24/09/18 cambio para que se viera bien

Se cambió la variable de caudal en el ladder para poder visualizar el cambio y la

medición que el sensor hacia a esta variable dentro del sistema en el HMI
Luego de tener la ganancia proporcional Kp, el Tao y el tiempo muerto to, se procede
a verificar con el método de Ziegler Nichols para sacar la P, la I y la D para verificar
en la planta en donde se introdujo un set point que en nuestro caso es el valor de
nivel y los Kp, Ti, Td

Método de Ziegler Nichols a lazo abierto

Proporcional + Integral + Derivativo PID
Apertura de la servo-válvula 100%

METODO SMITH

1,2 𝑡𝑜 −1
𝐾𝑝 = ( )
𝐾 𝑇𝑎𝑜

1,2 3.07055 −1
𝐾𝑝 = ( )
283 14.81505

𝑲𝒑 = 𝟎. 𝟎𝟐𝟎𝟒𝟓𝟖𝟖𝟕𝟓𝟒𝟓

𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝑡𝑜
𝑇𝑖 = 2 ∗ 3.07055
𝑻𝒊 = 𝟔. 𝟏𝟒𝟏𝟏

𝑡𝑜
𝑇𝑑 =
2
𝑻𝒅 = 𝟏. 𝟓𝟑𝟓𝟐𝟕𝟓
METODO BROIDA

1,2 𝑡𝑜 −1
𝐾𝑝 = ( )
𝐾 𝑇𝑎𝑜
 1,2 6.226 −1
𝐾𝑝 = ( )
283 5.094

𝑲𝒑 = 𝟑. 𝟒𝟔𝟗𝟑𝟐𝟐𝟏𝟗𝟕 𝒙𝟏𝟎−𝟑
𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝑡𝑜
𝑇𝑖 = 2 ∗ 6.226
𝑻𝒊 = 𝟏𝟐. 𝟒𝟓𝟐

𝑡𝑜
𝑇𝑑 =
2
𝑻𝒅 = 𝟑. 𝟏𝟏𝟑
METODO CHEN Y YANG

1,2 𝑡𝑜 −1
𝐾𝑝 = ( )
𝐾 𝑇𝑎𝑜

1,2 4.528 −1
𝐾𝑝 = ( )
283 14.433

𝑲𝒑 = 𝟎. 𝟎𝟏𝟑𝟓𝟏𝟓𝟗𝟎𝟏𝟎𝟔

𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝑡𝑜
𝑇𝑖 = 2 ∗ 4.528
𝑻𝒊 = 𝟗. 𝟎𝟓𝟔

𝑡𝑜
𝑇𝑑 =
2
𝑻𝒅 = 𝟐. 𝟐𝟔𝟒

Apertura de la servo-válvula 70%

METODO SMITH
 1,2 𝑡𝑜 −1
𝐾𝑝 = ( )
𝐾 𝑇𝑎𝑜

−1
1,2 3.02715
𝐾𝑝 = ( )
39,85714286 14,60565

𝑲𝒑 = 𝟎. 𝟏𝟒𝟓𝟐𝟔𝟓𝟑𝟒𝟖𝟔

𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝑡𝑜
𝑇𝑖 = 2 ∗ 3.02715
𝑻𝒊 = 𝟔. 𝟎𝟓𝟒𝟑

𝑡𝑜
𝑇𝑑 =
2
𝑻𝒅 = 𝟏. 𝟓𝟏𝟑𝟓𝟕𝟓
METODO BROIDA

1,2 𝑡𝑜 −1
𝐾𝑝 = ( )
𝐾 𝑇𝑎𝑜

−1
1,2 6.138
𝐾𝑝 = ()
39,85714286 5.022

𝑲𝒑 = 𝟎. 𝟎𝟐𝟒𝟔𝟐𝟑𝟔𝟐𝟎𝟖𝟖

𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝑡𝑜
𝑇𝑖 = 2 ∗ 6.138
𝑻𝒊 = 𝟏𝟐. 𝟐𝟕𝟔

𝑡𝑜
𝑇𝑑 =
2
𝑻𝒅 = 𝟑. 𝟎𝟔𝟗
METODO BROIDA

1,2 𝑡𝑜 −1
𝐾𝑝 = ( )
𝐾 𝑇𝑎𝑜

−1
1,2 4.464
𝐾𝑝 = ()
39,85714286 14,229

𝑲𝒑 = 𝟎. 𝟎𝟗𝟓𝟗𝟔𝟕𝟕𝟒𝟏𝟗𝟑

𝑇𝑖 = 2 ∗ 𝑡𝑜
𝑇𝑖 = 2 ∗ 4.464
𝑻𝒊 = 𝟖. 𝟗𝟐𝟖

𝑡𝑜
𝑇𝑑 =
2
𝑻𝒅 = 𝟐. 𝟐𝟑𝟐