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Proyecto de Ingeniería I

Trabajo colaborativo

Participantes:
Andrés Eduardo Ariza Silvera CC.1235538619
Jhonn Faver Acuña Buendía CC. 85153863
Jaider Sierra Torres CC.1082938448
Lorenzo David Sanmartín CC. 78298229

Grupo: 212020_108

Unidad 3: Fase 5 – Ejecución del proyecto

Tutor:
Freddy Alonso Herrera

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Facultad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Santa Marta – Magdalena – Colombia
24 de nov. de 18
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Tabla de contenido

Título del proyecto ........................................................................................................... 3

Objetivo de la actividad ................................................................................................... 3

Objetivo general:.......................................................................................................... 3

Objetivos específicos: .................................................................................................. 3

Planos detallados del prototipo que resuelve el problema .............................................. 4

Programa en lenguaje EV3 que resuelve el problema .................................................. 10

1. Diseño del robot explorador. .................................................................................. 10

2. Incorporación del sensor de color para robot móvil seguidor de línea. .................. 12

3. Incorporación del sensor IR para robot móvil detector de objetos. ........................ 12

4. Desarrollo de la programación en bloque. ............................................................. 13

5. Programación gráfica mediante el Software EV3. ................................................. 14

Conclusiones ................................................................................................................. 16

Bibliografía .................................................................................................................... 17
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Título del proyecto

Creación y estandarización de un medio de Transporte para material altamente

radiactivo en el interior de una planta nuclear con la ayuda del robot LEGO EV3.

Objetivo de la actividad

Objetivo general:

 Solucionar el problema que se presenta al momento de transportar el material

altamente radiactivo dentro de la planta nuclear, diseñando un prototipo del robot
LEGO EV3 (hardware), y programando el software del robot EV3 de tal manera
que no halla intervención del personal, más que el control remoto de este.

Objetivos específicos:

 Programar el software del robot LEGO EV3 para que esta siga la trayectoria de
la línea negra marcada en el piso, sin intervención del personal más que el
control remoto de este.
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 Elaborar un prototipo del robot EV3 (Hardware) que permita transportar una
carga de 60 gramos, siguiendo una trayectoria marcada en el piso.

Planos detallados del prototipo que resuelve el problema

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En este primer plano podemos ver detalladamente los componentes que utiliza
el robot LEGO MINDSTORM EV3 para la solución del problema que tiene la planta
nuclear al momento de realizar el transporte del material altamente radiactivo. Ahora
hablaremos brevemente de cada uno de estos componentes:

Bloque EV3: el brick o bloque que funciona como unidad de control y central eléctrica
del robot. Este bloque lleva una batería recargable como fuente de alimentación.

Motores grandes: son dos servomotores que permiten programar desplazamientos

precisos y potentes.

Motor mediano: este motor se suele utilizar para mover partes del robot.

Sensor ultrasónico: es aquel que utiliza ondas de sonido reflejadas para medir la
distancia y la presencia de obstáculos.

Sensor de color: este reconoce siete colores diferentes y mide la intensidad de luz.

Giro sensor: mide el ángulo que gira el robot respecto a una orientación inicial.

Sensores táctiles: identifica tres condiciones: tocado, en contacto y lanzado.

Primer plano
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1. Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no detecte ningún

obstáculo.

2. Esperar hasta detectar el obstáculo: Cuando detecte el primer obstáculo, el sensor

táctil se accionará y dejará pasar al siguiente bloque.

3. Giro a la izquierda. Girará en el sentido anti horario (izquierda) una amplitud de -

60 grados.

4. Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no detecte ningún

obstáculo.

5. Esperar hasta detectar el obstáculo: Cuando detecte el segundo obstáculo, el

sensor táctil se accionará y dejará pasar al siguiente bloque.

6. Giro a la izquierda. Girará en el sentido anti horario (izquierda) una amplitud de -

60 grados.

7. Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no detecte ningún

obstáculo

8. Esperar hasta detectar el obstáculo: Cuando detecte el tercer obstáculo, el sensor

táctil se accionará y dejará pasar al siguiente bloque.

9. Giro a la Derecha. Girará en el sentido horario (derecha) una amplitud de 60

grados. 10.Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no detecte
ningún obstáculo

11. Esperar hasta detectar el obstáculo: Cuando detecte el cuarto obstáculo, el sensor
táctil se accionará y dejará pasar al siguiente bloque.

12.Giro a la izquierda. Girará en el sentido anti horario (izquierda) una amplitud de -

60 grados.
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13.Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no detecte ningún

obstáculo

14. Esperar hasta detectar el obstáculo: Cuando detecte el quinto obstáculo, el sensor
táctil se accionará y dejará pasar al siguiente bloque.

15.Giro a la izquierda. Girará en el sentido anti horario (izquierda) una amplitud de -

60 grados.

16.Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no detecte ningún

obstáculo.

17. Esperar hasta detectar el obstáculo: Cuando detecte el sexto obstáculo, el sensor
táctil se accionará y dejará pasar al siguiente bloque.

18.Giro a la izquierda. Girará en el sentido anti horario (izquierda) una amplitud de -

60 grados.

19.Moverse hacia delante. Se desplazará hacia delante mientras no detecte ningún

obstáculo

20. Detenerse. El vehículo se detendrá al llegar al final del trayecto que tendrá un
obstáculo el cual hará que se detenga
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Segundo plano

SEGUIMIENTO DE LÍNEA A PARTIR DE CONTROL FUZZY, esta programación

esta creada para que el robot siga una línea en el suelo.

Tercer plano

Sensor de proximidad: Utiliza una fuente de luz interna para detectar la

presencia de un objeto. Al generar su propia fuente de luz, el sensor EOPD es capaz
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de filtrar todas las señales de luz externas. El robot se puede mover de áreas
luminosas a áreas oscuras ya que el EOPD se compensa automáticamente y sólo
recibe la señal basada en su propia fuente de luz.
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Programa en lenguaje EV3 que resuelve el problema

1. Diseño del robot explorador.

Una vez que está familiarizado con las piezas que vienen en el conjunto EV3, es
el momento de construir un robot que lo denominamos <<Robot Explorador o Móvil>>.
Está diseñado y construido con pocas partes, gracias a su diseño modular permite la
reconfiguración para diversas aplicaciones (misiones) que serían un complemento. En
esta sección, mostraremos varios diseños combinando ruedas con diferentes sensores
e instrumentos de LEGO EV3, tal como se muestra en las figuras 3.1 y 3.2), aunque
podemos cambiar fácilmente las ruedas por para bandas de rodadura.

En los siguientes apartados se explicará cómo los sensores e instrumentos son

añadidos y programados para realizar diversas tareas. Antes de iniciar con el diseño,
se procede a etiquetar los colores (véase la tabla 3.1) de determinados elementos, por
ejemplo, para distinguir las piezas.

Tabla 2. 10: Etiquetado de colores para piezas de LEGO EV3.

Color Etiqueta
White (Blanco) W
Grey (Gris) G
Dark Grey (Gris oscuro) DG
Yellow (Amarillo) Y
Red (Rojo) R
Blue (Azul) B
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Figura 3. 1: Componentes del Lego Mindstorms EV3.

Fuente: Lego EV3.

Cuando no se especifique lo contrario, los pines son pasadores negros con

fricción, los pines de ejes son pasadores de ejes de color azul con fricción y los pines 3M
son pasadores azules largos con fricción. Hay que recordar que los ejes de longitud impar
(3M, 5M, 7M, 9M) son de color gris claro.

Figura 3. 2: Posibles combinaciones del robot móvil reconfigurable.

Elaborado por: Autores
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2. Incorporación del sensor de color para robot móvil seguidor de línea.

A continuación, se mostrará otro diseño a partir del módulo base y sus ruedas, para
lo cual utilizamos el sensor de color. Este sensor permite identificar colores de una línea,
por ejemplo, en concursos de robótica existen categorías como seguidor de líneas
blancas o negras en una pista de robots, ya sea velocistas o destreza, pero desarrollados
en Lego EV3.

El sensor de color tiene un sistema incorporado llamado LED RGB que puede emitir luz
roja, verde o azul. El sensor detecta diferentes colores mediante el parpadeo de los
tres colores en un bucle muy rápido y la medición de la luz devuelta por la superficie
a explorar. Cuando el sensor está midiendo la cantidad de luz reflejada, el LED se
ilumina en rojo. La figura 3.18 muestra los dos pasos para incorporar piezas al
sensor de color y posteriormente adaptadas al robot mostrado en la figura 3.19.

Figura 3. 18: Pasos para incorporar piezas al sensor de color.

Elaborado por: Autores

3. Incorporación del sensor IR para robot móvil detector de objetos.

El sensor digital de infrarrojos (IR) detecta la luz infrarroja reflejada por los objetos
sólidos y recibe órdenes del IR a distancia. El sensor IR se puede utilizar de tres modos:
modo de proximidad, modo de linterna (faro), y modo remoto.
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a. Modo de proximidad, el sensor de IR emite ráfagas de luz infrarroja y utiliza la

cantidad de luz reflejada de un objeto para estimar la distancia a ese objeto
desde el sensor. Se informa de la distancia utilizando los valores de porcentaje
entre 0 (muy cerca) y 100 (muy lejos), pero no da un número específico de
centímetros o pulgadas.
b. Modo faro, el sensor puede estimar el rumbo (valores de -25 a 25) y la proximidad
a la baliza (0-100 por ciento).
c. Modo remoto, recibe los comandos numéricos enviados por el sensor IR.

Figura 3. 21: Pasos para incorporar piezas al sensor IR.

Elaborado por: Autores

4. Desarrollo de la programación en bloque.

En esta sección vamos a cubrir la programación con el software EV3 de las

aplicaciones desarrolladas en la sección 3.1. El Software EV3 permite programar
cualquier robot que se desea desarrollar de una manera fácil e intuitiva. También cuenta
con herramientas para documentar los proyectos con comentarios, fotos y vídeos.
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La guía oficial de usuario del Software EV3 da una comprensión básica de la

interfaz y del software incorporado en el bloque EV3 inteligente, ambos proporcionan una
guía en formato digital (PDF) del Software EV3. Es importante para los lectores de este
trabajo de titulación contar con el manual en digital o impreso.

5. Programación gráfica mediante el Software EV3.

A continuación, se muestra las programaciones de los robots diseñados en la

sección 3.1, para lo cual se escogieron tres. Inicialmente programamos el EV3 para una
simple tarea, que llamaremos “Detector de Colisión” (véase la figura 3.25) ya que este
cada vez que colisiona con una pared u objeto retrocederá y rotará para seguir de frente.
El objeto o pared será detectado gracias al sensor touch, el cual está en la parte delantera
del robot móvil.

Figura 3. 25: Programación para la detección de colisiones por medio del sensor Touch
conectado en el puerto 1 del bloque EV3.
Elaborado por: Autores.

A continuación, presentaremos dos programaciones más para realizar

aplicaciones sencillas en el robot móvil. Una de ellas, es seguir una línea denominado
Seguidor de Línea (véase la figura 3.26), a través del sensor de luz de color que
permite detectar un contraste oscuro y poder diferenciar con el resto del entorno.
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Luego de diferenciar la línea de color oscuro (negro) con el resto este lo sigue, y
así repitiendo toda la toma de decisiones en un bucle a cada momento para poder guiar
poco a poco el robot móvil diseñado se mueva en la dirección correcta.

Y finalmente, se realiza la programación para una nueva aplicación del robot móvil
a través del sensor infrarrojo. El sensor IR permite detectar objetos sólidos, en este caso
una pared o muro, pero considerando la distancia de aproximación. La aplicación fue
construida en la sección 3.1 que la denominamos “seguidor de paredes” (véase figura
3.27), para evitar colisionar y tener un recorrido sin problemas.

Figura 3. 26: Programación del seguidor de línea, donde el sensor de color de luz está
conectado en el puerto 3 del NXT. Elaborado por: Autores.

Figura 3. 27: Programación para el seguimiento de pared por medio del sensor
infrarrojo conectado en el puerto 4 del NXT.
Elaborado por: Autores.
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CONCLUSIONES

1. En el anterior trabajo logramos desarrollar un software para un prototipo Lego

EV3 en el cual se transporta una carga altamente radio activa de manera
segura.

2. Después de transcurrir varias etapas en el desarrollo de la solución del

Transporte del material altamente radiactivo en el interior de una planta nuclear.
Podemos concluir que la manera más eficaz y segura es utilizar el robot LEGO
MINDSTORM EV3 el cual cumple con todas las características requeridas para
este transporte.

3. Se desarrolló un trabajo grupal el cual por medio de aporte se pudo desarrollar el

prototipo adecuado para el desarrollo del proyecto.

Mediante el desarrollo de este trabajo podemos desarrollar y reconocer las capacidades

que tenemos para analizar problemas y darle solucione de esta manera, se podrán
ejecutar planes de acción, a mediano y largo plazo.

De igual manera logramos dar solución al proyecto que ya veníamos trabajando desde
el comienzo del curso, obteniendo resultados exitosos al poder desarrollar la práctica del
laboratorio con éxito.

Este trabajo en equipo nos deja una enseñanza grata en cuanto a trabajo en equipo y la
responsabilidad.
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BIBLIOGRAFÍA

 Lego. (2018). MINDSTORMS EV3. Obtenido de Lego: de:

https://www.lego.com/eses/mindstorms/learn-to-program

 The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF].
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

 Narváez, Irina (2016). Planificación del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8050

 Narváez, Irina (2016). Ejecución: puesta en marcha [PDF]. Bogotá: UNAD.

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8053

 Narváez, Irina (2016). Conclusión del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8047