SISTEMAS DINAMICOS

ETAPA 2 MODELAR SISTEMAS DINÁMICOS EN DOMINIO DE LA

FECUENCIA

FABIAN SALAMANCA RORIGUEZ

COD. 1094346705

GRUPO 203005_27

TUTOR

FRANCISCO FERNADEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

29 OCTUBRE 2018
 INTRODUCCION

En el presente documento se muestra de forma teórica y practica la

aplicación de sistemas dinámicos basados en circuitos RLC, donde se
determina la función de trasferencia teniendo en cuenta un circuito
eléctrico establecido para lo cual se emplean las ecuaciones diferenciales
de entrada y salida del circuito, se utiliza la trasformada de Laplace para
determinar la función de la forma G(s) sistemas continuos , se establece
el error en estado estacionarios se modela el sistema por medio de
diagramas de bloques para ser representada su respuesta en el programa
de modelamiento matemático Matlab determinando así su estabilidad.
OBJETIVOS

1.1 Objetivo General

Realizar el modelamiento matemático de un circuito RLC por medio de la

ecuación de transferencias a determinar verificando su estabilidad

Objetivos específicos

 realizar el Analís de la ecuación diferencias propuesta para el

circuito escogido
 aplicar la transformada de Laplace para determinar la función de
trasferencias
 hallar los términos de la función de trasferencias en lazo cerrado
con retroalimentación
 determinar mediante formula aplicada el margen de error en
estado estacionario del sistema
 determinar los polos y ceros de la función de transferencia
 graficar de la respuesta del sistema teniendo en cuenta los
requerimientos de la guía
DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES

DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA:

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo

equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de
la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión
realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la creación de un
sistema de monitoreo que permita supervisar el buen funcionamiento de
la máquina y diagnosticar la existencia de alguna falla. Para el diseño del
sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se requiere conocer de forma
precisa el modelo matemático del equipo industrial; de esta manera se
dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida real es
similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

Se presentan cinco (5) modelos diferentes sobre el equipo industrial que

se requiere modelar, cada estudiante selecciona un modelo diferente del
sistema eléctrico para ser analizado, que debe ser el mismo modelo
seleccionado en la Etapa 1. Por lo tanto, se requiere que indique en el foro
colaborativo el modelo a usar, con el fin de no repetir modelos, es
importante aclarar que no se aceptan modelos repetidos
Sistemas Eléctricos

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación 𝑒(𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina L
𝑒𝐿 .

Modelo escogido

5.Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω
𝑅2 = 1 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 =2𝐹
4
𝑖𝑅 =
3𝑒𝑐 2
Ecuaciones

𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒(𝑐)

= − Ecuación 1
𝑑𝑡 4 4

𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡)
= Ecuación 2
𝑑𝑡 2
 Transformada de Laplace

Ecuación 1
𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑉(𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡)
= −
𝑑𝑡 4 4

𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑑𝑉(𝑡)

= 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑉(𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑉(𝑡) 𝑉𝑐 (𝑡) 𝑽(𝒔) 𝑽𝒄 (𝒔)

= − ⇒ 𝒔 ∗ 𝑽𝒄 (𝒔) = −
𝑑𝑡 4 4 𝟒 𝟒

Ecuación 2

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡)

=
𝑑𝑡 2
𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑑𝑉𝑐 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝒗(𝒔)

= ⇒ 𝒔 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) =
𝑑𝑡 2 𝟐
Tenemos que:

𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑌(𝑠) 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝒔 ∗ 𝑌(𝑠) = − Ecuación 3
𝟒 𝟒

𝑈(𝑠)
𝒔 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = Ecuación 4
𝟐

𝒊𝑳 (𝒔) No corresponde al dato que se requiere para hallar la función de

transferencia

Despejamos 𝒊𝑳 (𝒔) de la ecuación 3, obtenemos:

 𝑈(𝑠)
𝒔 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) =
2

𝑈(𝑠)
𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑠 ∗
2

Reemplazamos el despeje en la ecuación 4

𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝒔 ∗ 𝒊𝑳 (𝒔) = −
𝟒 𝟒

𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝒔 ∗ (𝑠 ∗ )= −
2 𝟒 𝟒

𝑈(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝒔𝟐 ∗ 𝒔 = −
2 𝟒 𝟒

Factorizando 𝑈(𝑠)

1 1 𝑌(𝑠)
𝑈(𝑠) ∗ (𝒔𝟐 ∗ 𝑠 + ) =
2 𝟒 𝟒

Tenemos en cuenta que la función de transferencia está dada por

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
1
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = 𝑈(𝑠) = 4
1 1 FT del Sistema
𝑠2 +𝑠 +
2 4

DIAGRAMA DE BLOQUES

𝐺
𝐹𝑇 =
1 + 𝐺𝐻

Reemplazamos

1
𝑌(𝑠) 4
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 = =
𝑈(𝑠) 𝑠 2 + 𝑠 1 + 1
2 4
1
𝐺 4
=
1 + 𝐺𝐻 𝑠 2 + 𝑠 1 + 1
2 4
 1
Reemplazamos 𝐺 = 4

1 1
4 = 4
1 2 1 1
1 + (4) 𝐻 𝑠 +𝑠2+4

1 1
=
1 1 1
1 + (4) 𝐻 𝑠 2 + 𝑠 2 + 4

Se despeja 𝐻
1 1 1
1 + ( ) 𝐻 = 𝑠2 + 𝑠 +
4 2 4

1 1 1
( ) 𝐻 = 𝑠2 + 𝑠 + − 1
4 2 4

1 1 1 1 1
𝐻 = 4 (𝑠 2 + 𝑠 + − 1) ( ) 𝐻 = 𝑠 2 + 𝑠 + − 1
2 4 4 2 4

ERROR EN ESTADO DE ESTACIONAMIENTO

𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 5
1 + 𝐾𝑝

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 6

𝑠→0

Tomamos la ecuación 6, tenemos:

1
𝐾𝑝 = lim 4
𝑠→0 2 1 1
𝑠 +𝑠2+4

1
𝐾𝑝 = 4
1 1
(0)2 + (0) 2 + 4
 1
4 1
𝐾𝑝 = 4 = =
3 12 3
4

Se reemplaza 𝐾𝑝 en la ecuación 5
1
𝑒𝑠𝑠 =
1
1+3

Método grafico Matlab: consisten en implementar un código en Matlab que

permita determinar los polos de la ecuación de trasferencia para lo cual
utilizamos el siguiente código

practica MATLAB

función de transferencia
Gs=tf([1/4],[1 1/2 1/4])
Hs=1/4
rlocus(Gs*Hs)
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('lugar de las raices')
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5])
Ms=feedback(Gs,Hs)
Plano polos y ceros estabilidad del sistema

Gs=tf([1/4],[1 1/2 1/4])

Hs=1/4
rlocus(Gs*Hs)
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5])
Ms=feedback(Gs,Hs)
polos=pole(Ms)
pzmap(Ms)
xlabel('eje real')
ylabel('eje imaginario')
title ('plano de polos y ceros')
1.2 Repuesto escalón unitarios

El sistema ante una entrada escalón unitarios presenta una estabilidad

en una amplitud de 1 en aproximadamente 28 segundos

Gs=tf([1/4],[1 1/2 1/4])

Hs=1/4
rlocus(Gs*Hs)
axis([-1.5 1.5 -1.5 1.5])
Ms=feedback(Gs,Hs)
step(Ms)
xlabel('k*t')
ylabel('Amplitud')
title('respuesta escalón unitario')
 PRÁCTICAS

Utilice MATLAB® para simular el sistema seleccionado de manera lineal

por medio de la función de transferencia hallada y grafique la salida de
este cuando se aplica una entrada constante 𝑒(𝑡) = 2 𝑉, durante los
primeros 2 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón
unitario durante 5 segundos más. De manera que la simulación dura 7
segundos.
Representación del sistema en bloque por medio de simulink
LINK VIDEO EN PLATAFORMA YOU TUBE

https://youtu.be/EzJSYD6Md1g