SISTEMAS DE CONTROL I - JULIO 25 DE 2008 1

Diseño y Control De Un Ascensor

Andrés Felipe Guerrero 805518, Cristian Felipe Ocampo 805535, Daniel Alberto Burbano 805506.
Profesor: Carlos Ildefonso Hoyos.
Monitor:Andrés Marino Alvarez
Universidad Nacional De Colombia.
Sede Manizales.

Resumen—Este proyecto, pretende modelar a pequeña escala, Compuertas lógicas 74LS04-74LS08.

el funcionamiento de un ascensor de un edificio de 4 pisos, Dipswitch 8 posiciones.
aplicando los fundamentos y conceptos de los sistemas de control Amplificadores TL084 (2).
y dinámica de sistemas. Se parte del sistema en lazo abierto,
observando el tipo de comportamiento, luego se cierra el lazo y Condensadores de 0.1 µF (2).
por ultimo se inserta un controlador PID para garantizar que el Transformador 12 V.
sistema presente un comportamiento deseado Transistores npn 2N2222 (3).
Rectificador tipo puente 1A.
I. I NTRODUCCI ÓN
IV. S ISTEMA E N L AZO A BIERTO
El control automático ha desempeñado una función vital en
el avance de la ingenierı́a y la ciencia, es una disciplina que dı́a IV-A. Descripción de la planta
a dı́a evoluciona dejando tras ello múltiples aplicaciones, para El proyecto a realizar es un ascensor con control de posición
entender muchos de estos conceptos es importante estudiar las el cual debe constar de cuatro posiciones mecánicas, cada
bases teóricas que los explican, pero ante todo aplicarlos en la posición será representada por un voltaje de corriente directa
práctica observando el comportamiento y la naturaleza de un que se transmite por medio de el sensor hacia el circuito de
sistema determinado aplicándole un control, es por ello que en control de velocidad y dirección del motor que es el dispositivo
el presente se profundiza en el diseño de una planta mecánica, encargado de impulsar el sistema mecánico (Actuador), la
enfatizando en su control y censado por medio de componentes posición deseada se ingresa inicialmente por medio de un
electrónicos interconectados; el sistema pasa a ser un sistema dipswitch, el diagrama del sistema se muestra en la siguiente
electromecánico en lazo abierto, al que posteriormente se figura (Figura 1.).
implementará una realimentación con controlador PID1 .

II. O BJETIVOS
Afianzar los conceptos teóricos aprendidos en clase, por
medio de aplicaciones prácticas reales.
Reconocer las diferencias entre sistemas en lazo abierto
y en lazo cerrado.
Hacer un enlace entre sistemas electrónicos y sistemas
mecánicos (sistema electromecánico).

III. M ATERIAL UTILIZADO

III-A. Componente mecánico
Madera.
Nylon de 2 mm de diámetro.
Poleas de diferente radio (4).
Silicona lı́quida.
Chinches.
Alfileres.
Figura 1. Diagrama ilustrativo de la planta.

III-B. Componentes Electrónico

Resistencias. IV-B. Descripción del montaje
Potenciómetro de 100 KΩ (2).
Motor DC 12 V. El circuito consta de dos etapas; en la primera se tiene un
Tips 31, 32, 41 y 42. PWM(modulación por ancho de pulso),generado a partir de
una rampa de 8mS, (Figura 2.) , el cual se excita mediante una
1 Controlador:Proporcional-Integral-Derivativo onda senoidal, dicha onda senoidal al ingresar al circuito se
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rectifica con un puente de diodos para garantizar un periodo de
8ms, luego esta señal rectificada se compara con una señal de
referencia obteniéndose pulsos para nuevamente compararlos
y controlar la carga y descarga del capacitor, el cual genera la
rampa. A la salida del comparador se obtiene una sucesión de
unos y ceros (pulsos), el ancho de estos pulsos depende del
voltaje de referencia Vref, (Fig 2.)
Figura 2. Circuito Rampa para generar PWM.
Figura 3. Salida Del circuito de la Figura 2.
La segunda etapa consta de un circuito análogo; El puente
H (Fig 2.) y de una parte digital. El circuito análogo se encarga
de cambiar el sentido de la corriente en la carga (Motor DC)
y el circuito digital controla la parte análoga, es decir controla
el sentido de giro, a partir de estados logicos ”1” (5V) ó ”0”
(0V). Para este caso el PWM, establece la velocidad del motor.
Figura 4. Circuito análogo; Puente H.
En la figura 5 se observa claramente la polaridad de la carga
(Motor DC). Debido a que el potencial en B es mayor que el
potencial en A,se obtiene que la corriente fluya atravez del
R
motor de B a A, generando ası́ los sentidos de giro.

si I, f luye A → B; Derecha
Giro
si I, f luye B → A; Izquierda
2
Figura 5. Salida Del Puente H (Fig 4.)
V. S ISTEMA E N L AZO C ERRADO
V-A. Descripción de la planta
En el apartado anterior se realizó una descripción de la im-
plementación y funcionamiento del sistema sin realimentación.
Ahora mediante el control en lazo cerrado, se llevará al sis-
tema a un comportamiento óptimo (comportamiento deseado),
mediante la incersión de dos ceros y un polo en s = 02 .
El esquema circuital para el sistema en lazo cerrado es:
Figura 6. Diagrama de bloques para el sistema en LC
Donde el Span y Cero es un acondicionador de señal,
y GPlanta es el circuito del ascensor en lazo abierto. Se
implementa un control Pre-alimentado, por la necesidad de
controlar de una forma más adecuada dos variables, Velocidad
y Sentido De Giro.
Para poder controlar, la velocidad fue necesario utilizar una
rampa para generar un PWM, a partir de un voltaje de refer-
encia Vref. Como lo que se necesita es iniciar con velocidad
máxima e ir disminuyendo a medida que se acerca al piso
deseado, se debe pensar en un voltaje de referencia variable,
en este caso se utiliza el error ep (t) (V erF ig.6), es decir
la diferencia entre la señal de control uc (t) y la salida del
sistema, además de esto se debe tener en cuenta que en algunos
casos el error puede ser negativo, para ello se implementa el
circuito valor absoluto (Fig. 7);
Para realizar la implementación adecuada de un controlador,
es necesario conocer los parámetros del sistema a controlar,
esto se puede aproximar mediante un modelo matemático
o mediante un proceso de Identificación. Debido a que
el modelado matemático es un proceso complejo y poco
utilizable en estos casos, se decidió hacer un proceso de
identificación mediante el toolbox Ident de MATLAB
.
2 Estos ceros y polos, se agregan, al implementar una acción de control PID
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t=0:ts:(N-1)*ts;
subplot(211)
plot(t,ref,’r’)
grid on
title(’referencia’)
subplot(212)
plot(t,vsal)
title(’velocidad de salida’)
grid on
Figura 7. Sistema En Lazo Cerrado
Obteniendose:

V-B. Procedimiento De Identificación

Para realizar este procedimiento se tiene el sistema reali-
mentado obteniendo ası́ una respuesta acotada:
Realizando las mediciones en el canal A y B del EscopeMeter

Figura 8. Sistema realimentado

Figura 10. Entrada y salida Del Sistema,MATLAB
R

(figura 7 y 8.),donde el canal A es el voltaje de referencia y

el canal B es la salida del Span y Cero, se obtiene; Luego se introducen estos vectores al IDENT y se estima
la función de transferencia mediante amrmax2221:
0,7183s + 0,87
G(s) = (1)
s2 + 8,908s + 2,543
Ahora el diagrama de bloques del sistema queda:

Figura 9. Entrada y salida Del Sistema

Figura 11. Diagrama De bloques del sistema con PID

Ahora se toman los vectores del canal A y B para ingresarlos

en MATLAB R
mediante el siguiente codigo;
V-C. Diseño Del Controlador PID
clear all;
Primero se establece la función de transferencia deseada
close all;
(GD (s)), mediante los parámetros requeridos para obtener una
clc;
respuesta optima.
vsal=load(’CANALB.txt’);
plot(vsal) En este caso los parámetros requeridos son:

ref=load(’CANALA.txt’); MP = 1 %
ts=20.0000E-03; parametros
ts = 3s
vsL=length(vsal);
rL=length(ref); Mediante procedimiento matemático, se tiene que:
N=min(vsL,rL); |ln(M P )|
vsal=vsal(1:N); ξ=q (2)
ref=ref(1:N); π 2 + ln2 (M P )
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
ξ = 0,8261  Kp = 4,3046
Ki = 16,842
Ahora: 
Kd = 0
1
ωn = = 1,2105 con estas constantes se establecen los valores de las resisten-
ξ cias y capacitancias para el PID:
Con Kp
Es un amplificador con ganancia 4.3046:
Con estos parámetros se obtiene la función de transferencia
deseada; 4,3046 = − R2
R1
si R1 = 10KΩ → R2 = 43,04KΩ
2
ωn
GD (s) = s2 +2ξωn s+ωn
2
1,4654
(3) Con Ki
GD (s) = 2
s +2s+1,4654 si C=2.2µF R=27KΩ

Figura 13. Sistema Compensado Con Control PID

Figura 12. Funcion De Transferencia Deseada

Luego de la figura 11. se obtiene:

3



0,7183Kd s + 0,7183Kp + 0,87Kd s2 + 0,7183Ki + 0,87Kp s + 0,87Ki
y(s)
=
Vref (s) EC (s)

Donde



EC (s) = 1 + 0,7183Kd s3 + 8,908 + 0,7183Kp + 0,87Kd s2

+ 2,543 + 0,7183Ki + 0,87Kp

s + 0,87Ki
(4)

Se observa que la ecuación deseada (Ec 3) es de menor

orden que la ecuacion obtenida mediante la acción de control.
Para igualar este orden se agrega un polo remanente al la
Figura 14. Respuesta Del Sistema Compensado Con Control PID
función de transferencia deseada, cumpliendo que:

R {P oloremanente } ≥ 10R {P olodeseado }

VI. C ONCLUSIONES Y OBSERVACIONES
Se tiene que:
 Controlar un sistema implica cambiar su LGR, lo cual
−1 + 0,6821i puede ocasionar respuestas deseadas o indeseadas, esto
Pk =
−1 − 0,6821i de acuerdo a las caracterı́sticas del sistema a controlar.
Entonces: Los modelos matemáticos son aproximaciones que
pueden ser cercanas o en algunas ocasiones muy distanci-
adas de la realidad, ya que en la práctica existen aspectos
Den(s)deseado = (s2 + 2s + 1,4654)(s + 10)
(5) del sistema que en el procedimiento teórico puede que
Den(s)deseado = s3 + 12s2 + 21,4654s + 14,654
se desprecien.
Igualando coeficientes de las ecuaciones 4 y 5: Los materiales fı́sicos pueden constituir un limitante a la
 hora de controlar un sistema debido a su complejo acople
 8,908 + 0,7183Kp = 12
a un diseño ideal.
0,87Ki = 14,653
Para manipular un componente electrónico es fundamen-
1 + 0,7183Kd = 1

tal analizar su hoja de datos para tener en cuenta las
de donde se obtiene: limitaciones de este en el montaje.
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Los sistemas electromecánicos se han constituido en los

más comunes en esta generación, es por ello que se debe
hacer un profundo enfoque en su control.
La ganancia en las poleas es un factor importante para el
ajuste entre etapas electrónica y mecánica de la planta.
Generalmente el sensor de un sistema es un dispositivo
que convierte una variable fı́sica en variable eléctrica,
este proceso se da con el fin de acoplar sistemas de
diferentes variables mediante una sola unidad de control
y proceso.

R EFERENCIAS
[1] Kuo, B., (1996) Sistemas de Control Automático., Prentice Hall., México.
[2] Ogata, K., (1997)Ingenierı́a de Control Moderna., Prentice Hall., México.

Figura 15. Circuito Total del ascensor