasificar los

productos en función de su longitud: Si miden menos de la longitud de referencia, se deben
colocar en el compartimento A y si miden más, en el compartimento B.

La operación del sistema es la siguiente:

1. Las piezas son transportadas por la cinta (i) hacia la zona donde están los
sensores para comprobar su longitud (S1 y S2). La separación entre dos
piezas sucesivas es mayor que la longitud de referencia (en la zona de
medida solo habrá una pieza como máximo en cualquier momento).

2. Si la longitud de la pieza es menor que la longitud de referencia (distancia

entre S1 y S2) se debe activar el empujador del compartimento A cuando la
pieza salga de la zona de medida. Para ello, se debe detener la cinta y
activar el empujador (se maneja con las electroválvulas a0 y a1) para situar la
pieza en el compartimento A. El mando del empujador debe estar controlado
por los finales de carrera A0 y A1. Cuando el empujador vuelve a su posición
de reposo, la cinta se pone de nuevo en marcha.

3. Si la longitud de la pieza es mayor o igual que la de referencia la pieza se

debe transportar hacia el compartimento B. Una vez que la pieza está en
posición, se detiene la cinta y el empujador del compartimento B realiza las
mismas operaciones que el empujador A.

Nota: Para activar un empujador la pieza debe estar totalmente frente al compartimento.

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Problema 7: Automatización dosificadora de productos

Se pretende automatizar el sistema de la figura utilizado en la dosificación de productos en

una planta química.

El sistema consta de tres tolvas A, B y C que contienen productos diferentes, una cinta
transportadora, que dispone de dos sentidos de marcha, izquierda Ti y derecha Td y dos
vagonetas receptoras del producto BR1 y BR2 situadas en los extremos de la cinta. Se
pueden realizar dos mezclas activando cada uno de los pulsadores:
• M1. Con el contenido de las tolvas A y B encaminándose a la vagoneta BR1.
• M2. Con el contenido de las tolvas B y C encaminándose a la vagoneta BR2.

El vertido de los productos sobre la cinta se controla mediante unas válvulas situadas en
cada tolva y unas básculas que pesan la cantidad de producto vertido. Para activar cada
válvula se utiliza una señal (DA, DB, DC) activándose de forma automática las señales FA,
FB, FC, provenientes de las básculas al medir la cantidad prefijada de producto (al cerrar
la válvula se desactiva de forma automática esta señal).
Las especificaciones de control son:
• Selección del tipo de mezcla mediante los pulsadores M1 y M2, debiendo
comenzar el ciclo de trabajo al pulsar cualquiera de ellos.
• Esperar hasta que la vagoneta correspondiente al pulsador activado este en
posición (sensores S1 y S2).
• Una vez en posición, se debe de arrancar la cinta en el sentido correspondiente
y comenzar la dosificación de productos.
• Al terminar la descarga de productos sobre la cinta, ésta debe de permanecer
activada durante 10 segundos más, para la evacuación total del producto.
• El proceso se detiene hasta la siguiente pulsación.

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Problema 8: Automatización proceso de mezclado de cemento

a) En el proceso de la figura, se pretende realizar el volcado de una mezcla de cemento

Para ello se dispone de un sistema de 2 vagonetas que cargan los materiales necesarios
(cemento y agua) almacenados en 2 tolvas. Dichas tolvas, disponen de dos
accionamientos TC y TA respectivamente, que provocan el vertido de los materiales en las
vagonetas. Además FINC y FINA son señales que ofrecen unos dosificadores instalados
en las tolvas, indicando que ya se ha vertido suficiente material.

El ciclo comienzará mediante la pulsación del pulsador M, siempre y cuando se hallen las
vagonetas dispuestas en los puntos A y D (finales de carrera). La vagoneta que cubre el
trayecto A --> C, dispone de motor con sentidos de marcha derecha (MDER1) e izquierda
(MIZQ1) y debe detenerse previamente bajo la tolva de cemento (final de carrera B) para
realizar la carga. Después se dirigirá al punto C (final de carrera) y se accionará el volcador
VOL para dejar caer el cemento a la vagoneta del circuito inferior. El volcado se producirá
siempre y cuando la otra vagoneta esté en el punto F (final de carrera). El volcado
terminará cuando se activa el sensor de final de volcado (FVOL).

La vagoneta de la parte inferior sólo tiene sentido de marcha a derecha (MDER2) ya que
recorre una vía cirular. Ésta debe comenzar su recorrido cuando la otra vagoneta se situe
debajo de la tolva de cemento, después se detendrá a cargar agua en el punto E, para
posteriormente dirigirse al punto F y recibir el cemento de la vagoneta superior. Cuando
finalice el volcado, la vagoneta superior debe regresar a su punto de partida (A) y la inferior
debe activar su molinete (MOL) al tiempo que se dirige al punto G. Una vez en G,
descargará su contenido con el accionamiento DES. Al finalizar esta descarga (sensor
FDES), la vagoneta debe dirigirse al punto D, cerrando el recorrido del circuito.

b) Además, nuestro automatismo debe contemplar las siguientes situaciones en materia de

seguridad:

Los operarios pueden activar un pulsador de emergencia P, en los siguientes casos: avería
en los mecanismos TA y/o TC de las tolvas, avería en los motores de cualquier vagoneta.
Si se pulsa P, se procederá a la suspensión de todas las operaciones, con retirada de las
vagonetas por parte de los operarios a su lugar de origen. Cuando se desactiva el pulsador
P, empezamos el ciclo de mezcla desde el principio.

Aparece algún obstáculo en cualquiera de los dos recorridos. El operario pulsa la alarma
PO. Esto produce una suspensión del proceso de mezclado temporal, puesto que cuando
se desactiva la alarma PO el proceso continua donde se quedó.

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TC

B C
A

MOL TA VC

E
F
D
G

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Problema 9: Almacenamiento automatizado

La vagoneta, la cual, inicialmente, está situada en el punto B, tiene incorporado un

manipulador capaz de coger un paquete, tanto de la mesa 1 como de la 2. Las cintas
transportadoras reciben, de sus correspondientes depósitos de materiales, paquetes que
conducirán hasta llegar a sus respectivas mesas. Cuando un paquete llega a una mesa, la
cinta en cuestión se deberá parar y con él su depósito. Las cintas y sus depósitos de
material asociados funcionarán mientras encuentren accionadas C1 y C2.
Si un paquete llega a la mesa 1 se activa M1, mientras que si el paquete llega a la mesa 2,
entonces se activará M2.

La vagoneta manipulador solo puede coger un paquete cada vez, o bien de la mesa 1, o
bien de la mesa 2. Para poder coger el paquete en cuestión, la vagoneta-manipulador
debe estar situada en el punto B. Cuando coge el paquete, lo llevará al almacén (punto A),
y allí lo descargará.
A continuación se muestran las acciones y sensores asociadas a la vagoneta-
manipulador:
CG1 Cargar de M1 A activada Está en A
CG2 Cargar de M2 B activada Está en B
Ira Ir al almacén CG Está cargado
Irb Ir al punto de carga DC Está descargado
Des Descarga -- --

El sistema arrancará siempre que no haya emergencia E, la cual se elevará cuando no

haya material en alguno de los depósitos de material. Si E se eleva, las cintas se pararán,
pero si la vagoneta-manipulador está cargada se descargará. En cualquier caso, la
vagoneta-manipulador ha de pararse en B.

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Problema 10: Dosificación y carga automática de materiales

La figura representa un sistema de selección de material, dosificación y carga automática

para 6 mezclas de materiales AB, AC, BC (sobre la cinta 1) y DE, DF o EF (sobre la cinta
2).

La selección se realiza mediante la activación de los pulsadores p1, p2, p3, p4, p5 o p6
respectivamente, pasando a una operación secuencial de apertura de las tolvas
correspondientes que dura hasta que los sensores de dosificación da, db, dc, dd, de, o df
se activan.
El material se descarga sobre la cinta transportadora correspondiente C1 o C2, que estará
activa desde la apertura de la primera tolva y permanecerá activada hasta 30 segundos
después de cerrada la segunda y última tolva de la mezcla seleccionada. La selección
puede ser o no simultánea en ambas cintas, si bien de una sola mezcla.
Las cintas van descargando los materiales a un canalizador, el cual posee un separador
interno y permite el almacenamiento simultáneo de mezclas que provengan de ambas
cintas, si bien solo una mezcla podrá descargarse en cada ocasión mediante la activación
de las trampillas T1 o T2 justo cuando acabe la temporización de 30 segundos descrita en
el párrafo anterior. El material se canaliza hasta un contenedor/grúa que se desplaza por
raíles, la descarga se podrá realizar siempre que el contenedor grúa se halle colocado en
el puesto de carga y no esté utilizándose en una mezcla solicitada previamente. El
desplazamiento del contenedor hasta el camión de carga, se producirá 15 segundos

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después de activadas las trampillas T1 o T2 siempre que éste último se encuentre

esperando en la posición a.
La operación de descarga sobre la unidad de transporte contempla las siguientes
suboperaciones, desplazamiento al extremo del raíl, bajada de contenedor hasta alcanzar
la altura conveniente, volcado de contenedor VC que dura 15 segundos, equilibrado del
contenedor EC que dura 10 segundos, subida de contenedor, retorno hasta posición inicial
junto a la canalización. La grúa posee sensores que advierten el final de subida fs, y final
de bajada fb.

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