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Teoria Rodadura PDF
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MOVIMIENTO DE RODADURA
Consideremos una esfera de radio R que desliza sobre una superficie, por tanto se está
trasladando sin dar vueltas, y por tanto todos los puntos de la esfera tienen la misma velocidad
v de traslación.
v
v
Ahora consideramos que la esfera no está apoyada sobre ninguna superficie, y que gira
con velocidad angular ω ; los puntos superior e inferior de la superficie se mueven con
velocidad v = Rω respecto al centro de la esfera (que se
encuentra en reposo). En la figura se muestra una esfera
que tiene un movimiento de rotación . El punto más alto de
la esfera se mueve hacia la derecha con velocidad v = Rω
respecto al centro (que está en reposo) y el punto más bajo
se mueve hacia la izquierda con la misma velocidad
v = Rω respecto al centro, pero dirigida hacia la izquierda
Consideremos que la esfera rueda sobre una superficie. Cuando la esfera ha girado un
ángulo ϕ , el punto de contacto (A) entre la bola y el plano se mueve una distancia s = Rϕ
ϕ
s
A
Como el centro de la esfera se encuentra sobre el punto de contacto, el centro de gravedad G
también se ha movido la misma distancia s.
s
Departamento de Física y Mecánica. E.T.S.I. Agrónomos. U.P.M.
ds d ( Rϕ )
La velocidad del centro de gravedad es por tanto vG = = = Rω y la aceleración del
dt dt
dvG d ( Rω )
centro de gravedad es aG = = = Rα .
dt dt
Estas condiciones “no deslizantes” se denominan condiciones de rodadura. El cuerpo está
sobre el plano y rueda con velocidad v = Rω sin deslizamiento, se trata de un movimiento
de rotación en torno a un eje que pasa por el punto de contacto. Ese punto está
instantáneamente en reposo.
contacto con la superficie está en reposo porque se mueve con velocidad de traslación v y
velocidad de rotación − Rω porque va hacia la izquierda (es decir v − Rω = 0 ). Y el centro
Cilindro
Superficie esférica
Esfera
Disco
Aro
Departamento de Física y Mecánica. E.T.S.I. Agrónomos. U.P.M.
A medida que vamos inclinando el plano aparece una fuerza de rozamiento estático (f) , de
forma que se conserva la energía mecánica. Se pretende determinar, la fuerza de rozamiento,
la aceleración lineal con que se mueve el centro de gravedad y la aceleración angular. Todos
ellos dependen del momento de inercia del cuerpo rodante.
f Mgsenϕ
Mgcosϕ
Mg
Durante el movimiento de rotación se verifica que CGZ = I GZϕ ' ' = Rf , además se cumple
a I a
a = Rϕ ' ' de donde I GZ = Rf (1) de donde la fuerza de rozamiento es f = GZ2
R R
Por otra parte se verifica que ∑ F = Ma de donde Mg sen ϕ − f = Ma (2).
I GZ a
Sustituyendo la fuerza de rozamiento en (2) se tiene Mgsenϕ − = Ma de donde la
R2
aceleración del centro de gravedad, en función del momento de inercia correspondiente, es
MgR 2 sen ϕ MgI GZ sen ϕ
a= de donde la fuerza de rozamiento es f =
MR + I GZ
2
MR 2 + I GZ
Si en lugar de calcular el momento de las fuerzas respecto al eje que pasa por el centro de
gravedad, lo calculamos respecto al eje que pasa por el punto de contacto (eje IZ) se tiene
a
C Z = I IZ ϕ ' ' = RMg sen ϕ (3) y teniendo en cuenta que a = Rϕ ' ' se tiene I IZ = RMgsenϕ
R
MgR 2 sen ϕ
de donde la aceleración es a = (4).
I IZ
Mg sen ϕ ( I IZ − MR 2 )
f =
I IZ
MgR 2 senϕ
Por tanto, para las figuras seleccionadas, la aplicación de las expresiones a = y
MR 2 + I GZ
MgI GZ sen ϕ
f = proporciona los valores mostrados en la tabla.
MR 2 + I GZ
GZ GZ GZ GZ GZ
IZ IZ IZ IZ IZ
I IZ = 2 M aro R 2 I IZ =
3
M disco R 2 I IZ =
5
M su .es. R 2 I IZ =
7
M esfera R 2 I IZ =
3
M cilindro R 2
2 3 5 2
MgI GZ sen ϕ
el valor de la fuerza de rozamiento calculado anteriormente f = ≤ μ e Mg cos ϕ
MR 2 + I GZ
se deduce el valor de la tangente del ángulo crítico
1 2 3 5 2
a= g sen ϕ a= g sen ϕ a= g sen ϕ a= g sen ϕ a= g sen ϕ
2 3 5 7 3
1 1 2 2 1
f = mg sen ϕ f = mg sen ϕ f = mg sen ϕ f = mg sen ϕ f = mg sen ϕ
2 3 5 7 3
tg ϕ ≤ 2 μ tg ϕ ≤ 3μ tg ϕ ≤
5
μ tg ϕ ≤
7
μ tg ϕ ≤ 3μ
2 2