Capítulo II Mecánica del Medio Continuo

CAPÍTULO II

ANALISIS DE TENSIONES EN LOS SOLIDOS

Antes de iniciar con el capitulo que será dedicado al equilibrio del solido elástico

pondremos en consideración ciertos conceptos pertinentes:

2.1. FUERZAS MASICAS Y FUERZAS SUPERFICIALES

2.1.1. FUERZAS MASICAS

Este tipo de fuerzas tienen efecto en el centroide de los cuerpos y se ejercen a distancia

de ellos, un ejemplo típico de este tipo es la gravedad y la fuerza de inercia.

2.1.2. FUERZAS SUPERFICIALES

Son aquellas fuerzas que actúan sobre una superficie o contorno de volumen de un

cuerpo, analicemos la siguiente grafica:

2.1. VECTOR TENSIÓN

Este capitulo lo dedicaremos al estudio del equilibrio del sólido elástico, este estudio es

un poco mas complejo que el estudio del solido rigido y no es mas que la incorporación de

ciertas ecuaciones al equilibrio de este, ya vimos en el capitulo 1 que existen en el solido

elástico fuerzas internas que mantienen unido el cuerpo y permiten el equilibrio con las

fuerzas exteriores, vimos que estas fuerzas son de carácter vectorial y derivan en la acción

sobre una superficie (fuerzas superficiales) lo cual se conoce como tensión.

En resistencia de materiales ya habíamos estudiado el concepto de tension, lo habíamos

llamado esfuerzo; tales esfuerzos no eran mas que el promedio de de lo que

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verdaderamente pasaba en el objeto, para saber cual es el esfuerzo exacto en un punto

debemos aplicar el calculo. Observemos la figura vemos que existe una fuerza df que

actua sobre un área infinitesimal dA, colineal a este vector fuerza tenemos el llamado

vector tension que no es mas que el diferencial de fuerza aplicada sobre un área

infinitesimal cuando esta tiende a cero, el valor matemático seria el siguiente:

Δ𝐹
𝜎 = lim
𝐸→0 Δ𝐴

El vector tension al ser un vector sus valores depende del sistema de referencia tomado,

sin embargo tiene componentes que no varian con el sistema de referencia, el esfuerzo

normal 𝜎𝑛 y los esfuerzos tangenciales 𝜏 los que generalmente se conoce como

componentes intrínsecas del vector tensión; la componente normal o tensión normal es

perpendicular al plano de corte en cambio la tensión tangencial es resultado de la

proyección del vector tensión sobre el plano de corte, cada una de estas tiene un

significado físico el cual se traducirá en tensiones de tracción y de corte respectivamente.

Al ser vectores gozan de ciertas propiedades (Anexo A) una de ellas es la relación:

𝜎 2 = 𝜎𝑛2 + 𝜏 2

Entonces la dependencia del valor del vector tension radica en las cargas exteriores,

geometria del solido, punto del solido y plano de corte; este ultimo es particularmente

importante porque para diferentes planos de corte obtendremos valores diferentes del

vector tension, observemos el siguiente ejemplo:

Supongamos que tenemos una pieza prismática sometida a fuerzas axiales de tracción

como se muestra en la figura y deseamos obtener valores del esfuerzo en cualquier punto

de la pieza, es asi que supondremos el corte de la pieza en cualquier punto y analizaremos.

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σ =F/A

Observamos que que vector tension a lo lago del área es igual, es lo que llamamos una

distribución uniforme de tensiones y ese valos es fuerza sobre área, en este caso la

componente normal es el mismo valor del vector y la componente tangencial vale cero.

Ahora si pasamos un plano inclinado sobre la pieza obtendremos otros valores de tension

σ = (F/A)cosθ

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como podemos observar en las figuras, el área inclinada tendrá un valor de:

𝑨 𝑭
entonces el vector tension será: 𝝈 = 𝑨 𝒄𝒐𝒔𝜽; para hallar las componentes
𝒄𝒐𝒔𝜽

intrínsecas solo bastara analizar el vector tension con el angulo de inclinación del plano,

𝑭 𝑭
entonces tenemos que 𝝈𝒏 = 𝑨 𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜽 y 𝝉 = 𝑨 𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒔𝒊𝒏 𝜽. Asi que de esta manera

mostramos que el valor del vector tension varia con el angulo de inclinación.

2.1. MATRIZ DE TENSIONES

Como vimos el vector tension nos indica los valores de tension en un punto pero este

tiene la desventaja de cambiar su valor con la inclinación del plano, el tensor de tensiones

o matriz de tensiones nos ayuda a conocer el valor del vector tension para diferentes

planos sin importar la inclinación de este, imaginemos un solido cortado tal que el plano

de corte sea perpendicular al eje X y del mismo modo para el eje Y y para el eje Z, lo que

tendríamos es un cubo infinitesimal en el cual en cada cara tendríamos un vector tension

tal como mostramos en la figura

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Como podemos

observar tenemos

un vector tension

con tres componentes, por ejemplo para el plano perpendicular al eje X tenemos una

componente normal que seria 𝜎𝑥 , una componente tangencial que se descompone en los

otros ejes de la siguiente forma 𝜏𝑥𝑧 y 𝜏𝑥𝑦 ; de la misma forma obtenemos los tres valores

para los planos Y y Z de tal modo que obtendríamos 9 valores, de acuerdo a nuestro

sistema de referencia.

Debemos darnos cuenta que las tensiones 𝜏𝑥𝑧 , 𝜏𝑧𝑥 y sus similares para los planos Y y Z

constituyen pares de fuerzas que tienden a hacer rotar el cubo infinitesimal, entonces para

que este elemento este en equilibrio hay que aplicar las ecuaciones de equilibrio por lo

cual tendríamos
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Σ𝑀𝑍 = 0

𝜏𝑥𝑦 𝑑𝑦𝑑𝑧𝑑𝑥 = 𝜏𝑦𝑥 𝑑𝑥𝑑𝑧𝑑𝑦

Σ𝑀𝑦 = 0

𝜏𝑍𝑋 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 = 𝜏𝑋𝑍 𝑑𝑧𝑑𝑦𝑑𝑥

Σ𝑀𝑋 = 0

𝜏𝑍𝑌 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 = 𝜏𝑌𝑍 𝑑𝑥𝑑𝑧𝑑𝑦

Entonces demostramos la igualdad de las tensiones tangenciales, este teorema es el

llamado teorema de reciprocidad de las tensiones tangenciales.

El vector tension descompuesto en tres componentes para cada cara de este cubo

infinitesimal como hemos visto puede ser representado en un arreglo matricial como el

siguiente:

𝜎𝑋 𝜏𝑌𝑋 𝜏𝑍𝑋
[𝑇] = (𝜏𝑋𝑌 𝜎𝑌 𝜏𝑍𝑌 )
𝜏𝑋𝑍 𝜏𝑌𝑍 𝜏𝑍

Este arreglo matricial es el llamado tensor o matriz de tensiones (tensor de tensiones de

Cauchy), ahora podemos conocer toda la información del vector tension sin importar la

orientación del plano que corte al solido elástico por el punto analizado, veamos el

siguiente ejemplo.

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Ejemplo 2.1.

Dada la siguiente matriz de tensiones debemos representar gráficamente su acción

sobre el punto

12 4 2
[𝑇] = ( 4 −8 −1)
2 −1 6

Entonces representando gráficamente tendremos lo siguiente

2.3. ECUACIONES DE EQUILIBRIO

Las ecuaciones de equilibrio son importantes para saber no lo que ocurre en un punto

del solido tal como es el tensor de tensiones sino en todos los puntos del solido, siendo asi

las ecuaciones de equilibrio serán las que relacionen las ecuaciones que relacionen las

cargas exteriores con las tensiones ya estudiadas.

Partiremos del tensor o matriz de tensiones el cual nos indica el valor de la tension en

un punto, pero lo que realmente nos interesa es saber el valor de la tension en todos los

puntos del solido, fundamentalmente saber la distribución de tensiones para saber cuales
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serán los puntos críticos que tenemos que analizar; entonces si tenemos las siguientes

ecuaciones, estas nos indican que las tensiones son funciones de X,Y y Z.

𝜎𝑥 = 𝜎𝑥 (𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝜏𝑥𝑦 = 𝜏𝑥𝑦 (𝑥, 𝑦, 𝑧)

𝜎𝑦 = 𝜎𝑦 (𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝜏𝑥𝑧 = 𝜏𝑥𝑧 (𝑥, 𝑦, 𝑧)

𝜎𝑧 = 𝜎𝑧 (𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝜏𝑦𝑧 = 𝜏𝑦𝑧 (𝑥, 𝑦, 𝑧)

No todas las ecuaciones pueden definir las tensiones en el solido, es necesario que

cumplan con ciertas condiciones, y esas condiciones son las ecuaciones de equilibrio.

Planteemos el equilibrio de estos dos cubos en el eje X, parsac esto debemos reconocer

los tipos de fuerzas que actúan, en primer lugar tenemos a las fuerzas de volumen que

son fuerzas que dependen de su volumen, el típico ejemplo de fuerza de volumen es la

gravedad, cuyo valor es vertical y depende del volumen del cuerpo; otro tipo de fuerza

existente son las fuerzas de superficie lo cual ya nos queda muy claro lo que es.

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Entonces planteemos el siguiente vector de fuerza volumen:

𝑓𝑣 = 𝑋𝑖 + 𝑌𝑗 + 𝑍𝑘

En el cual plantearemos la ecuación de equilibrio en la dirección X:

Σ𝐹𝑋 = 𝑋(𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧) + (𝜎 ′ 𝑥 − 𝜎𝑥)𝑑𝑦𝑑𝑧 + (𝜏 ′ 𝑥𝑦 − 𝜏𝑥𝑦)𝑑𝑥𝑑𝑧 + (𝜏 ′ 𝑥𝑧 − 𝜏𝑥𝑧)𝑑𝑥𝑑𝑦

𝜕𝜎𝑥
Donde (𝜎 ′ 𝑥 − 𝜎𝑥) es equivalente a 𝑑𝑥 y análogamente para las otras diferencias,
𝜕𝑥

entonces tendríamos lo siguiente para el eje X:

𝜕𝜎𝑥 𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜏𝑥𝑧

𝑋(𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧) + 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 + 𝑑𝑦𝑑𝑥𝑑𝑧 + 𝑑𝑧𝑑𝑥𝑑𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Para el eje Y:

𝜕𝜎𝑦 𝜕𝜏𝑦𝑥 𝜕𝜏𝑦𝑧

𝑌(𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧) + 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 + 𝑑𝑦𝑑𝑥𝑑𝑧 + 𝑑𝑧𝑑𝑥𝑑𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Para el eje Z:

𝜕𝜎𝑧 𝜕𝜏𝑧𝑥 𝜕𝜏𝑧𝑦

𝑍(𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧) + 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧 + 𝑑𝑦𝑑𝑥𝑑𝑧 + 𝑑𝑧𝑑𝑥𝑑𝑦
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Simplificando las ecuaciones tenemos:

𝜕𝜎𝑥 𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜏𝑥𝑧

𝑋+ + + =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝜕𝜏𝑥𝑦 𝜕𝜎𝑦 𝜕𝜏𝑦𝑧

𝑌+ + + =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝜕𝜏𝑧𝑥 𝜕𝜏𝑧𝑦 𝜕𝜎𝑧

𝑍+ + + =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

En definitiva tenemos tres ecuaciones de equilibrio que tienen que ver con las fuerzas

de volumen.

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Como hemos dicho antes tenemos también las fuerzas de superficie o de area que

necesariamente deben estar en equilibrio, entonces tendríamos el siguiente vector de

fuerzas de superficie

𝑓 = 𝑓𝑥 ∗ 𝑖 + 𝑓𝑦 ∗ 𝑗 + 𝑓𝑧 ∗ 𝑘

Este vector de superficie para estar en equilibrio debe de ser igual al vector tensor en

ese punto lo cual nos da lo siguiente:

𝑓⃑ = 𝜎⃑

𝑓⃗ = [𝑇] ∗ 𝑛⃗⃗

2.4. SISTEMAS DE REFERENCIA

Ya hemos trabajado con el tensor de tensiones ahora lo que haremos es modificarlo

para que en vez de usar los ejes X, Y y Z usemos otros ejes cartesianos; para ello

usaremos en primer lugar el tensor de tensiones además de una matriz de rotación o matriz

de cambio de ejes.

[𝑇] = 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑐𝑎𝑟𝑡𝑒𝑠𝑖𝑎𝑛𝑜

[𝑇 ∗ ] = 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑎 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑟

[𝑅] = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑗𝑒𝑠

𝑢
⃗⃗ = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑐𝑎𝑟𝑡𝑒𝑠𝑖𝑎𝑛𝑜

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢∗ = 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑎 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑟

Sabemos que:

⃗⃗ = [𝑅] ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢 𝑢∗

𝜎⃗ = [𝑇] ∗ 𝑢
⃗⃗

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Ahora recapitulando sabemos que para calcular el vector de tensiones debemos

multiplicar el tensor de tensiones por un vector unitario y para representarlo en otro

sistema de coordenadas debemos multiplicar por la matriz R, de modo que el problema se

reduce a encontrar en tensor de tensiones [𝑇 ∗ ] y para ello utilizamos algunos conceptos de

algebra.

Si sabemos que el objetivo es hallar [𝑇 ∗ ] entonces podemos decir que:

[𝜎 ⃗⃗⃗⃗⃗∗ ] ∗ [𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗∗ ] = [𝑇 ⃗⃗⃗⃗⃗∗ ]

Si la matriz de cambio de ejes es ortogonal, eso significa que:

[𝑅]−1 = [𝑅]𝑇

Entonces:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢∗ = [𝑅]𝑇 ∗ 𝑢
⃗⃗

[𝜎⃗] = [𝑅] ∗ [𝜎⃗ ∗ ] = [𝑅] ∗ [𝑇 ∗ ] ∗ [𝑢∗ ] = [𝑅] ∗ [𝑇 ∗ ] ∗ [𝑅]𝑇 ∗ 𝑢

⃗⃗

De donde obtenemos lo siguiente

[𝑇] = [𝑅] ∗ [𝑇 ∗ ] ∗ [𝑅]𝑇

[𝑇 ∗ ] = [𝑅]𝑇 ∗ [𝑇] ∗ [𝑅]

Con lo cual hallamos lo que buscábamos, para una matriz de cambio de ejes en el caso

bidimensional tenemos:

[𝑅] = [cos 𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃

]
𝑠𝑒𝑛𝜃 cos 𝜃

Ejemplo 2.2.

Se plantea el siguiente problema bidimensional tal como es mostrado en la imagen, se

requiere rotar los ejes cartesianos 35º.

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Entonces resolviendo tenemos que:

[𝑇] = [ 42 −21
]
−21 32

[𝑅] = [ 𝑐𝑜𝑠35 −𝑠𝑒𝑛35

]
𝑠𝑒𝑛35 𝑐𝑜𝑠35

Con lo cual el tensor de tensiones tendrá un valor de:

[𝑇 ∗ ] = [ 18.97 −11.87
]
−11.87 55.02

2.5. TENSIONES Y DIRECCIONES PRINCIPALES

Al igual que en resistencia de materiales sabemos que existen planos donde la

componente tangencial del vector tension es cero, el problema radica en calcular estos

planos y los valores de las tensiones ya que estas tienen un valor especial, para conocer

realmente el estado tensional del sólido.

Como existe solo una componente normal al plano entonces tan solo debemos calcular

el vector normal multiplicado por un escalar, en este caso el tensor de tensiones es un

escalar como vemos en la siguiente grafica.

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Si denominamos con σ al escalar que multiplicara al vector normal, nos queda mas que

hallar el valor de este escalar, para ello podemos hacer lo siguiente:

([𝑇] − 𝜎 ∗ [𝐼]) ∗ 𝑛⃗⃗ = 0

Donde tenemos que I es la matriz unidad o imagen, esta ecuación nos conduce a una

solución de valores y autovectores donde estos son los valores de las tensiones principales,

pero además estos autovalores tendrán vectores unitarios propios.

𝜎𝑥 − 𝜎 𝜏𝑥𝑦 𝜏𝑥𝑧
| 𝜏𝑥𝑦 𝜎𝑦 − 𝜎 𝜏𝑦𝑧 | = 0
𝜏𝑧𝑥 𝜏𝑦𝑧 𝜎𝑧 − 𝜎

Los valores a resolver con esta ecuación son los siguientes:

𝜎𝐼 , 𝜎𝐼𝐼 , 𝜎𝐼𝐼𝐼 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑜𝑠 𝑒𝑠𝑡𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠

𝑛𝐼 𝑛⃗⃗𝐼𝐼 , 𝑛⃗⃗𝐼𝐼𝐼 𝑠𝑜𝑛 𝑜𝑟𝑡𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑠𝑖

⃗⃗⃗⃗,

Para resolverlo tendremos la siguiente ecuación característica donde vemos los valores

I que son los invariantes llamados asi porque independientemente del sistema de

referencia que adoptemos sus valores no cambiaran.

𝜎 3 − 𝐼1 𝜎 2 + 𝐼2 𝜎 − 𝐼3 = 0

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Los invariantes que vemos en la ecuación anterior tienen los siguientes valores:

𝐼1 = 𝜎𝑥 + 𝜎𝑦 + 𝜎𝑧

2 2 2
𝐼2 = 𝜎𝑥 𝜎𝑦 + 𝜎𝑦 𝜎𝑧 + 𝜎𝑧 𝜎𝑥 − 𝜏𝑦𝑧 − 𝜏𝑧𝑥 − 𝜏𝑥𝑦

𝐼3 = |𝑇|

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