Nombre: Cristian David Almeida Durán.

Propósito: Esta bitácora contiene el estudio y diseño de la estructura correspondiente a la

impresora 3D de resina.

Fecha: 10-10-2018.

El día presente se solicitó al tutor de laboratorio el actuador lineal, así como también el driver
pertinente al servomotor contenido en dicho actuador, lo presente se respalda con las siguientes
Figuras.

(Driver TB6560)

(Actuador lineal).

También se procedió a obtener información adicional del producto, la misma se muestra en la

imagen siguiente:
(Fuente: Beauty Star. 2018. 100mm Travel Length Linear Stage Actuator DIY CNC Router Parts X Y Z
Linear Rail Guide Sfu1402 Nema17 Stepper Motor By Beauty Star. Recuperado de:
https://www.amazon.com/Actuator-Sfu1402-Stepper-Beauty-Star/dp/B016LRNV1U).

Fecha: 12-10-2018.

El día presente se investigó características del servomotor NEMA17, entre las principales tenemos:

Tipo de servomotor Bipolar

Voltaje nominal 24V
Corriente máxima 1.5 (A)
Torque 0.5 N·m
Pasos/Revolución 200
Velocidad continua 1000 rpm
Carga axial 15 kg
Carga radial 40 kg

Los datos presentados en la tabla fueron tomados de la caja del producto mostrada en la bitácora
con fecha 10-10-2018. La otra fuente de información fue: PBC Linear. Stepper motor nema17.
Disponible en: http://www.pbclinear.com/Download/DataSheet/Stepper-Motor-Support-
Document.pdf.

Fecha: 15-10-2018.

El presente día se procedió a diseñar un circuito de protección para sobre-corriente debido a la

importancia y disponibilidad unitaria del servomotor correspondiente al actuador lineal, el mismo
se presenta en la Figura siguiente:
 (Sensor de protección para sobre-corrientes, Autoría propia).

El circuito emplea el módulo ACS712, cuyas características son:

(Allegro. 2007. ACS712. Disponible en:

https://www.sparkfun.com/datasheets/BreakoutBoards/0712.pdf)
Para los cálculos partimos de la sensibilidad del sensor, acorde a la hoja de datos:

lim 𝑠𝐻(𝑠) = 𝐻𝑘
𝑠→0

𝑚𝑉
𝐻𝑘 = 185
𝐴

Por lo tanto, para el valor límite de corriente, 1.5 A, tendremos una tensión de salida del sensor:

𝑉𝑜𝑢𝑡 = 𝐻𝑘 ∙ 𝐼𝑖𝑛
𝑉𝑜𝑢𝑡 = 185 ∙ 1.5 = 277.5 𝑚𝑉
Por simplicidad se propuso un control ON/OFF, el mismo que sería implementado mediante un A.O.
en modo comparador:

Posteriormente se implementaría el resto del circuito mediante el uso de contactores y de un

MOSFET:

 Circuito con MOSFET:

 Circuito con Contactores:

El resto del circuito implementado con Diodo Zener es para fijar el voltaje en 2.80 V:

Para ello se emplea un Zener 1N4734A, cuyas características se detallan a continuación:

(Fuente: Vishay. 2017. Zener diodes. Disponible en:
https://www.vishay.com/docs/85816/1n4728a.pdf)

Acorde a la hoja de datos del sensor ACS712, el valor base de tensión de salida a 0A es Vcc/2:

(https://www.sparkfun.com/datasheets/BreakoutBoards/0712.pdf)

Para Vcc = 5 V, entonces el Voltaje base es: 2.5V, por tanto, el valor de tensión de salida real del
sensor en caso de una sobrecarga, 1.5(A), será:

2.5 𝑉 + 277.5 𝑚𝑉 = 2.778 ≅ 2.8 𝑉

Por este motivo en el circuito la tensión de referencia se regula a 2.8V mediante el divisor de
tensión:
1𝑘
𝑉𝑆𝑃 = (5.6) = 2.8𝑉
2𝑘

Fecha: 18-10-2018.

El presente día se tomó la decisión de no emplear el circuito de protección contra corriente debido
a que se averiguo el costo del sensor ACS712 y del driver TB6560, los costos de ambos resultan ser
$7 y $14 respectivamente, considerando que dicho driver ya posee un limitador interno de
corriente y que está diseñado especialmente para el manejo de servomotores, se tomó la decisión
antes mencionada.

Aspectos importantes de la investigación realizada respecto del uso del driver TB6560 son:

1) Especificaciones técnicas:

(Allelectronics. 2018. Datasheet-TB6560 3Axis Stepper Motor Driver. Disponible en:

https://www.allelectronics.com/mas_assets/media/allelectronics2018/spec/SMC-5.pdf)
 2) Diagrama de conexión:

(Allelectronics. 2018. Datasheet-TB6560 3Axis Stepper Motor Driver. Disponible en:

https://www.allelectronics.com/mas_assets/media/allelectronics2018/spec/SMC-5.pdf)

3) Limitación de corriente para el servomotor:

(Allelectronics. 2018. Datasheet-TB6560 3Axis Stepper Motor Driver. Disponible en:

https://www.allelectronics.com/mas_assets/media/allelectronics2018/spec/SMC-5.pdf)

Como se puede observar en la imagen, la corriente a emplear en el servomotor puede fijarse en

determinado valor, mediante el uso de tres interruptores:
Para el caso del servomotor a utilizar, la configuración de los interruptores seria:

SW1 = 0, SW2 =1, SW3=1.

4) Modo de decaimiento

Hace referencia a la curva de la corriente, especialmente a la pendiente de disminución de corriente,

en la siguiente Figura se explica de manera gráfica lo anterior:

(Nagaraj S. 2018. Stepper motors made easy with AutoTune. Disponible en:
http://www.ti.com/lit/wp/slyy066a/slyy066a.pdf)

En el documento antes citado se explica que el modo más común es al 25%.

Fecha: 22-10-2018.

El presente día se investigó los tipos más comunes de resinas distribuidos por la empresa
MakerGroup, a continuación, se presenta un resumen de las características más relevantes:

V
RESINA CODIGO E(Gpa) Dens(g/cm3) (cm2/s) U(cps)
GREY RESIN 1L RS-F2-GPGR-04 1,4 1,09-1,12 17-17,5
CLEAR RESIN 1L RS-F2-GPCL-04 1,6 1,09-1,12 850–900
WHITE RESIN 1L RS-F2-GPWH-04 1,6 1,08-1,09 850–900
BLACK RESIN 1L RS-F2-GPBK-04 1,6 1,09-1,12 850–900
GREY PRO RESIN 1L RS-F2-PRGR-01 1,4 1,09-1,12 17-17,5
RIGID RESIN 1L RS-F2-RGWH-01 2,2 1,26 25.5-26
DURABLE RESIN 1L RS-F2-DUCL-02 0,45 1,04 2480
TOUGH RESIN 1L RS-F2-TOTL-05 1,7 1,09-1,12 970
HIGH TEMP RESIN
1L RS-F2-HTAM-01 1,5 1,09-1,12 600
FLEXIBLE RESIN 1L RS-F2-FLGR-02 0,0625 1,09–1,12 4500
CASTABLE RESIN 1L RS-F2-CABL-02 0,22 1,09–1,12 250–325
DENTAL MODEL
RESIN 1L RS-F2-DMBE-02 1,6 1,08–1,09 850–900
DENTAL SG RESIN 800-
1L RS-F2-DGOR-01 1,5 1,12 1500
DENTAL LT RESIN 1000–
1L RS-F2-DLCL-01 1,3 1,12 2000

Toda la investigación se realizó a partir de la información provista por la empresa FormLabs, la

dirección URL a dicha fuente es: https://formlabs.com/3d-printers/form-2/tech-
specs/?fbclid=IwAR1M7VtWkvjDK4EAAfmoyfObo6aqV8Aik_9ZDUvfNYwenp6bISg3ODvA4io

A partir de la información recopilada se procedió a generar dos mapas Ashby, para la creación de
los mismos nos guiamos a partir de la información disponible en: UNICT. 2018. Ashby method.
Disponible en: http://www.diim.unict.it/users/fgiudice/pdfs/SM_2.1.pdf.

Dicha información establece que las gráficas se realizan a partir de la relación Densidad (kg/m3) vs
Modulo de Young (GPa)

A continuación, se presentan los mapas realizados:

Caso 1:

Dens(g/cm3) E(Gpa) E/D

1,09 1,4 1,284
1,12 1,6 1,429
1,08 1,6 1,481
1,09 1,6 1,468
 1,12 1,4 1,250
1,26 2,2 1,746
1,04 0,45 0,433
1,09 1,7 1,560
1,12 1,5 1,339
1,09 0,0625 0,057
1,12 0,22 0,196
1,08 1,6 1,481
1,12 1,5 1,339
1,12 1,3 1,161

En este caso el tamaño de cada burbuja corresponde a la relación Modulo de Young respecto de
Densidad.

MAPA ASHBY-RESINAS
Series1

2.5
1.26, 2.2, 1.746
2
1.09, 1.7, 1.560
1.08,
1.09,
1.12,
1.6,
1.6,
1.6,
1.481
1.468
1.429
1.5 1.12, 1.5, 1.339
E(Gpa)

1.09,
1.12,
1.4,
1.4,
1.284
1.250
1.12, 1.3, 1.161
1

0.5 1.04, 0.45, 0.433

1.12, 0.22, 0.196
0 1.09, 0.0625, 0.057
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
-0.5
Dens(g/cm3)

Caso 2:

Dens(g/cm3) E(Gpa) V (cm2/s) U(cps) E/U ((s^-1)E+12)

1,09 1,4 17,5 1907,5 0,734
1,12 1,6 900 1,778
1,08 1,6 900 1,778
1,09 1,6 900 1,778
 1,12 1,4 17,5 1960 0,714
1,26 2,2 26 3276 0,672
1,04 0,45 2480 0,181
1,09 1,7 970 1,753
1,12 1,5 600 2,500
1,09 0,0625 4500 0,014
1,12 0,22 325 0,677
1,08 1,6 900 1,778
1,12 1,5 1500 1,000
1,12 1,3 2000 0,650

En este caso el tamaño de cada burbuja corresponde a la relación Modulo de Young respecto de
Viscosidad absoluta.

MAPA ASHBY-SHEAR RATE

3

2.5
1.26, 2.2, 0.672
2
1.09, 1.7, 1.753
1.08,
1.09,
1.12,
1.6,
1.6,
1.6,
1.778
1.778
1.778
1.5 1.12,
1.12,
1.5,1.5,
1.000
2.500
E(Gpa)

1.09,
1.12,1.4,
1.4,
0.734
0.714
1.12, 1.3, 0.650
Series1
1

0.5 1.04, 0.45, 0.181

1.12, 0.22, 0.677
0 1.09, 0.0625, 0.014
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
-0.5
Dens(g/cm3)

Conclusión:

De ambos casos de estudio se pudo concluir que existe un grupo con propiedades muy similares y
cuatro casos con propiedades distintivas, estos últimos corresponden a las resinas dentales y para
joyería, por lo tanto, no serán considerados. De los casos comunes la resina estándar provista por
FormLabs es la resina denominada como: Clear.
Fecha: 24-10-2018.

El presente día se realizó una visita a MakerGroup para consultar los costos de las resinas estándar,
especialmente de la resina Clear, así como también el precio de la bandeja tomante. A continuación,
se respalda lo anterior con la siguiente cotización:

El precio unitario por resina es $220.

El precio unitario por bandeja tomante es $90.

Fecha: 26-10-2018.

El presente dia se inició el estudio para los cálculos de esfuerzos generados por la resina en la
estructura base.

Viscosidad:

De los datos obtenidos el dia 22-10-2018 se tiene disponible la viscosidad absoluta del fluido.

El estudio se realizó dela siguiente fuente: Yunus A. Cengel. Mecanica de fluidos. 2006. 1era edición.
Pg. 47.

Considerando que una superficie se mueve de forma constante respecto de otra estacionaria, y que
entre ambas existe un determinado fluido, la Fuerza ejercida por la viscosidad es:
𝐕
𝐅=𝛍∙𝐀∙
𝐥
Donde:

 A es la superficie móvil.
 V es la velocidad constante de dicha superficie.
 (l) es la separación entre superficies.
 𝜇, es la viscosidad absoluta.

Fuerza Hidrostática sobre una superficie sumergida:

El estudio se realizó dela siguiente fuente: Yunus A. Cengel. Mecanica de fluidos. 2006. 1era edición.
Pg. 83.

Considerando que la plataforma donde se fijara la resina y se desarrollara el modelo 3D se sumerge

en la resina de forma paralela a la base del recipiente, entonces tenemos el siguiente caso:
Tomando en cuenta que el dispositivo se encontrara dentro de una habitación, se puede omitir la
presión atmosférica, lo anterior se puede explicar cómo sigue, (Fuente: lauraeccifisica. 2018. Presión
absoluta, atmosférica, manométrica. Recuperado de:
https://lauraeccifisica.wordpress.com/primer-corte-2/presion-absoluta-atmosferica-
manometrica/):

𝑃𝐴𝐵𝑆 = 𝑃𝐴𝑇𝑀 + 𝑃𝑀𝐴𝑁

La presión dentro del fluido corresponde a la presión manométrica, por tanto:

𝑃𝑀𝐴𝑁 = 𝜌 ∙ 𝑔 ∙ 𝐻

De ahí que la fuerza hidrostática que genera la resina sobre la plataforma (𝐴𝑏 ) será:

𝐅 = 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐇 ∙ 𝐀𝐛

Por lo tanto, un estimado de la fuerza total que actúa sobre la plataforma seria la suma de las fuerzas
tanto hidrostática como de viscosidad.

Considerando que la plataforma tenga un volumen:

Entonces podemos estimar la fuerza hidrostática como:

F = ρ ∙ g ∙ H ∙ (b ∙ c)

Así también podemos estimar la fuerza por viscosidad como:

En plano XZ:

𝐕
𝐅𝐱𝐳 = 𝟐 ∙ 𝛍 ∙ 𝐚 ∙ 𝐜 ∙
𝐥

En plano YZ:

𝐕
𝐅𝐲𝐳 = 𝟐 ∙ 𝛍 ∙ 𝐚 ∙ 𝐛 ∙
𝐥

Entonces la fuerza total estimada seria:

V V
𝐹𝑇 = ρ ∙ g ∙ H ∙ (b ∙ c) + 2 ∙ μ ∙ a ∙ c ∙ +2∙μ∙a∙b∙
l l
𝐕
𝐅𝐓 = 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐇 ∙ (𝐛 ∙ 𝐜) + 𝟐 ∙ 𝛍 ∙ ∙ (𝐚 ∙ 𝐜 + 𝐚 ∙ 𝐛)
𝐥
Fecha: 27-10-2018.

El presente dia se consideró que también debería existir un efecto debido a la tensión superficial de
la resina, la cual generará una Fuerza adicional a la calculada el dia anterior. La teoría empleada para
el estudio se obtuvo de: Universidad del País Vasco. 2018. Tensión superficial en los líquidos.
Recuperado de:
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/fluidos/tension/introduccion/introduccion.htm?fbclid=IwAR0-
4D4I7VTGJpb_dFIB5qq9xxyJZxwQrz37tczPWFHGBKzxd0y2-k8mx40.

La fuerza requerida para romper la tensión superficial se toma a partir de un experimento

realizado con un portaobjetos, acorde a la fuente: “Se empuja el portaobjetos hacia arriba cuasi
estáticamente”. Entonces la fuerza requerida para que el portaobjetos pierda contacto con la
superficie es:

𝐹𝑇𝑆 = 𝑚 ∙ 𝑔 + 2 ∙ 𝛾 ∙ (𝑎 + 𝑐) + 𝜌 ∙ 𝑔 ∙ ℎ ∙ (𝑎 ∙ 𝑐)

Donde:

 Peso del portaobjetos: m·g.

 Fuerza debida a la tensión superficial de la lámina de líquido que se ha formado:
2 ∙ 𝛾 ∙ (𝑎 + 𝑐)
 Peso del líquido que se ha elevado una altura h sobre la superficie del líquido:
𝜌 ∙ 𝑔 ∙ ℎ ∙ (𝑎 ∙ 𝑐)
La energía por unidad de área se denomina: 𝛾, siendo la misma la energía superficial por unidad de
área o tensión superficial la cual se mide en 𝐽/𝑚2 o N/m

De forma planar, la tensión superficial es:

𝐹
𝛾=
2𝑑
Donde, d, es el ancho de la lámina o plano.

Por ello de forma tridimensional, el fluido tendría dos planos1 que generan tensión superficial:

1
Dos superficies constructivas del volumen.
Entonces la fuerza total debida a la tensión superficial seria:

𝐹𝑥𝑧 + 𝐹𝑦𝑧 = 2 ∙ 𝛾 ∙ 𝑎 + 2 ∙ 𝛾 ∙ 𝑐
Fxz + Fyz = 2 ∙ γ ∙ (a + c)
Del análisis anterior se puede comprender la fuerza debida a la tensión superficial de la lámina de
líquido que se ha formado.

Por tanto, la fuerza total que genera la resina se podría estimar como:
𝐕
𝐅𝐓 = 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐇 ∙ (𝐛 ∙ 𝐜) + 𝟐 ∙ 𝛍 ∙ ∙ (𝐚 ∙ 𝐜 + 𝐚 ∙ 𝐛) + 𝐦 ∙ 𝐠 + 𝟐 ∙ 𝛄 ∙ (𝐚 + 𝐜) + 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐡 ∙ (𝐚 ∙ 𝐜)
𝐥

Pero es importante considerar que los tres casos suceden de forma independiente:

1. Cuando la plataforma se encuentra sumergida en la resina actúa la fuerza hidrostática.

𝐅𝐓 = 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐇 ∙ (𝐛 ∙ 𝐜)
2. Cuando la plataforma se encuentra sumergida en la resina y en movimiento a velocidad
constante, actúan la fuerza hidrostática y la viscosidad.

𝐕
𝐅𝐓 = 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐇 ∙ (𝐛 ∙ 𝐜) + 𝟐 ∙ 𝛍 ∙
∙ (𝐚 ∙ 𝐜 + 𝐚 ∙ 𝐛)
𝐥
3. Cuando la plataforma sale del líquido actúa la tensión superficial y la viscosidad.

𝐕
𝐅𝐓 = 𝟐 ∙ 𝛍 ∙ ∙ (𝐚 ∙ 𝐜 + 𝐚 ∙ 𝐛) + 𝐦 ∙ 𝐠 + 𝟐 ∙ 𝛄 ∙ (𝐚 + 𝐜) + 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐡 ∙ (𝐚 ∙ 𝐜)
𝐥
Por lo tanto, se recomienda ver cuál de los casos es el que genera mayor fuerza para realizar el
posterior análisis de esfuerzos.

Fecha: 29-10-2018.

El presente dia se indago en cuanto a la fuerza máxima que puede medir el sensor FG-3000 de
Nidec, debido a que se planea usar el mismo para el proyecto actual. Nuestro tutor de laboratorio
nos proveyó de la hoja de datos del sensor, de la página 7 se obtienen los siguientes datos:

Model N
Capacity 100.0
FG-3006
Resolution 0.1

(Fuente: FG-3000 digital force gauge. Nidec. Pg. 7)

Otros datos relevantes del mismo sensor son:

(Fuente: FG-3000 digital force gauge. Nidec. Pg. 1)

Es importante considerar que el dispositivo puede tolerar hasta 150% de la fuerza máxima, es decir
150 N, pero al 110% la pantalla empieza a titilar, es decir a 110 N.
Fecha: 30-10-2018.

Como primer bosquejo de cálculo de esfuerzos se plantea lo siguiente:

 Resina

Se pretende trabajar con la resina Clear de FormLabs:

V
RESINA CODIGO E(Gpa) Dens(g/cm3) (cm2/s) U(cps)
CLEAR RESIN 1L RS-F2-GPCL-04 1,6 1,09-1,12 850–900

Datos de importancia para los cálculos se consideran:

𝑔 1003 𝑐𝑚3 1𝑘𝑔 𝑘𝑔

𝜌 = 1.12 3
∙ 3
∙ = 1120 3
𝑐𝑚 1𝑚 1000𝑔 𝑚
𝜇 = 900 𝑐𝑝𝑠 = 900 𝑚𝑃𝑎 ∙ 𝑠
No se dispone de tensión superficial, pero debido a su proximidad con la densidad del agua se
tomará la tensión superficial del agua para los cálculos:

𝑁
𝛾 = 72.8 ∙ 10−3
𝑚
 Fuerza sobre plataforma

Procedemos a calcular las fuerzas en los tres casos posibles mencionados en la fecha 27-10-2018:

1. Cuando la plataforma se encuentra sumergida en la resina actúa la fuerza hidrostática.

𝐅𝐓 = 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐇 ∙ (𝐛 ∙ 𝐜)
2. Cuando la plataforma se encuentra sumergida en la resina y en movimiento a velocidad
constante, actúan la fuerza hidrostática y la viscosidad.

𝐕
𝐅𝐓 = 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐇 ∙ (𝐛 ∙ 𝐜) + 𝟐 ∙ 𝛍 ∙
∙ (𝐚 ∙ 𝐜 + 𝐚 ∙ 𝐛)
𝐥
3. Cuando la plataforma sale del líquido actúa la tensión superficial y la viscosidad.
 𝐕
𝐅𝐓 = 𝟐 ∙ 𝛍 ∙ ∙ (𝐚 ∙ 𝐜 + 𝐚 ∙ 𝐛) + 𝐦 ∙ 𝐠 + 𝟐 ∙ 𝛄 ∙ (𝐚 + 𝐜) + 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐡 ∙ (𝐚 ∙ 𝐜)
𝐥

Para lo mismo tomaremos en cuenta las siguientes dimensiones de la plataforma:

𝑎 = 4 𝑚𝑚
𝑏 = 6𝑐𝑚
𝑐 = 6𝑐𝑚
Se propone una profundidad máxima de la plataforma en la resina de:

𝐻 = 5 𝑐𝑚

Considerando que el material de la plataforma sea aluminio:

𝑘𝑔
𝜌𝐴𝑙 = 2700
𝑚3
El dato de la densidad del aluminio se obtuvo de:

http://www.euroimportadora.com.mx/SYS_user/tips_tecnicos/es/PESO_ESPECIFICO_DE_METALE
S.pdf.

𝑚1 = 2700 ∙ (4 ∙ 10−3 ∙ 6 ∙ 10−2 ∙ 6 ∙ 10−2 )

𝑚1 = 39 ∙ 10−3 𝑘𝑔

Consideraremos que la altura a la que se rompe la tensión superficial sea 2.3 mm:

ℎ = 2.3 𝑚𝑚

Procedemos a calcular las fuerzas totales en la plataforma para los 3 casos:

1. Cuando la plataforma se encuentra sumergida en la resina actúa la fuerza hidrostática.

𝐅𝐓 = 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐇 ∙ (𝐛 ∙ 𝐜)

FT = 1120 ∙ 9.81 ∙ (5 ∙ 10−2 ) ∙ (6 ∙ 10−2 ∙ 6 ∙ 10−2 )

𝐅𝐓 = 𝟏. 𝟗𝟕𝟖 𝑵

2. Cuando la plataforma se encuentra sumergida en la resina y en movimiento a velocidad

constante, actúan la fuerza hidrostática y la viscosidad.

Consideraremos la velocidad máxima del actuador lineal, refiriéndonos a la fecha 10-10-

2018.
𝑉 = 50 𝑚𝑚/𝑠

Además, considerando una separación horizontal entre plataforma y paredes del tanque:
𝑙 = 10 𝑚𝑚
𝐕
𝐅𝐓 = 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐇 ∙ (𝐛 ∙ 𝐜) + 𝟐 ∙ 𝛍 ∙ ∙ (𝐚 ∙ 𝐜 + 𝐚 ∙ 𝐛)
𝐥

50 ∙ 10−3
−3
FT = 1.978 + 2 ∙ (900 ∙ 10 ) ∙ ∙ (4 ∙ 60 + 4 ∙ 60)(10−3 )2
10 ∙ 10−3

FT = 1.978 + 0.004

𝐅𝐓 = 𝟏. 𝟗𝟖𝟐𝑵

3. Cuando la plataforma sale del líquido actúa la tensión superficial y la viscosidad.

𝐕
𝐅𝐓 = 𝟐 ∙ 𝛍 ∙ ∙ (𝐚 ∙ 𝐜 + 𝐚 ∙ 𝐛) + 𝐦 ∙ 𝐠 + 𝟐 ∙ 𝛄 ∙ (𝐚 + 𝐜) + 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐡 ∙ (𝐚 ∙ 𝐜)
𝐥

50 ∙ 10−3
FT = 2 ∙ (900 ∙ 10−3 ) ∙ ∙ (4 ∙ 60 + 4 ∙ 60)(10−3 )2 + (39 ∙ 10−3 ) ∙ 9.81 + 2
10 ∙ 10−3
∙ (72.8 ∙ 10−3 ) ∙ (4 ∙ 10−3 + 6 ∙ 10−2 ) + 1120 ∙ 9.81 ∙ (2.3 ∙ 10−3 ) ∙ ((4
∙ 10−3 ) ∙ (6 ∙ 10−2 ))

𝐹𝑇 = 𝐹𝑉𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 + 𝐹𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑆𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

𝐹𝑇 = 0.004𝑁 + 0.398 𝑁
 𝐅𝐓 = 𝟎. 𝟒𝟎𝟐 𝑵

El caso 2 presenta la mayor fuerza:

𝐅𝐓 = 𝟏. 𝟗𝟖𝟐𝑵
Considerando que la velocidad del actuador lineal sea constante se puede tomar como un caso
estático:

∑𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎

𝑑𝑣
𝑣 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. → =0 , ∴𝑎=0
𝑑𝑡

∴ ∑𝐹 = 0

Considerando que la fuerza aplicada al sensor debe ser menor que 100 N, entonces las
condiciones planteadas son válidas.

Fecha: 5-11-2018.

Se compró otra resina debido al elevado costo de la resina Clear de FormLabs. La nueva resina es
de marca MakerJuice. Sus características técnicas se muestran a continuación:

(Fuente: MakerJuice. 2018. Substance G+. Disponible en:

https://cdn.shopify.com/s/files/1/1224/0904/files/GPlus-TDS.pdf?5013488679945133065)
Datos de importancia para los cálculos se consideran:

𝑔 1003 𝑐𝑚3 1𝑘𝑔 𝑘𝑔

𝜌 = 1.1 3
∙ 3
∙ = 1100 3
𝑐𝑚 1𝑚 1000𝑔 𝑚
𝜇 = 90 𝑐𝑝𝑠 = 90 𝑚𝑃𝑎 ∙ 𝑠

𝐷𝑦𝑛𝑎𝑠 1 ∙ 10−5 𝑁 100𝑐𝑚 𝑁

𝛾 = 36.5 ∙ ∙ = 37 ∙ 10−3
𝑐𝑚 1𝐷𝑦𝑛𝑎 1𝑚 𝑚

Procedemos a calcular las fuerzas totales en la plataforma para los 3 casos:

1. Cuando la plataforma se encuentra sumergida en la resina actúa la fuerza hidrostática.

𝐅𝐓 = 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐇 ∙ (𝐛 ∙ 𝐜)

FT = 1100 ∙ 9.81 ∙ (5 ∙ 10−2 ) ∙ (6 ∙ 10−2 ∙ 6 ∙ 10−2 )

𝐅𝐓 = 𝟏. 𝟗𝟒𝟐 𝑵

2. Cuando la plataforma se encuentra sumergida en la resina y en movimiento a velocidad

constante, actúan la fuerza hidrostática y la viscosidad.

Consideraremos la velocidad máxima del actuador lineal, refiriéndonos a la fecha 10-10-

2018.
𝑉 = 50 𝑚𝑚/𝑠

Además, considerando una separación horizontal entre plataforma y paredes del tanque:
𝑙 = 10 𝑚𝑚
𝐕
𝐅𝐓 = 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐇 ∙ (𝐛 ∙ 𝐜) + 𝟐 ∙ 𝛍 ∙ ∙ (𝐚 ∙ 𝐜 + 𝐚 ∙ 𝐛)
𝐥

−3
50 ∙ 10−3
FT = 1.942 + 2 ∙ (90 ∙ 10 )∙ ∙ (4 ∙ 60 + 4 ∙ 60)(10−3 )2
10 ∙ 10−3
 FT = 1.942 + 0.000432

𝐅𝐓 = 𝟏. 𝟗𝟒𝟐𝟒𝟑𝟐 𝑵

3. Cuando la plataforma sale del líquido actúa la tensión superficial y la viscosidad.

𝐕
𝐅𝐓 = 𝟐 ∙ 𝛍 ∙ ∙ (𝐚 ∙ 𝐜 + 𝐚 ∙ 𝐛) + 𝐦 ∙ 𝐠 + 𝟐 ∙ 𝛄 ∙ (𝐚 + 𝐜) + 𝛒 ∙ 𝐠 ∙ 𝐡 ∙ (𝐚 ∙ 𝐜)
𝐥

FT = 0.000432 + (39 ∙ 10−3 ) ∙ 9.81 + 2 ∙ (37 ∙ 10−3 ) ∙ (4 ∙ 10−3 + 6 ∙ 10−2 ) + 1100

∙ 9.81 ∙ (2.3 ∙ 10−3 ) ∙ ((4 ∙ 10−3 ) ∙ (6 ∙ 10−2 ))

𝐹𝑇 = 𝐹𝑉𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 + 𝐹𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑆𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

𝐹𝑇 = 0.000432𝑁 + 0.393283 𝑁

𝐅𝐓 = 𝟎. 𝟑𝟗𝟑𝟕𝟏𝟓𝐍
El caso 2 presenta la mayor fuerza:

𝐅𝐓 = 𝟏. 𝟗𝟒𝟐𝟒𝟑𝟐 𝑵
Considerando que la velocidad del actuador lineal sea constante se puede tomar como un caso
estático:

∑𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎

𝑑𝑣
𝑣 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡. → =0 , ∴𝑎=0
𝑑𝑡

∴ ∑𝐹 = 0

Considerando que la fuerza aplicada al sensor debe ser menor que 100 N, entonces las
condiciones planteadas son válidas.
Fecha: 7-11-2018.

El presente dia se realizará el cálculo de esfuerzos en el eje del actuador lineal, tomando en cuenta
la estructura propuesta, los planos se adjuntan a la presente Bitácora:

La estructura propuesta se muestra en la figura anterior. El sensor está unido a la plataforma y

este conjunto se une al eje del actuador lineal mediante 3 acoples. Se trata de una unión rígida
mediante tornillos, con ello se puede obtener un centro de masa del conjunto respecto de un
origen, de la siguiente manera:
Empleando el software SolidWorks, añadiendo Aluminio como material a las piezas, tenemos los
siguientes datos:

𝑚1 30.15 ∙ 10−3
𝑚2 0.435
𝑚3 = 0.287 (𝑘𝑔)
𝑚4 0.111
(𝑚5) ( 0.327 )

𝑀 = ∑ 𝑚𝑖 = 1.190 𝑘𝑔
𝑖=1

𝑊 = 𝑀 ∙ 𝑔 = 1.190 ∙ 9.81 = 11.675 𝑁

⃗⃗⃗ = −𝟏𝟏. 𝟔𝟕𝟓 𝐣 =< 𝟎, −𝟏𝟏. 𝟔𝟕𝟓, 𝟎 > (𝐍)
𝐖

De la fecha 5-11-2018 tenemos la fuerza total de la resina sobre la plataforma:

FT = 1.942 𝑁
⃗⃗⃗⃗
𝐅𝐓 = −𝟏. 𝟗𝟒𝟐 𝐣 =< 𝟎, −𝟏. 𝟗𝟒𝟐, 𝟎 > (𝐍)

𝑟𝐶𝐺1 =< −0.49 , 50.57 , 75.08 > 𝑚𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐶𝐺2 =< −0.62 , 89.74 , 112.41 > 𝑚𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐶𝐺3 =< 0 , 0 , 27 > 𝑚𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Como los cálculos de esfuerzo se van a realizar en el eje conviene trasladar el origen al eje, por
tanto:

⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1 𝑟𝐶𝐺1 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐶𝐺3
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2 𝑟𝐶𝐺2 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐶𝐺3

⃗⃗⃗⃗⃗ =< −0.49 , 50.57 , 75.08 > −< 0 , 0 , 27 >

𝑅1
⃗⃗⃗⃗⃗ =< −𝟎. 𝟒𝟗 , 𝟓𝟎. 𝟓𝟕 , 𝟒𝟖. 𝟎𝟖 > 𝐦𝐦
𝐑𝟏

⃗⃗⃗⃗⃗ =< −0.62 , 89.74 , 112.41 > −< 0 , 0 , 27 >

𝑅2
⃗⃗⃗⃗⃗ =< −𝟎. 𝟔𝟐 , 𝟖𝟗. 𝟕𝟒 , 𝟖𝟓. 𝟒𝟏 > 𝐦𝐦
𝐑𝟐
  Momento resultante en el eje:

⃗⃗⃗⃗⃗ × ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 ⃗⃗⃗⃗⃗ × 𝑊
𝐹𝑇 + 𝑅1 ⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑅
< −0.62 , 89.74 , 85.41 >×< 0, −1.942,0 > +< −0.49 , 50.57 , 48.08 >×< 0, −11.675,0 >
= ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐌𝐑 =< 𝟕𝟐𝟕. 𝟐 , 𝟎 , 𝟔. 𝟗𝟐𝟒𝟕𝟗 > 𝑁 ∙ 𝑚𝑚

 Fuerza axial en el eje:

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑇 + 𝑊 𝐹𝑅

< 0, −1.942,0 > +< 0, −11.675,0 >= ⃗⃗⃗⃗

𝐹𝑅

⃗⃗⃗⃗
𝐅𝐑 =< 𝟎, −𝟏𝟑. 𝟔𝟏𝟕, 𝟎 > 𝑁

 Análisis de esfuerzos en sección:

Partiendo de la Fuerza Resultante y del Momento Resultante se genera el siguiente diagrama

de fuerzas-momentos sobre la sección circular del eje:

Considerando que la sección es simétrica debido a ser circular, la línea neutra es reorientada de
la siguiente manera:
La reorientación se debe únicamente a que existe un momento combiando entre 2 ejes, X y Z.

La fuerza resultante FR generara un esfuerzo axial de compresión.

El momento resultante MR generara un esfuerzo flector.

Como sección critica se elige el punto C debido a que dicho punto estará sometido a dos
esfuerzos a compresión:

Por tanto, el cubo de esfuerzos en C tendría la siguiente distribución de esfuerzos:

Siendo entonces los esfuerzos principales:

𝜎1 = 𝜎𝑀𝑅 − + 𝜎𝐹𝑅 −
𝜎3 = 0
𝑀𝑅 ∙ 0.5 ∙ 𝐷 𝐹𝑅
𝜎1 = − 4 −
𝜋∙𝐷 𝜋 ∙ 𝐷2
64 4

Considerando que el diámetro del eje es:

𝐷 = 11.60 𝑚𝑚

√(727.2)2 + (6.92479)2 ∙ 0.5 ∙ (11.60) 13.617

𝜎1 = − 4 −
𝜋 ∙ (11.60) 𝜋 ∙ (11.60)2
64 4

𝜎1 = −4.74569 − 0.128847
𝝈𝟏 = −𝟒. 𝟖𝟕𝟒𝟓𝟑𝟕 𝑀𝑃𝑎
𝝈𝟑 = 𝟎 𝑀𝑃𝑎

Aplicando la teoría de falla de Treska o del cortante máximo tenemos:

𝑆𝑦
|𝜎1 − 𝜎3| =
𝐹. 𝑆
Para el eje consideraremos que está fabricado de un acero AISI430 (Fuente: NKS. 2018. Acero
inoxidable 430. Recuperado de: https://nks.com/es/distribuidor-de-acero-inoxidable/acero-
inoxidable-430/)

𝑆𝑦 = 30ksi = 206.843 MPa

Entonces el F.S (estimado) será:
206.843
𝐹. 𝑆 = = 42.43
4.874537
Un F.S tan elevado indica que para la presenta aplicación el eje el material del eje está
sobredimensionado, es decir, la aplicación muy probablemente no haga fluir el material del eje.

Conclusión:

Los esfuerzos generados tanto por el efecto de la resina en la plataforma, así como también por
los pesos de los instrumentos no afectan al eje.
Nota:

En los cálculos presentados en esta fecha, por simplicidad, se considera que la plataforma
desciende y asciende de forma completamente vertical, de no ser así también existirían
esfuerzos transversales.