Algoritmo en MATLAB para visualizar Un Sistema de Péndulos

Ingeniero Electrónico: Monteza Zevallos Fidel Tomas

Las siguientes líneas corresponden al desarrollo de las líneas de programación con MATLAB para poder visualizar un sistema
de péndulos en pleno movimiento. La mayoría de las líneas de programación se encuentran comentadas
El tiempo que se pueda dedicar a implementar este programa es muy importante y espero que sirva para ayudar a otros
investigadores.

Se aprecia la ventana de MATLAB abierta y dentro de ella todas líneas del algoritmo respectivo, todas estas líneas se
encuentran más abajo, solo deberá copiarlas y ejecutarlas en MATLAB, asi de fácil. Ademas cada línea importante
esta comentada.

Posteriormente estaré publicando líneas de programación en MATLAB de diversas aplicaciones como Sistema Gravitacional,
Interacción de partículas, Cinemática Directa y Cinemática Inversa para robótica, Comunicación RS232 con
microcontroladores, etc.
En siguientes publicaciones estaré comentando acerca de la comunicación RS232 en Visual Basic 6.0 con un
microcontrolador para controlar un sistema de conteo en display siete segmentos de cuatro dígitos pero desarrollado en
hardware, estar atentos.

Este deberá ser el grafico que deberá visualizar del sistema de péndulos en pleno movimiento, espero sea de mucha
utilidad.
 LINEAS DEL ALGORITMO DESARROLLADO EN MATLAB

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Programa PENDULOS para validar operaciones del desplazamiento de varios pendulos
%
% INGENIERO ELECTRONICO MONTEZA ZEVALLOS FIDEL TOMAS
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

clear
clc

% Declaracion de variables (Inicializamos como vectores vacios)

Theta1 = [];
Theta2 = [];
Theta3 = [];
Theta4 = [];
Theta5 = [];
Theta6 = [];
Theta7 = [];
Theta8 = [];
Theta9 = [];
Theta10 = [];
Theta11 = [];
Theta12 = [];
Theta13 = [];
Theta14 = [];
Theta15 = [];
w1 = [];
w2 = [];
w3 = [];
w4 = [];
w5 = [];
w6 = [];
w7 = [];
w8 = [];
w9 = [];
w10 = [];
w11 = [];
w12 = [];
w13 = [];
w14 = [];
w15 = [];
Theta1_graf = [];
Theta2_graf = [];
Theta3_graf = [];
Theta4_graf = [];
Theta5_graf = [];
Theta6_graf = [];
Theta7_graf = [];
Theta8_graf = [];
Theta9_graf = [];
Theta10_graf = [];
Theta11_graf = [];
Theta12_graf = [];
Theta13_graf = [];
Theta14_graf = [];
Theta15_graf = [];

% Parametros iniciales
h = 0.12; % Constante del paso de integracion
C = 0.75; % Constante de fricción viscosa
g = 9.81; % gravedad terrestre
m = 50; % masa del pendulo en gramos
L1 = 9.00; % Longitud del péndulo 1
L2 = 8.70; % Longitud del péndulo 2
L3 = 8.40; % Longitud del péndulo 3
L4 = 8.10; % Longitud del péndulo 4
L5 = 7.80; % Longitud del péndulo 5
L6 = 7.50; % Longitud del péndulo 6
L7 = 7.20; % Longitud del péndulo 7
L8 = 6.90; % Longitud del péndulo 8
L9 = 6.60; % Longitud del péndulo 9
L10 = 6.30; % Longitud del péndulo 10
L11 = 6.00; % Longitud del péndulo 11
L12 = 5.70; % Longitud del péndulo 12
L13 = 5.40; % Longitud del péndulo 13
L14 = 5.10; % Longitud del péndulo 14
L15 = 4.80; % Longitud del péndulo 15
v1 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 1
v2 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 2
v3 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 3
v4 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 4
v5 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 5
v6 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 6
v7 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 7
v8 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 8
v9 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 9
v10 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 10
v11 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 11
v12 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 12
v13 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 13
v14 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 14
v15 = 0; % Velocidad lineal del pendulo 15

% Condiciones iniciales (El angulo Theta es convertido de radianes a grados)

Theta1 = 30*(pi/180);
Theta2 = 30*(pi/180);
Theta3 = 30*(pi/180);
Theta4 = 30*(pi/180);
Theta5 = 30*(pi/180);
Theta6 = 30*(pi/180);
Theta7 = 30*(pi/180);
Theta8 = 30*(pi/180);
Theta9 = 30*(pi/180);
Theta10 = 30*(pi/180);
Theta11 = 30*(pi/180);
Theta12 = 30*(pi/180);
Theta13 = 30*(pi/180);
Theta14 = 30*(pi/180);
Theta15 = 30*(pi/180);
% Angulo Theta1 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta2 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta3 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta4 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta5 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta6 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta7 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta8 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta9 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta10 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta11 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta12 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta13 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta14 entre –pi/2 y pi/2 en radianes
% Angulo Theta15 entre –pi/2 y pi/2 en radianes

x1 = [L1*sin(Theta1);-L1*cos(Theta1)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna

x2 = [L2*sin(Theta2);-L2*cos(Theta2)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x3 = [L3*sin(Theta3);-L3*cos(Theta3)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x4 = [L4*sin(Theta4);-L4*cos(Theta4)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x5 = [L5*sin(Theta5);-L5*cos(Theta5)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x6 = [L6*sin(Theta6);-L6*cos(Theta6)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x7 = [L7*sin(Theta7);-L7*cos(Theta7)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x8 = [L8*sin(Theta8);-L8*cos(Theta8)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x9 = [L9*sin(Theta9);-L9*cos(Theta9)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x10 = [L10*sin(Theta10);-L10*cos(Theta10)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x11 = [L11*sin(Theta11);-L11*cos(Theta11)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x12 = [L12*sin(Theta12);-L12*cos(Theta12)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x13 = [L13*sin(Theta13);-L13*cos(Theta13)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x14 = [L14*sin(Theta14);-L14*cos(Theta14)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
x15 = [L15*sin(Theta15);-L15*cos(Theta15)]; % Matriz de 2 Filas x 1 Columna
w1 = v1/L1; % Velocidad angular 1
w2 = v2/L2; % Velocidad angular 2
w3 = v3/L3; % Velocidad angular 3
w4 = v4/L4; % Velocidad angular 4
w5 = v5/L5; % Velocidad angular 5
w6 = v6/L6; % Velocidad angular 6
w7 = v7/L7; % Velocidad angular 7
w8 = v8/L8; % Velocidad angular 8
w9 = v9/L9; % Velocidad angular 9
w10 = v10/L10; % Velocidad angular 10
w11 = v11/L11; % Velocidad angular 11
w12 = v12/L12; % Velocidad angular 12
w13 = v13/L13; % Velocidad angular 13
w14 = v14/L14; % Velocidad angular 14
w15 = v15/L15; % Velocidad angular 15

% Entrada inicial
Alpha1 = -(L1*w1*C + m*g*sin(Theta1))/(L1*m); % Aceleracion angular 1
Alpha2 = -(L2*w2*C + m*g*sin(Theta2))/(L2*m); % Aceleracion angular 2
Alpha3 = -(L3*w3*C + m*g*sin(Theta3))/(L3*m); % Aceleracion angular 3
Alpha4 = -(L4*w4*C + m*g*sin(Theta4))/(L4*m); % Aceleracion angular 4
Alpha5 = -(L5*w5*C + m*g*sin(Theta5))/(L5*m); % Aceleracion angular 5
Alpha6 = -(L6*w6*C + m*g*sin(Theta6))/(L6*m); % Aceleracion angular 6
Alpha7 = -(L7*w7*C + m*g*sin(Theta7))/(L7*m); % Aceleracion angular 7
Alpha8 = -(L8*w8*C + m*g*sin(Theta8))/(L8*m); % Aceleracion angular 8
Alpha9 = -(L9*w9*C + m*g*sin(Theta9))/(L9*m); % Aceleracion angular 9
Alpha10 = -(L10*w10*C + m*g*sin(Theta10))/(L10*m); % Aceleracion angular 10
Alpha11 = -(L11*w11*C + m*g*sin(Theta11))/(L11*m); % Aceleracion angular 11
Alpha12 = -(L12*w12*C + m*g*sin(Theta12))/(L12*m); % Aceleracion angular 12
Alpha13 = -(L13*w13*C + m*g*sin(Theta13))/(L13*m); % Aceleracion angular 13
Alpha14 = -(L14*w14*C + m*g*sin(Theta14))/(L14*m); % Aceleracion angular 14
Alpha15 = -(L15*w15*C + m*g*sin(Theta15))/(L15*m); % Aceleracion angular 15

figure(1)

for step = 1:900

hold off
plot(x1(1),x1(2),'o', 'MarkerFaceColor','g','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 1
hold on
plot([0;x1(1)],[0;x1(2)],'g'); % Grafico de la cuerda del pendulo 1
hold on
plot(x2(1),x2(2),'o', 'MarkerFaceColor','r','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 2
hold on
plot([0;x2(1)],[0;x2(2)],'r'); % Grafico de la cuerda del pendulo 2
hold on
plot(x3(1),x3(2),'o', 'MarkerFaceColor','b','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 3
hold on
plot([0;x3(1)],[0;x3(2)],'b'); % Grafico de la cuerda del pendulo 3
hold on
plot(x4(1),x4(2),'o', 'MarkerFaceColor','c','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 4
hold on
plot([0;x4(1)],[0;x4(2)],'c'); % Grafico de la cuerda del pendulo 4
hold on
plot(x5(1),x5(2),'o', 'MarkerFaceColor','m','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 5
hold on
plot([0;x5(1)],[0;x5(2)],'m'); % Grafico de la cuerda del pendulo 5
hold on
plot(x6(1),x6(2),'o', 'MarkerFaceColor','y','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 6
hold on
plot([0;x6(1)],[0;x6(2)],'y'); % Grafico de la cuerda del pendulo 6
hold on
plot(x7(1),x7(2),'o', 'MarkerFaceColor','black','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 7
hold on
plot([0;x7(1)],[0;x7(2)],'black'); % Grafico de la cuerda del pendulo 7
hold on
plot(x8(1),x8(2),'o', 'MarkerFaceColor','g','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 8
hold on
plot([0;x8(1)],[0;x8(2)],'g'); % Grafico de la cuerda del pendulo 8
hold on
plot(x9(1),x9(2),'o', 'MarkerFaceColor','r','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 9
hold on
plot([0;x9(1)],[0;x9(2)],'r'); % Grafico de la cuerda del pendulo 9
hold on
plot(x10(1),x10(2),'o', 'MarkerFaceColor','b','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 10
hold on
plot([0;x10(1)],[0;x10(2)],'b'); % Grafico de la cuerda del pendulo 10
hold on
plot(x11(1),x11(2),'o', 'MarkerFaceColor','c','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 11
hold on
plot([0;x11(1)],[0;x11(2)],'c'); % Grafico de la cuerda del pendulo 11
hold on
plot(x12(1),x12(2),'o', 'MarkerFaceColor','m','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 12
hold on
 plot([0;x12(1)],[0;x12(2)],'m'); % Grafico de la cuerda del pendulo 12
hold on
plot(x13(1),x13(2),'o', 'MarkerFaceColor','y','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 13
hold on
plot([0;x13(1)],[0;x13(2)],'y'); % Grafico de la cuerda del pendulo 13
hold on
plot(x14(1),x14(2),'o', 'MarkerFaceColor','black','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 14
hold on
plot([0;x14(1)],[0;x14(2)],'black'); % Grafico de la cuerda del pendulo 14
hold on
plot(x15(1),x15(2),'o', 'MarkerFaceColor','g','MarkerSize',15); % Grafico de la masa del pendulo 15
hold on
plot([0;x15(1)],[0;x15(2)],'g'); % Grafico de la cuerda del pendulo 15
title(['Proceso de simulacion : ' num2str(step)]); % Titulo con el avance del proceso de
simulacion
grid on % Activamos las rejillas
axis([-(L1+2) (L1+2) -(L1+2) 0]); % Sistema de ejes fijo con la longitud
mayor
set(gca,'dataAspectRatio',[1 1 1])
pause(0.001); % Velocidad del proces de simulacion

Theta1_ant = Theta1;
Theta2_ant = Theta2;
Theta3_ant = Theta3;
Theta4_ant = Theta4;
Theta5_ant = Theta5;
Theta6_ant = Theta6;
Theta7_ant = Theta7;
Theta8_ant = Theta8;
Theta9_ant = Theta9;
Theta10_ant = Theta10;
Theta11_ant = Theta11;
Theta12_ant = Theta12;
Theta13_ant = Theta13;
Theta14_ant = Theta14;
Theta15_ant = Theta15;

w1_ant = w1;
w2_ant = w2;
w3_ant = w3;
w4_ant = w4;
w5_ant = w5;
w6_ant = w6;
w7_ant = w7;
w8_ant = w8;
w9_ant = w9;
w10_ant = w10;
w11_ant = w11;
w12_ant = w12;
w13_ant = w13;
w14_ant = w14;
w15_ant = w15;

% Paso de integración
wpm1 = w1_ant + (h/2)*Alpha1;
wpm2 = w2_ant + (h/2)*Alpha2;
wpm3 = w3_ant + (h/2)*Alpha3;
wpm4 = w4_ant + (h/2)*Alpha4;
wpm5 = w5_ant + (h/2)*Alpha5;
wpm6 = w6_ant + (h/2)*Alpha6;
wpm7 = w7_ant + (h/2)*Alpha7;
wpm8 = w8_ant + (h/2)*Alpha8;
wpm9 = w9_ant + (h/2)*Alpha9;
wpm10 = w10_ant + (h/2)*Alpha10;
wpm11 = w11_ant + (h/2)*Alpha11;
wpm12 = w12_ant + (h/2)*Alpha12;
wpm13 = w13_ant + (h/2)*Alpha13;
wpm14 = w14_ant + (h/2)*Alpha14;
wpm15 = w15_ant + (h/2)*Alpha15;

Theta1_pm = Theta1_ant + (h/2)*w1_ant;

Theta2_pm = Theta2_ant + (h/2)*w2_ant;
Theta3_pm = Theta3_ant + (h/2)*w3_ant;
Theta4_pm = Theta4_ant + (h/2)*w4_ant;
Theta5_pm = Theta5_ant + (h/2)*w5_ant;
Theta6_pm = Theta6_ant + (h/2)*w6_ant;
Theta7_pm = Theta7_ant + (h/2)*w7_ant;
Theta8_pm = Theta8_ant + (h/2)*w8_ant;
Theta9_pm = Theta9_ant + (h/2)*w9_ant;
Theta10_pm = Theta10_ant + (h/2)*w10_ant;
Theta11_pm = Theta11_ant + (h/2)*w11_ant;
Theta12_pm = Theta12_ant + (h/2)*w12_ant;
Theta13_pm = Theta13_ant + (h/2)*w13_ant;
Theta14_pm = Theta14_ant + (h/2)*w14_ant;
Theta15_pm = Theta15_ant + (h/2)*w15_ant;

Alpha1_pm = -(L1*wpm1*C + m*g*sin(Theta1_pm))/(L1*m);

Alpha2_pm = -(L2*wpm2*C + m*g*sin(Theta2_pm))/(L2*m);
Alpha3_pm = -(L3*wpm3*C + m*g*sin(Theta3_pm))/(L3*m);
Alpha4_pm = -(L4*wpm4*C + m*g*sin(Theta4_pm))/(L4*m);
Alpha5_pm = -(L5*wpm5*C + m*g*sin(Theta5_pm))/(L5*m);
Alpha6_pm = -(L6*wpm6*C + m*g*sin(Theta6_pm))/(L6*m);
Alpha7_pm = -(L7*wpm7*C + m*g*sin(Theta7_pm))/(L7*m);
Alpha8_pm = -(L8*wpm8*C + m*g*sin(Theta8_pm))/(L8*m);
Alpha9_pm = -(L9*wpm9*C + m*g*sin(Theta9_pm))/(L9*m);
Alpha10_pm = -(L10*wpm10*C + m*g*sin(Theta10_pm))/(L10*m);
Alpha11_pm = -(L11*wpm11*C + m*g*sin(Theta11_pm))/(L11*m);
Alpha12_pm = -(L12*wpm12*C + m*g*sin(Theta12_pm))/(L12*m);
Alpha13_pm = -(L13*wpm13*C + m*g*sin(Theta13_pm))/(L13*m);
Alpha14_pm = -(L14*wpm14*C + m*g*sin(Theta14_pm))/(L14*m);
Alpha15_pm = -(L15*wpm15*C + m*g*sin(Theta15_pm))/(L15*m);

w1 = w1_ant + h*Alpha1_pm;
w2 = w2_ant + h*Alpha2_pm;
w3 = w3_ant + h*Alpha3_pm;
w4 = w4_ant + h*Alpha4_pm;
w5 = w5_ant + h*Alpha5_pm;
w6 = w6_ant + h*Alpha6_pm;
w7 = w7_ant + h*Alpha7_pm;
w8 = w8_ant + h*Alpha8_pm;
w9 = w9_ant + h*Alpha9_pm;
w10 = w10_ant + h*Alpha10_pm;
w11 = w11_ant + h*Alpha11_pm;
w12 = w12_ant + h*Alpha12_pm;
w13 = w13_ant + h*Alpha13_pm;
w14 = w14_ant + h*Alpha14_pm;
w15 = w15_ant + h*Alpha15_pm;

Theta1 = Theta1_ant + h*wpm1;

Theta2 = Theta2_ant + h*wpm2;
Theta3 = Theta3_ant + h*wpm3;
Theta4 = Theta4_ant + h*wpm4;
Theta5 = Theta5_ant + h*wpm5;
Theta6 = Theta6_ant + h*wpm6;
Theta7 = Theta7_ant + h*wpm7;
Theta8 = Theta8_ant + h*wpm8;
Theta9 = Theta9_ant + h*wpm9;
Theta10 = Theta10_ant + h*wpm10;
Theta11 = Theta11_ant + h*wpm11;
Theta12 = Theta12_ant + h*wpm12;
Theta13 = Theta13_ant + h*wpm13;
Theta14 = Theta14_ant + h*wpm14;
Theta15 = Theta15_ant + h*wpm15;

x1 = [L1*sin(Theta1);-L1*cos(Theta1)];
x2 = [L2*sin(Theta2);-L2*cos(Theta2)];
x3 = [L3*sin(Theta3);-L3*cos(Theta3)];
x4 = [L4*sin(Theta4);-L4*cos(Theta4)];
x5 = [L5*sin(Theta5);-L5*cos(Theta5)];
x6 = [L6*sin(Theta6);-L6*cos(Theta6)];
x7 = [L7*sin(Theta7);-L7*cos(Theta7)];
x8 = [L8*sin(Theta8);-L8*cos(Theta8)];
x9 = [L9*sin(Theta9);-L9*cos(Theta9)];
x10 = [L10*sin(Theta10);-L10*cos(Theta10)];
x11 = [L11*sin(Theta11);-L11*cos(Theta11)];
x12 = [L12*sin(Theta12);-L12*cos(Theta12)];
x13 = [L13*sin(Theta13);-L13*cos(Theta13)];
x14 = [L14*sin(Theta14);-L14*cos(Theta14)];
x15 = [L15*sin(Theta15);-L15*cos(Theta15)];

Alpha1 = -(L1*w1*C + m*g*sin(Theta1))/(L1*m);

Alpha2 = -(L2*w2*C + m*g*sin(Theta2))/(L2*m);
Alpha3 = -(L3*w3*C + m*g*sin(Theta3))/(L3*m);
Alpha4 = -(L4*w4*C + m*g*sin(Theta4))/(L4*m);
Alpha5 = -(L5*w5*C + m*g*sin(Theta5))/(L5*m);
Alpha6 = -(L6*w6*C + m*g*sin(Theta6))/(L6*m);
Alpha7 = -(L7*w7*C + m*g*sin(Theta7))/(L7*m);
Alpha8 = -(L8*w8*C + m*g*sin(Theta8))/(L8*m);
Alpha9 = -(L9*w9*C + m*g*sin(Theta9))/(L9*m);
Alpha10 = -(L10*w10*C + m*g*sin(Theta10))/(L10*m);
Alpha11 = -(L11*w11*C + m*g*sin(Theta11))/(L11*m);
Alpha12 = -(L12*w12*C + m*g*sin(Theta12))/(L12*m);
Alpha13 = -(L13*w13*C + m*g*sin(Theta13))/(L13*m);
Alpha14 = -(L14*w14*C + m*g*sin(Theta14))/(L14*m);
Alpha15 = -(L15*w15*C + m*g*sin(Theta15))/(L15*m);
 Theta1_graf = [Theta1_graf Theta1];
Theta2_graf = [Theta2_graf Theta2];
Theta3_graf = [Theta3_graf Theta3];
Theta4_graf = [Theta4_graf Theta4];
Theta5_graf = [Theta5_graf Theta5];
Theta6_graf = [Theta6_graf Theta6];
Theta7_graf = [Theta7_graf Theta7];
Theta8_graf = [Theta8_graf Theta8];
Theta9_graf = [Theta9_graf Theta9];
Theta10_graf = [Theta10_graf Theta10];
Theta11_graf = [Theta11_graf Theta11];
Theta12_graf = [Theta12_graf Theta12];
Theta13_graf = [Theta13_graf Theta13];
Theta14_graf = [Theta14_graf Theta14];
Theta15_graf = [Theta15_graf Theta15];

end

% figure(2) % Curvas de respuesta de cada pendulo

% plot(Theta1_graf,'g','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 1
% hold on
% plot(Theta2_graf,'r','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 2
% hold on
% plot(Theta3_graf,'b','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 3
% hold on
% plot(Theta4_graf,'c','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 4
% hold on
% plot(Theta5_graf,'m','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 5
% hold on
% plot(Theta6_graf,'y','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 6
% hold on
% plot(Theta7_graf,'black','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 7
% hold on
% plot(Theta8_graf,'g','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 8
% hold on
% plot(Theta9_graf,'r','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 9
% hold on
% plot(Theta10_graf,'b','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 10
% hold on
% plot(Theta11_graf,'c','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 11
% hold on
% plot(Theta12_graf,'m','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 12
% hold on
% plot(Theta13_graf,'y','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 13
% hold on
% plot(Theta14_graf,'black','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 14
% hold on
% plot(Theta15_graf,'g','MarkerSize',15); % Grafico de la curva de respuesta del pendulo 15

Espero que esta aplicación sea de mucha utilidad y de seguro debera tener mejoras, las que posteriormente estare publicando. Gracias

Ingeniero Electronico Monteza Zevallos Fidel Tomas

V.J.M.J.