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ALUMNO:
RAUL MARTÍNEZ CRUZ 14190498
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Marzo de 2019
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN………………………………………………..……….……………3
POSICIONAMIENTO DE POLOS……………………………………………….5
CONCLUSIÓN………………………………………………………………………....9
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INTRODUCCIÓN:
En el presente trabajo se analizará el control de velocidad de un motor en lazo
cerrado, enfocándonos en el control PID, con el cual más del 95% de las
aplicaciones industriales de control, utilizan el control PID de alguna u otra forma.
Esto, debido a la estructura sencilla del controlador y a que ha sido estudiado
por más de 50 años. Pero al ser un controlador lineal, el desempeño del sistema
se ve afectado frente a efectos no lineales despreciados en la etapa de
modelado: fricción seca en sistemas mecánicos, variación de parámetros del
sistema, retardos en la implementación digital del controlador, perturbaciones,
dinámica de los sensores y actuadores, etc. A pesar de todo esto, si el
controlador es diseñado de la manera adecuada, se puede lograr el desempeño
deseado en muchos de los casos.
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6.1 CONTROL DE VELOCIDAD EN LAZO CERRADO DE UN MOTOR:
La estructura de un controlador PID se define de la siguiente forma:
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Posicionamiento de Polos:
El método consiste en escoger las ganancias de tal forma que los polos del
polinomio característico den al sistema el desempeño deseado. Esto puede
parecer complicado, pero no lo es tanto. Vamos por pasos. Primero, definamos
la función de transferencia del sistema en lazo cerrado:
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Utilizando estos parámetros de diseño, podemos definir la frecuencia
natural ωn y el factor de amortiguamiento ζ en función de los parámetros de
diseño:
Entonces, con esta ecuación y la anterior podemos encontrar las ganancias del
controlador para lograr un comportamiento aproximado al deseado. Digo
aproximado porque el sistema en lazo cerrado está afectado por “ceros” que
afectan la fase del sistema que no tomamos en cuenta a la hora de hacer nuestro
análisis de posicionamiento de polos. Sin embargo, nos dará un excelente punto
inicial, después del cuál podemos afinar la respuesta del sistema. Utilizando
simulaciones numéricas podemos iterar rápidamente y evaluar el impacto que
tiene en el sistema la variación de parámetros de kp y ki. Es por eso que en la
entrada anterior escribimos una simulación que hacía justo esto. Ahora,
modificaremos ese código para adaptarlo a la variación de parámetros del
controlador.
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¿Cómo Simular un Controlador PI?:
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Figura 3.- Respuesta del motor a variación de parámetros de diseño.
Se aprecia en la Figura 3 que la respuesta del sistema se ajusta decentemente
a nuestra especificación, y por un instante pareciera que podemos definir el
tiempo de respuesta Ts del sistema tan pequeño como deseemos. Pero en la
Figura 4 podemos observar que para que el motor responda de la manera
deseada, ¡el voltaje de entrada es superior a los 60 volts! Este voltaje es muy
superior a voltaje máximo especificado del motor que se está estudiando.
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CONCLUSIÓN: