Módulo 5

La función de transferencia

Objetivos
Al final de este módulo usted deberá ser capaz de:

1. Escribir la función de transferencia de procesos simples.

2. Representar la función de transferencia mediante diagramas de bloques.
3. Aplicar álgebra de bloques para simplificar diagramas complejos.
4. Usar Matlab para graficar la variable de salida de la función de transferencia
cuando la variable de entrada es una función escalón (step) o impulso
(impulse).

Introducción
En el módulo 2 se revisaron algunos conceptos básicos para el desarrollo
de modelos matemáticos que permitan la simulación y el análisis dinámicos de los
procesos.
Por otra parte, en los módulos 3 y 4 se revisaron algunas técnicas de
solución de los modelos matemáticos y se expresaron algunas formas cualitativas
del comportamiento dinámicos de los procesos. En este módulo se desarrollará
un nuevo concepto para el tratamiento de los modelos en donde se incluirá
nuevamente a las variables de salida y las de entrada.

Función de Transferencia
Lea la sección 3-3 (págs. 104-105) observe que la definición de función de
transferencia relaciona las variables de desviación de la salida y la entrada en el
dominio de Laplace (ecuación 3-39). ​Note también que para procesos físicos
reales el máximo exponente de la función en el denominador es siempre
mayor o igual al máximo exponente de la función del numerador​.
Ejemplo M5.1
Encuentre la función de transferencia que relaciona ​H y ​F​i’​ para el sistema de
control de líquido en un tanque. Puede relacionar el flujo de salida ​F con la altura
de líquido en el tanque, ​h, y​ la resistencia, ​R​, de la válvula de salida (​F = h/R​).

Solución
Suponiendo que la densidad es constante al igual que el área transversal del
tanque, la ecuación del balance de masa está dada como:

(1)
En estado estable la ecuación nos queda como:

(2)

Usando variables de desviación obtenida de la resta de las ecuaciones (1 y 2) se

tiene:

(3)

Renombrando las variables obtenemos el modelo con las variables de desviación.

(4)
tomando la transformada de Laplace de la ecuación (4) y sabiendo que para las
variables de desviación la condición inicial es cero se tiene:

(5)
Finalmente resolviendo la ecuación (5) de manera que se relacione la variable de
salida entre la variable de entrada se tiene la función de transferencia.
 (6)

Polos y ceros de una función de transferencia

Si una función de transferencia de un sistema, ​G(s)​, puede ser expresada como la

relación de dos polinomios ​Q(s) y ​P(s)​, ; ​las raíces de ​Q(s) son

llamados los ceros del sistema y ​las raíces de ​P(s) son llamados los polos​.
Los polos del sistema determinan el comportamiento dinámico de la variable
de salida. Recuerde del módulo 4 que si la parte real de un polo es positiva la
función de salida ​y(t) crece exponencialmente hacia infinito cuando se incrementa
el tiempo y la función tiende a ser inestable.

Ejemplo M5.2

Encuentre los polos y los ceros de la función .

Solución
Una revisión rápida nos indicaría que ​s = -1 sería un cero y que ​s = -1 y ​s = -3
serían los polos. Como puede verse, en ​s = -1 existe un cero y un polo, lo que
hace que estos se cancelen y que el sistema no tenga ceros y tenga solo un polo
en ​s​ = -3.

(7)

Las raíces de un polinomio pueden ser encontradas fácilmente en Matlab, para

ello se define un vector con los coeficientes del polinomio en orden descendente y
se llama la función roots del vector. Si usamos el denominador del ejemplo
anterior el vector sería D = [1 4 3]. La instrucción ​roots (D) da como resultado las
raíces del polinomio -1 y -3. También se puede emplear la función ​pole (G)​, para
encontrar los polos de la función de transferencia, y la función ​zero (G) para
encontrar los ceros. Es importante señalar que Matlab no simplifica la función de
transferencia y por lo tanto al ejecutar las instrucciones pole y zeros
encontraremos que s = -1 aparece como polo y como cero.

Diagrama de bloques
Revise la tabla 3-1 (pág. 107) y observe como los diagramas de bloques pueden
construirse a partir de cuatro elementos básicos: flechas, puntos de adición,
puntos de separación y bloques. Analice las reglas para cada uno de estos
elementos. Revise los ejemplos 3-1 a 3-5 (págs. 106-114).

Ejemplo M5.3
Determine la función de transferencia ​C(s)/R(s) para el sistema mostrado a
continuación.

Solución
El diagrama puede ser simplificado sumando ​G​1​ y ​G​2​ de la siguiente manera:

La función de transferencia ​C(s)/R(s) puede ser desarrollada empleado la

ecuación 3-45 (pág. 111).
Preguntas para reflexionar
1. ¿Puede ser la función ​d = 3a+3b-c​ representada mediante un diagrama de
bloques?
2. ¿Qué es la función de transferencia?
3. ¿Puede la función de transferencia ser expresada siempre mediante el
cociente de dos polinomios? Explique por qué.
4. ¿Puede una función de transferencia tener más ceros que polos? Explique
por qué.
5. ¿Pueden los ceros cambiar la dinámica de un sistema?
Problemas de Repaso

1. Encuentre los ceros y polos de la función .

2. Encuentre la función de transferencia del sistema de segundo orden

representado por la ecuación diferencial , con

condiciones iniciales .
3. Determine la función de transferencia ​C(s)/R(s)​ para el sistema mostrado a
continuación.
Apéndice A
Instrucciones en Matlab para formulación de funciones de transferencia y sus
gráficas en el dominio del tiempo.

En Matlab se puede definir una función de transferencia usando diferentes opciones. Por
ejemplo, si se conocen los polos y la constante estática se puede llamar la instrucción zpk
de la siguiente manera:
A = zpk (ceros, polos, ganancia estática)

>>A = zpk ([],[-T1, -T2],K)

______________________________________

A1 = zpk ([],[-2, -1],5)

A1 =
​ 5
-----------
(s+2) (s+1)
___________________________________

A2 = zpk ([-3],[-2, -1],5)

A2 =
5 (s+3)
-----------
 (s+2) (s+1)
_____________________________________

El denominador formado por el producto de binomios puede transformarse a un polinomio

usando la instrucción collect.
>>A3 = collect ((s+2)*(s+1))
A3 =
s^2 + 3*s + 2

De manera que A2 puede expresarse como:

La función de transferencia puede formarse también como la razón de dos polinomios (un
numerador y un denominador). La instrucción en Matlab es “tf” de transfer function.

A2 = tf([numerador],[denominador])
>>A2 = tf ([5 5],[1 3 2])
A2 =
5s+5
-------------
s^2 + 3 s + 2
​_____________________________________

Si se quiere construir la función de transferencia siguiente:

se introduce la siguiente instrucción en Matlab.
G = tf ([3 0 -1],[4 0 0 5])
G=
3 s^2 - 1
---------
4 s^3 + 5
Otra manera de formar funciones de transferencia es declarar la variable de la función de
transferencia de la siguiente manera:

>>s = tf('s');
G = exp(-s) * (2)/(s^2+s)
G=
2
exp(-1*s) * -------
s^2 + s
Observe que esta última función de transferencia incluye un término exponencial en el
numerador. Este término representa un tiempo muerto en el sistema.
Además​, ​note que el orden del numerador siempre es igual o menor que el orden del
denominador​.

Una vez que ha definido una función de transferencia, se puede analizar la respuesta de la
variable de salida ante diferentes cambios en la variable de entrada. Por ejemplo, un

cambio escalón (step) aplicado a la función definida en , genera la

siguiente gráfica.
Si se incluye un tiempo muerto de cinco unidades a G1 para formar G2
s = tf (‘s’);
G2 = 10*exp (-5*s)/(3*s+1);
step (G1, G2)
La gráfica muestra ambas soluciones en donde se observa que a lazo abierto las gráfica G2
se desplaza 5 unidades de la gráfica G1.
La función impulso genera la siguiente gráfica:
impulse (G1,G2)
Para guardar los valores de las variables se puede llamar step o impulse pero anteponiendo
los nombres de las variables donde se guardarán los datos. Con estos datos se pueden
reconstruir las gráficas usando la instrucción plot.

[y,t] = step (G1)