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Edgard Martinez
00052807@uca.edu.sv
David Garca
00058205@uca.edu.sv
Jaime Delgado
00073607@uca.edu.sv
Mario Crespn
00038400@uca.edu.sv

AbstractoEl presente artculo expone el implemento de un
sensor para el robot LEGO Mindstorms Education NXT 2.0 el
cual consiste en obtener informacin del ambiente, en este caso
luz, por medio de foto resistencias, desplazndose por si mismo
sin interferencia humana segn la intensidad lumnica que logra
detectar. Se utilizaron valores especficos para lograr esto en un
rango de intensidad de luz, los datos se adquieren mediante el
software del arduino el cual incluye en su programacin
comparaciones de datos, para que el robot logre desplazarse de
un lugar a otro siguiendo la mayor intensidad de luz. Este se
detiene hasta lograr encontrar la luz necesaria para el cual el
programa est configurado.

ndice de trminosArduino, Intensidad de luz, Interferencia
humana, Recibir informacin del ambiente, Robot, Sensibilidad,
Sensor.

I. INTRODUCCIN
l robot es una identidad virtual o mecnica artificial, en
este documento se describe la importancia de ellos, los
cuales suelen tener un propsito propio, pero principalmente
se describe el modelo de un sensor para el robot de LEGO
Mindstorms Education NXT 2.0.
Se presenta la construccin de un sensor el cual hace que el
robot busque la luz por si solo sin ninguna manipulacin o
interferencia humana utilizando arduino y el software del
robot LEGO Mindstorms Education NXT 2.0. Tanto el robot
como el arduino son muy utilizados en aplicaciones tcnico-
educativas para facilitar tareas humanas o de la industria.
El sensor consiste en utilizar LDR las cuales dependen de dos
cosas, de la luz que le llega y del valor propio de la resistencia,
sea, del tamao que tenga la LDR..

II. MARCO TEORICO
A. Robot
El robot es una mquina que realiza por si sola
determinadas funciones (por ejemplo manipular objetos en
ambientes hostiles) y es capaz de tomar decisiones al respecto
y actuar en funcin de ellas y de la informacin recogida del
entorno mediante sensores [1].


Que define a un robot?
Sentir: un robot tiene que recoger informacin sobre su
entorno, debe de tener sensores.
Planificar: Un robot tiene que utilizar dicha informacin para
tomar decisiones, debe de tener una unidad central de proceso
(CPU) que trate la informacin recogida.
Actuar: Debe de procesar la informacin y ejecutar acciones
sin interferencias humanas, motores elctricos, rels,
lmparas, leds.
EL robot utilizado posee mltiples posibilidades y lenguajes
de programacin.
A continuacin se presentan las caractersticas del CPU del
robot utilizado:

CPU LADRILLO
Atmel 32 bit ARM (microprocesador principal) @48 MHz,
256KB Flash+64KB de RAMS
Atmel 8 bit AVR (microprocesador secundario) @ MHz, 4KB
Flash + 512 KB de RAM
USB 2.0 (12Mbit/s), Bluetooth (clase II, procesador CSR
BlueCore 4)
Altavoz incorporado
Pantalla LCD para mostrar informacin
4 puertos de entrada (sensores)
3 puertos de salida (motores)

Posibilidad de alimentar con:
Pilas AA (alcalinas)
Pilas recargables AA
Batera comercial LEGO

Software LEGO MINDSTORMS

En la Fig. 1 se logra observar el robot y la forma utilizada con
su respectivo sensor de luz.
Diseo de un robot empleando LEGO
Mindstorms Education NXT 2.0
E
2


Fig. 1 Robot LEGO NXT 2.0


El programa ejecutado en el robot se presenta en la Fig. 2


Fig. 2 Programa NXT

B. Arduino
Arduino es una herramienta de cdigo abierto, basada en
una placa con un sencillo micro controlador y un entorno de
desarrollo para crear software (programas) para la placa [2].

Se puede utilizar el arduino para crear objetos interactivos,
para el caso del presente trabajo se utiliza para leer datos de
sensores. En la Tabla I se presentan las caractersticas del
arduino utilizando un microcontrolador ATMEGA328.







TABLA I
CARACTERISTICAS DEL ARDUINO ATMEGA328



Fig. 3 Arduino UNO

El software utilizado es arduino y es de cdigo abierto el
lenguaje puede ampliarse a travs de libreras C++.
El lenguaje de programacin de arduino es una
implementacin de wiring que a su vez se basa en processing
[2].

Porque el uso Arduino? Porque es una plataforma
relativamente nueva para la educacin y una herramienta muy
til en la electrnica y se propuso la meta de explotar ese
dispositivo para desarrollar un interpretador de los sensores
analgicos. Se considera integral para el aprendizaje si se usan
dos tecnologas distintas y se comunican de la manera ms
sencilla.

Cmo funciona el programa? El programa cargado en
Arduino hace una lectura analgica de los valores de voltaje
presentes en las LDR, esto se hace mediante un divisor de
tensin donde una resistencia se mantiene constante y
conectada al polo positivo mientras la otra tiene un valor
variable (Foto resistencia) conectada a ground, las entradas
analgicas (conectadas en paralelo a la foto resistencia)
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traducen ese valor de voltaje a una constante que oscila entre 0
y 1023, como podemos observar el convertidor anlogo/digital
del Arduino posee una resolucin de 1024, por tanto la unidad
equivale a 0.0049v. Dentro del programa cargado en arduino
se crearon estructuras condicionales que activaban las salidas
correspondientes dependiendo de la intensidad lumnica y de
la orientacin de la fuente de luz, de ah nace el nombre del
proyecto "Robot seguidor de luz". El robot se desplaza
mediante el accionamiento de dos servomotores que conectan
con dos bandas sin fin controlados desde el cerebro NXT
Mindstorms, es correcto decir que el Arduino funge como el
microcontrolador master mientras el NXT Mindstorms es el
slave, el master toma las decisiones dependiendo de los
valores obtenidos del ambiente los cuales han sido calculados
previamente para que los motores orienten todo el mecanismo
hacia la fuente de luz. Hay que destacar que se ha cargado
previamente un programa en el NXT que desarrolle rutinas de
rotacin en los servomotores B y C dependiendo de la
direccin requerida. Cuando las condiciones de paro, es decir
la fuente de luz ha sido encontrada o el nivel de oscuridad es
muy alto, se cumple que los motores se paran y se itera hasta
que las fotoresistencias detectan un cambio significativo en la
variacin de intensidad de luz o posicin.









4


Fig. 4 Programa en software Arduino



C. Sensor
Para el sensor se utiliz un arreglo de foto resistencias LDR
dispuestas fsicamente en direccin de los 4 puntos cardinales,
estas varan su magnitud en funcin de la intensidad de luz
que incide sobre su superficie y del valor nominal de la
resistencia en vaco, es decir, del tamao que tenga la LDR
[3]. Es muy til conocer los valores mximos y mnimos para
saber cul ser el mejor y as poder jugar con los valores y
poder ajustar rangos , debido a que son resistencias hay
linealidad lo cual facilita el poder relacionar valores de
resistencia y voltajes para nuestra programacin, segn (1) se
logra ver lo antes mencionado.

(1)

(2)

Un problema importante con las LDRS es la sensibilidad que
tiene debido a la penumbra, ya que la intensidad de luz vara
dependiendo de la posicin del sol sobre la tierra, por tanto el
sistema actuara de manera distinta en horas diferentes del da.

Potencia consumida por el circuito:
Se comenzara por enunciar la potencia consumida por las
fotoresistencias. Tomando en cuenta que siempre hay luz en
las fotorresistencias, el circuito total suma un total de 1.2k
por cada LDR.

De (1) la corriente en cada resistencia ser:

Luego de (2), la potencia consumida por cada LDR es:

()()

Y la potencia total, consumida por los 4 sensores LDR es:



A continuacin se enuncia la potencia necesaria para el buen
funcionamiento del arduino en vaco.
De (2), potencia del arduino:



Posteriormente la potencia invertida para mantener activos los
leds.
De (2), Potencia consumida:


5

El tiempo de autonoma del circuito alimentado por la batera
de 9V (Capacidad nominal de 150mAh) equivaldra a:

(

Debido a que el NXT activa aleatoriamente los motores y sus
valores de potencia son variables no es posible realizar una
estimacin del tiempo de autonoma.








Fig. 5 Diagrama esquemtico


TABLA II
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

ACTIVIDADES
MAYO
SEMANA 1 Investigacin del robot LEGO NXT 2.0, su software y su funcionamiento
SEMANA 2 Investigacin del tipo de sensores para el robot
SEMANA 3
Investigacin de compatibilidad de Arduino y robot, investigacin de Arduino. Desarmar el
robot para ver configuracin de pines conectores
SEMANA 4
Investigacin de la utilizacin de software Arduino, sus comandos, pequeas pruebas para
aprender su lenguaje
JUNIO
SEMANA 1 Diseo del sensor analgico, ver parmetros, programacin de Arduino
SEMANA 2 Armado del robot, construccin del circuito para el sensor, programacin de Arduino
SEMANA 3
Mediciones de LDRS con respecto a la luz, programacin de Arduino, pruebas del sensor
armado y adaptado al robot, realizacin de articulo tcnico IEEE


III. CONCLUSIONES
El sensor nos permite recibir informacin del ambiente, al
mismo tiempo el arduino la interpreta en su programacin y
logra enviar al robot informacin para que pueda trabajar sin
ninguna interferencia o asistencia humana logrando
desplazarse en 4 direcciones: adelante, atrs, derecha e
izquierda. Se logr adquirir conocimientos de tecnologa, su
utilidad e importancia en aplicaciones.





En cuanto al sensor se logr observar la problemtica de la
sensibilidad a la luz, se logr utilizar el arduino como
microcontrolador master y el NXT como slave. Esta propuesta
nos presenta una alternativa en caso se necesite un sensor de
este tipo que no est disponible ya sea porque no es
compatible con el tipo de robot y su CPU.



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IV. REFERENCIAS

[1] Manuel Casado Madrero, Robtica Educativa con LEGO
MINDSTORMS [online]. Disponible en:
https://attachment.fbsbx.com/file_download.php?id=645024955511257
&eid=ASufo2GiIAut2PZkPlwHPZ8nkQ99eXHtC9sPKY0bSOt6baa4M
TTCZ9pt-
eMwrHZpRhk&inline=1&ext=1372036827&hash=ASuZemmtAxdQ2z
6a
[2] http://arduino.cc/es/Guide/Introduction
[3] http://www.nxtorm.es/analogicos/sa-d-luz-ambiente.html