Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Huancayo – 2018
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 2
I. INTEGRACIÓN NUMÉRICA ................................................................................................. 3
II. MÉTODO DE EULER Y EULER MODIFICADO ...................................................................... 7
III. EJEMPLO DE APLICACIÓN ............................................................................................ 13
IV. SOLUCIÓN MEDIANTE EL USO DE HERRAMIENTAS COMPUTACIONALES .................. 21
CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 26
1
INTRODUCCIÓN
2
I. INTEGRACIÓN NUMÉRICA
Para el análisis de la estabilidad transitoria de sistemas de potencia, se debe
resolver un conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales de 1er orden, con
condiciones iniciales conocidas, de la forma:
𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑟, 𝑡) … (1)
Donde:
t= tiempo
0 = 𝑓(𝑥, 𝑟, 𝑡) … (2)
a) PRESICIÓN:
Esta característica dada, principalmente, por dos factores:
Error de redondeo
Error de truncamiento
3
Los errores de redondeos están relacionados a la representación de los
números en un computador (aritmética finita) y pueden ser minimizados
utilizando doble precisión y/u otros recursos inherentes al computador siendo
utilizado para resolver el problema.
(∆𝑡)𝑝+1 … (4)
b) ESTABILIDAD:
Dos tipos de inestabilidad pueden ocurrir en la solución de ecuaciones
diferenciales ordinarias:
Inestabilidad inherente; y
Inestabilidad inducida.
La instabilidad inherente surge cuando errores numéricos son amplificados,
a cada paso de la solución, hasta dominar completamente el cálculo y hacer el
método divergencia de la solución real.
4
Esta es una ecuación discreta, lineal, y será estable si todas las raíces de su
polinomio característico tuvieran módulo menor que 1.
c) RIGIDEZ:
Un sistema de ecuaciones diferenciales es dicho rígido (“stiff”) cuando la
razón entre la mayor y la menor constantes de tiempo del problema sea mucho
mayor que 1.
5
Fig. 1: Discretización de una Función Continua
𝑥̇ = 𝑥2 𝑥1 (0) = 𝑥10
{ 1 … (7)
𝑥̇ 2 = −𝑎1 𝑥1 − 𝑎2 𝑥2 𝑥2 (0) = 𝑥20
Donde
6
II. MÉTODO DE EULER Y EULER MODIFICADO
1. MÉTODO DE EULER:
𝑑𝑥(𝑡)
𝑥(𝑡0 + ∆𝑡) = 𝑥(𝑡0 ) + | … (10)
𝑑𝑡 𝑡=𝑡0
∝0 = 1 ∝1 = −1 𝛽0 = 0 𝛽1 = −∆𝑡
{ … … … (11)
𝛼2 = 𝛼3 = ⋯ = 𝛼𝑘 = 0 𝛽2 = 𝛽3 = ⋯ = 𝛽𝑘 = 0
La aplicación del método de Euler para la solución del sistema dado por la
ecuación (7) resulta en:
7
𝑑𝑥1
(𝑥1 )𝑛+1 = (𝑥1 )𝑛 + ( | ) ∆t
𝑑𝑡 𝑛
… (12)
𝑑𝑥2
(𝑥 ) = (𝑥2 )𝑛 + ( | ) ∆t
{ 2 𝑛+1 𝑑𝑡 𝑛
𝑥̇ 1 = 𝑥2 𝑥1 (0) = 𝑥10 (𝑥 )
{ ⇒ [ 1 𝑛+1 ]
𝑥̇ 2 = −𝑎1 𝑥1 − 𝑎2 𝑥2 𝑥2 (0) = 𝑥20 (𝑥2 )𝑛+1
1 ∆𝑡 (𝑥 )
=[ ] [ 1 𝑛 ] … (13)
−𝑎1 ∆𝑡 1 − 𝑎2 ∆𝑡 (𝑥2 )𝑛
𝜕(𝛿(𝑡𝑘 ))
′𝑘
𝑥
𝑋′𝐾 = [ 1 ′ 𝑘 ] = [ 𝜕𝑡 ]
𝑥2 𝜕(𝜔(𝑡𝑘 ))
𝜕𝑡
𝜔(𝑡𝑘 ) 𝜔(𝑡𝑘 )
2
𝐹(𝑋𝐾 , 𝑡𝐾 ) = [𝜕 (𝛿(𝑡𝑘 ))] = [𝜋𝑓(𝑃𝑚𝑒𝑐 + 𝑃𝑚𝑎𝑥 sin 𝛿(𝑡𝑘 ))]
𝜕 2𝑡 𝐻
8
𝜔(𝑡𝑘 )
𝛿(𝑡𝑘+1 ) 𝛿(𝑡𝑘 )
[ ]=[ ] + ∆𝑡 [𝜋𝑓(𝑃𝑚𝑒𝑐 + 𝑃𝑚𝑎𝑥 sin 𝛿(𝑡𝑘 ))]
𝜔(𝑡𝑘+1 ) 𝜔(𝑡𝑘 )
𝐻
En forma de ecuaciones se tiene:
𝛿(𝑡𝑘+1 ) = 𝛿(𝑡𝑘 ) + ∆𝑡 ∗ 𝜔(𝑡𝑘 )
𝜋𝑓(𝑃𝑚𝑒𝑐 + 𝑃𝑚𝑎𝑥 sin 𝛿(𝑡𝑘 ))
𝜔(𝑡𝑘+1 ) = 𝜔(𝑡𝑘 ) + ∆𝑡 ∗ ( )
𝐻
Se puede suponer:
𝛿(𝑡𝑘 ) = 𝛿𝑘
𝜔(𝑡𝑘 )= 𝜔𝑘
De tal forma que se puede escribir en forma más compacta las ecuaciones:
𝛿𝑘+1 = 𝛿𝑘 + ∆𝑡 ∗ 𝜔𝑘
𝜋𝑓(𝑃𝑚𝑒𝑐 + 𝑃𝑚𝑎𝑥 sin 𝛿𝑘
𝜔𝑘+1 = 𝜔𝑘 + ∆𝑡 ∗ ( )
𝐻
9
métodos de integración del tipo predictor-corrector, en que surge un paso de
predicción del valor del estado en el instante t = t0+ ∆t y este valor es utilizado
para la corrección y obtención de un nuevo valor del estado en ese instante.
El método, por lo tanto, puede ser descrito por los siguientes pasos:
Paso 1: Predictor
…(18)
Paso 2: Corrector
…(19)
…(20)
…(21)
10
…(22)
…(23)
Se puede, aún, sustituir los valores de x1p y x2p, obtenidos en las ecuaciones
(22), en la ecuación (23), resultando en:
…(24)
…(25)
b) Cálculo del primer valor del ángulo y la velocidad al final del intervalo, es
decir, en el instante 𝑡 + ∆𝑡:
…(26)
c) Cálculo de la potencia acelerante y de la derivada de la velocidad al final
del intervalo, es decir, en el instante 𝑡 + ∆𝑡:
11
…(27)
d) Cálculo del valor corregido de la velocidad al final del intervalo, es decir,
en el instante 𝑡 + ∆𝑡:
…(28)
e) Cálculo de la derivada del ángulo al final del intervalo, es decir, en el
instante 𝑡 + ∆𝑡:
…(29)
f) Cálculo del valor corregido del ángulo al final del intervalo, es decir, en el
instante 𝑡 + ∆𝑡:
…(30)
El proceso iterativo se continúa hasta que se presenten nuevos cambios en el
sistema o hasta que se concluya el tiempo de estudio.
12
III. EJEMPLO DE APLICACIÓN
Un generador sincrónico a 60 Hz, posee una constante de inercia H igual a
5MJ/MVA y una reactancia transitoria de eje directo X’d = 0.3 p.u, está conectado
a una barra de potencia infinita a través de un circuito puramente reactivo como
se muestra en la siguiente figura:
El generador entrega una potencia real de Pelec = 0.8 p.u, y Qelec = 0.074 p.u
a la barra de potencia infinita cuyo voltaje es 1.0 p.u. Una falla trifásica ocurre en
la mitad de una línea, y la cual es despejada por la puesta fuera de servicio de
la línea, mediante la apertura simultanea de ambos extremos de la línea.
a) En Pre falla:
La impedancia de transferencia entre el voltaje generador y la barra de
potencia infinita Antes de que ocurra la falla, la reactancia entre los puntos
A y B puede ser encontrada por la combinación serie paralelo:
0.30
𝑋1 = 0.30 + 0.2 + = 0.65 𝑝. 𝑢.
2
13
La corriente se calcula:
|𝐸 ´ ||𝐸𝐵 | 1 ∗ 1.17
𝑃𝑒𝑙𝑒𝑐 = 𝑠𝑒𝑛𝛿 = 𝑠𝑒𝑛𝛿
𝑋1 0.65
0
𝑃𝑒𝑙𝑒𝑐 = 0.8 = 1.80 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝛿0 𝛿0 = 26.38780 = 0.46055 𝑟𝑎𝑑
b) En Falla:
Durante la falla se tiene, que la línea fallada se divide en dos, resultando
el diagrama de impedancias como en la figura siguiente:
14
La reactancia equivalente entre el generador y la barra de potencia
infinita resulta ser:
c) En Post falla:
Cuando la falla es despejada, la línea fallada es puesta fuera de
servicio, resultando el diagrama de reactancias como sigue:
De tal modo que la potencia eléctrica después de la falla queda dada por:
15
DURANTE la perturbación resulta:
1. MÉTODO DE EULER:
𝜔(𝑡𝑘 )
𝛿(𝑡𝑘+1 ) 𝛿(𝑡 )
[ ] = [ 𝑘 ] + ∆𝑡 [𝜋𝑓(𝑃𝑚𝑒𝑐 − 𝑃𝑚𝑎𝑥 sin 𝛿(𝑡𝑘 ))]
𝜔(𝑡𝑘+1 ) 𝜔(𝑡𝑘 )
𝐻
• Para un tiempo de t=0:
𝛿(0)=26.38 ; 𝜔(0)=0
16
• Para un tiempo t=0.15:
𝜔(2)
𝛿(3) 𝛿(2)
[ ]=[ ] + 0.05 [𝜋 ∗ 60 ∗ (0.8 − 𝑃𝑚𝑎𝑥𝐼𝐼 sin 𝛿(26.38))]
𝜔(3) 𝜔(2)
5
Cuadro de resultados:
t (s) Pm Pe 𝛿 (sexag.) 𝜔 (rad/s)
0.00 0.8 1.8000 26.38 0
0.05 0.8 0.6500 26.38 0.9638
0.10 0.8 0.6500 29.147 1.926
0.15 0.8 0.6500 34.665 2.837
0.20 0.8 0.6500 42.792 3.648
0.25 0.8 0.6500 53.243 4.324
17
0.30 0.8 1.4625 65.641 3.624
0.35 0.8 1.4625 76.022 2.62
0.40 0.8 1.4625 83.529 1.453
0.45 0.8 1.4625 87.692 0.222
0.50 0.8 1.4625 88.327 -1.024
…… …… ……. ……. ………
𝛿 = 0.46 rad
𝜔0= 0 rad/s
Primera iteración:
t1=t0+∆𝑡= 0+0.1=0.1s
Hallando parámetros previos:
𝜕(𝛿(𝑡0 ))
=0- 377= -377
𝜕𝑡
𝜕(𝜔(𝑡0 )) л x 60
= (0.8-0.65 sen 0.46) = 19.27 rad/s²
𝜕𝑡 5
𝜕(𝛿(0+0.1))
= 1.927 – 377 = -377.093
𝜕𝑡
𝜕(𝜔(𝑡0 )) л x 60
= (0.8-0.65 sen -37.24) = 19.3 rad/s²
𝜕𝑡 5
(−377)+(−377.073)
𝛿1 (0+0.1) = 0.46 + x0.1
2
19.27+19.3
𝜔1(0+0.1) = 0 + x 0.1
2
18
Segunda iteración:
t2=t1+∆𝑡= 0.1+0.1=0.2s
Hallando parámetros previos:
𝜕(𝛿2(0.1))
=1.9285 - 377 = -375.07
𝜕𝑡
𝜕(𝜔2(0.1)) л x 60
= (0.8-0.65 sen -37.14) = 17.16 rad/s²
𝜕𝑡 5
𝜕(𝛿2(0.1+0.1))
= 3.64 – 377 = -373.36
𝜕𝑡
𝜕(𝜔2(0.1+0.1)) л x 60
= (0.8-0.65 sen -74.65) = 13.4 rad/s²
𝜕𝑡 5
(−375.07)+(−373.36)
𝛿2 (0.1+0.1) = -37.14 + x0.1
2
17.16+13.488
𝜔2 (0.1+0.1) = 1.9285 + x 0.1
2
Tercera iteración:
t3=t2+∆𝑡= 0.2+0.1=0.3s
Hallando parámetros previos:
𝜕(𝛿3(0.2))
=3.46 - 377 = -373.54
𝜕𝑡
𝜕(𝜔3(0.2)) л x 60
= (0.8-0.65 sen -74.5615) = 11.97 rad/s²
𝜕𝑡 5
𝜕(𝛿2(0.2+0.1))
= 4.657 – 377 = -372.343
𝜕𝑡
𝜕(𝜔3(0.2+0.1)) л x 60
= (0.8-1.4625 sen 1.18) = -20.8 rad/s²
𝜕𝑡 5
19
(−373.54)+(−372.343)
𝛿3 (0.2+0.1) = 0.837 + x0.1
2
11.97+(−20.82)
𝜔3 (0.2+0.1) = 3.46 + x 0.1
2
20
IV. SOLUCIÓN MEDIANTE EL USO DE HERRAMIENTAS
COMPUTACIONALES
1. CON EL MS OFFICE EXCEL:
21
En la figura se visualiza que el ángulo crece indefinidamente cuando la
falla persiste en el sistema.
22
0.05 24 1.2 -0.51557671 -29.54037 8.55136932
0.05 25 1.25 -0.08800824 -5.042501 11.4185114
0.05 26 1.3 0.48291733 27.669125 13.1687793
0.05 27 1.35 1.1413563 65.394899 13.3966071
0.05 28 1.4 1.81118665 103.77335 12.3981394
0.05 29 1.45 2.43109362 139.2914 11.2286262
0.05 30 1.5 2.99252493 171.45905 10.9386065
0.05 31 1.55 3.53945526 202.79585 12.0371491
0.05 32 1.6 4.14131271 237.27974 14.6132121
0.05 33 1.65 4.87197331 279.14351 18.4404826
0.05 34 1.7 5.79399744 331.9716 22.6701658
0.05 35 1.75 6.92750573 396.91684 25.4735512
Falla despejada
23
2. CON MATLAB:
24
El sistema para un tiempo de despeje de 0.3 segundos es inestable:
25
CONCLUSIONES
1. Los métodos de Euler y Euler modificado son herramientas eficaces para
la solución numérica de la ecuación de oscilación de un sistema,
pudiéndose calcular el ángulo y la velocidad en función del tiempo; y de
esta manera predecir la estabilidad del sistema en análisis.
Para obtener resultados con mayor precisión se debe elegir un Δt
pequeño, aunque incrementa el número y el tiempo de cálculo; éste
inconveniente se solucionó con la implementación de una hoja de cálculo
en MS Office Excel y un programa en Matlab, ambos permiten graficar la
variación de la velocidad y el ángulo en función del tiempo.
26