ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

COLOQUIO BIMESTRAL

Nombre: César Chillán Grupo: GR4

Para un sistema con una planta con función de transferencia:

𝟏
𝑮(𝒔) =
(𝒔
𝒔 + 𝟒) (𝒔 + 𝟓)

Alimentada en serie con un amplificador de ganancia K y considerando

realimentación unitaria:
1. Dibujar el LGR e identificar todos los puntos de interés:

El sistema realimentado tiene la siguiente expresión:

Utilizando la instrucción Rlocus(GH), se obtiene:

 ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL
2. Obtener los valores de K para todos los puntos de interés incluido el valor cuando
la respuesta paso tenga un sobreimpulso del 20%;

Para obtener el valor de ganancia critica, valor en el cual el sistema empieza a ser inestable,
usamos el comando rlocfind(GH) y la grafica obtenida anteriormente, haciendo zoom en el
punto donde la gráfica corta con el eje imaginario:

Dando como resultado:

𝑉𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑝𝑖𝑐𝑜−𝑉𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
El máximo sobre impulso se calcula a partir de: 𝑀𝑝 = × 100
𝑉𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒

Usando la herramienta sisotool(GH), se obtiene que el valor en estado estable es igual a 1, con
lo cual de la ecuación anterior se despeja el valor de sobre pico, dando como resultado 1.2;con
lo cual se procede a encontrar el valor de K en misma ventana de sisotool variando la grafica
de la respuesta paso:
 ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

Dando como resultado un valor de K=38.371 para obtener un sobre impulso igual al 20%

3. Para todos los valores de K determinados, dibuje el diagrama de Bode y la

respuesta paso identificando sus características principales.

En el literal anterior se encontró el valor de K crítico aproximadamente igual a 180, con el cual
se tiene las siguientes gráficas:

Se puede notar que el sistema esta en el margen de estabilidad.

 ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

Para valores de K superiores a este se tiene las siguientes graficas:

La respuesta del sistema se vuelve inestable, este se puede ver en el grafico de la respuesta
paso.

Para un valor de K=0 se tiene la siguiente gráfica:

 ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

4. Compare todos los resultados obtenidos para cada ganancia incluyendo la

respuesta paso del sistema en lazo abierto.

La respuesta paso del sistema en lazo abierto, presenta el siguiente gráfico:

De esta grafica se concluye que nuestro sistema es totalmente inestable; también este
comportamiento se puede notar observando los márgenes de fase y de magnitud:
 ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

Este comportamiento se puede corregir utilizando un compensador de valor K, que se conecta

en serie con nuestra planta. Pero se debe recordar que este valor de K debe estar dentro de un
rango para que el sistema sea estable. Para obtener el rango de valores de K, se puede utilizar
la herramienta sisotool() o se puede hallar analíticamente a través del teorema de Routh Hurwitz.
El intervalo de valores k que se encontró va desde 0 a 180. Para valores superiores a 180 el
sistema se vuelve inestable, a pesar de que se esta usando un compensador de valor K para
corregir esto.

5. Escriba conclusiones y recomendaciones; en particular, qué resultados obtendría

si el sistema se vuelve inestable.

• Conclusiones:

1.-La compensación es el rediseño de un sistema con el fin de alterar el funcionamiento global,

de manera que el sistema se comporte de la forma deseada. Los compensadores pueden ser
dispositivos electrónicos, mecánicos, neumáticos, hidráulicos o una combinación de estos.

2.- Los sistemas de control son diseñados para mantener la estabilidad en un sistema, por lo
cual existen diferentes tipos de controladores. El mas utilizado en el control PID

3.- Si se puede observan que el hecho de construir un compensador puede no ser suficiente
para obtener los resultados deseados; se acompañar el diseño con lguna técnica de control
(PID, por ejemplo) .

• Recomendaciones:

1.- Si se emplea correctamente la herramienta sisotool, se puede modificar cualquier variable

del sistema y observar los resultados que estas modificaciones pueden traer.