Universidad Tecnológica Nacional - Facultad Regional Santa Fe - Departamento de Sistemas.

Carrera: Ingeniería en Sistemas de Información. Asignatura: Teoría de Control.

Curso cuatrimestral (8 hs./semana). Profesor: Jorge R. Vega - Año: 2003.

La Transformada z
Introducción
Un sistema dinámico (SD) de tiempo discreto puede modelarse matemáticamente por
medio de un sistema de ecuaciones en diferencias (EEDs). En este curso, nos limitaremos a
estudiar SDs modelados por EEDs, lineales e invariantes en el tiempo (LIT). La expresión
general de una EED-LIT y de orden n, es:
x(k) + a1 x(k-1) + . . . + an x(k-n) = b0 u(k) + b1 u(k-1) + . . . + bm u(k-m) (1)

donde k representa al tiempo discreto; u y x son, respectivamente, la entrada y la salida del SD; y
ai, bi son parámetros (constantes en el tiempo). La “solución” del SD consiste en resolver la Ec.
(1) para hallar x(k), cuando se conocen todos los parámetros y la entrada; pero hallar x(k) no
suele ser una tarea sencilla.
La transformada z es una de las herramientas matemáticas más utilizadas para la
resolución de EED-LIT. Como veremos más adelante, la transformada z permitirá “transformar”
una EED-LIT en una ecuación algebraica (en la variable z). La solución de la EED se hallará
entonces por “antitransformación” de la solución de la mencionada ecuación algebraica.

Definición
Sea x(t) una función (continua) del tiempo, definida para t>0. Si se admite un muestreo
uniforme con período T de la función x(t), entonces la señal muestreada en t=kT (k=0,1,...), la
representaremos por x(kT). La transformada z de x(t), o de la secuencia de valores x(kt), se
define como:
∞
X(z) = Z[x(t)] = Z[x(kT)] = ∑
k =0
x(kT) z-k (2)

Análogamente, la transformada z de una secuencia de números x(k), se define como:

∞
X(z) = Z[x(k)] = ∑
k =0
x(k) z-k (3)

Las dos expresiones anteriores corresponden a la denominada transformada z unilateral, donde

se supone x(t)=0 para t<0, o x(k)=0 para k<0. Si bien existe también una transformada z bilateral
definida para -∞<t<+∞ en el caso de funciones continuas, y para k=0, ± 1, ± 2, ± 3, ..., en el
caso de secuencias de números, sólo nos ocuparemos en este curso de la transformada z
unilateral, dado que provee soluciones adecuadas en las aplicaciones de ingeniería.

Transformada z de funciones elementales

Veamos como calcular la transformada z de algunas funciones elementales.

Ejemplo 1. Función escalón unitario. Se define como:

0 ; t < 0
x(t) =  (4)
1(t) ; t ≥ 0
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(Todas las funciones que presenten discontinuidades en t=0, se supondrán continuas por la
derecha. En el caso de la función escalón unitario resulta: x(0) = 1).
Aplicando la Ec. (2) resulta:
∞ ∞
X(z) = Z[1(t)] = ∑
k =0
1 z –k = ∑
k =0
z –k = 1 + z –1 + z –2 + z –3 + ... =
(4)
1 z
= =
−1 z −1
1− z

Ejemplo 2. Función rampa unitaria. Se define como:

0 ; t < 0
x(t) =  (5)
t ; t ≥ 0

Aplicando la Ec. (2), y teniendo en cuenta que x(kT) = kT, resulta:

∞ ∞
X(z) = Z[t] = ∑
k =0
kT z –k = T ∑
k =0
k z –k = T(z –1 + 2z –2 +3z –3 + · · · ) =
(6)
T z −1 Tz
= =
−1 2
(1 − z ) (z − 1) 2

Ejemplo 3. Función polinomial: ak. Se define como:

0 ; k < 0
x(k) =  k ; (a = cte.) (7)
a ; k ≥ 0

Aplicando la Ec. (3), mostrar que:

1 z (8)
X(z) = Z[ak] = =
−1 z−a
1− a z

Ejemplo 4. Función exponencial: e-at

0 ; t < 0
x(t) =  -a t (9)
e ; t ≥ 0

Dado que x(kT) = e-a k T, k = 0, 1, 2, . . .; entonces:

∞
X(z) = Z[e-a k T] = ∑
k =0
e-a k T z–k = 1 + e-a T z–1+ e-2 a T z–2 + e-3 a T z–3 + ...= (10)

1 z
= =
−a T −1
1− e z z − e −a T
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Ejemplo 5. Función senoidal: sen(ω t)

0 ; t < 0
x(t) =  (11)
sen(ù t); t ≥ 0

1 j ω t -j ω t
Aplicando la expresión de Euler: sen (ωt) = (e - e ), y la transformada de la función
2j
exponencial (Ec. 10), mostrar que:
z -1 sen(ùT) z sen(ùT)
X(z) = Z[sen(ωt)] = = (12)
1 - 2 z -1 cos(ùT) + z -2 z 2 - 2 z cos(ùT) + 1

Propiedades y Teoremas de la Transformada z

Veremos una serie de propiedades y teoremas que facilitan el cálculo de transformadas de
expresiones más generales que las anteriormente estudiadas.

1. Multiplicación por una constante

Si “a” es una constante, y si X(z) es la transformada z de x(t), entonces:

Z[a x(t)] = a Z[x(t)] = a X(z) (13)

2. Linealidad de la transformada z

Si f(k) y g(k) tienen transformada z, y si α y β son escalares, entonces la transformada z de la

combinación lineal x(k) = α f(k) + β g(k), es:
X(z) = α F(z) + β G(z) (14)

3. Multiplicación por ak
Z[ak x(k)] = X(z/a) (15)

Ejemplo 6. Hallar Z[y(k)], si: y(k) = 3k k + 4.

Aplicando la Ec. (14): Z[y(k)] = Z[3k k] + 4 Z[1]
Aplicando la Ec. (15), con a=3 y x(k)=k, resulta Z[3k k] = X(z/3).
Pero: X(z) = Z[x(k)] = Z[k] = z / (z-1)2. Entonces: X(z/3) = 3 z / (z-3)2.
Finalmente, Z[y(k)] = 3 z / (z-3)2 + 4 z / (z-1).

4. Teorema del corrimiento (o de la traslación real)

Si n = 1, 2, ..., entonces:

Z[x(t - nT)] = z –n X(z) (16.a)

 n −1 
Z[x(t + nT)] = zn X(z) −

∑
x(kT) z -k 

(16.b)
k =0
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Se debe observar que la multiplicación de X(z) por z tiene el efecto de avanzar la señal x(t)
un período de muestreo. Por el contrario, si se multiplica X(z) por z-1 la señal x(t) se retrasa un
período de muestreo.
Para una secuencia de números x(k), se obtienen expresiones similares; es decir:

Z[x(k-n)] = z –n X(z) (17.a)

 n −1 
Z[x(k + n)] = zn X(z) −

∑
x(k) z -k 

(17.b)
k =0

0 ; t < 4
Ejemplo 7. Hallar z[y(t)] si: y(t) =  , y T=2. (Para facilitar el análisis se sugiere
10 ; t ≥ 4
representar gráficamente a y(t), y esquematizar y(k) para T=2).
Nótese que y(t) = 10 1(t-2 T). Entonces: Z[y(t)] = 10 Z[1(t-4)] = 10 z-4 z / (z-1) = 10 z-3 / (z-1).

5. Teorema de la traslación compleja

∞ ∞
(18)
Z[e –at
x(t)] = ∑ x(kT) e -akT
z -k
= ∑ x(kT) (z e aT ) -k = X(z eaT)
k =0 k =0

6. Teorema del valor inicial (TVI)

Si x(t) tiene transformada z X(z), y si existe el lim X(z), entonces el valor inicial x(0) de x(t) [o
z →∞
de x(k)], está dado por:

x(0) = lim X(z) (19)

z →∞

Este teorema suele utilizarse para verificar el cálculo de la transformada z, dado que x(0)
normalmente se conoce.

7. Teorema del valor final (TVF)

Es un teorema útil para determinar el comportamiento de x(k) para valores elevados de k, a
partir del conocimiento de su transformada X(z). Técnicamente, la aplicabilidad de este teorema
requiere que todas las singularidades de z X(z), se ubiquen estrictamente dentro del círculo
unitario: z<1 (esta condición asegura que x(k) sea finita para k=0, 1, 2, . . .).

lim x(k) = lim [(1 – z –1) X(z)] (20)

k →∞ z→1

Ejemplo 8. Verificar el TVI y el TVF para el Ejemplo 7.

TVI: lim 10 z-3 / (z-1) = 0 = y(0)
z →∞

TVF: lim [(1-z-1) 10 z-3 / (z-1)] = 10 = y(∞).

z→1
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La transformada z inversa (antitransformada z)

Veremos ahora cómo se procede para obtener la secuencia temporal, x(k), cuando se
conoce su transformada z, X(z). Denominaremos Z-1 a la transformada inversa de X(z).
Entonces:
Z-1[X(z)] = x(k) (21)

Es importante notar que Z-1 provee como resultado una única secuencia temporal x(k). Sin
embargo, dicha secuencia no corresponde a una única x(t), dado que existen infinitas x(t) que
originan una misma secuencia x(k). Por tal motivo, la transformada z inversa sólo provee valores
exactos de la x(t) en los instantes de muestreo t=kT.
Normalmente, la transformada z inversa se obtiene recurriendo a tablas de transformadas.
Sin embargo, cuando no se dispone de una tabla muy completa, debe recurrirse a algunos
métodos alternativos de antitransformación. Veremos a continuación cuatro métodos diferentes
de cálculo de la transformada z inversa.

1. Antitransformación por división directa

Este método es útil cuando es difícil obtener una solución cerrada de Z-1, o cuando se desea
encontrar sólo algunos de los primeros términos de x(k). Para ello, se procede en dos pasos: i) se
escribe X(z) como cociente de polinomios en z; es decir:
P(z) (22)
X(z) =
Q(z)
y ii) se efectúa la división algebraica de ambos polinomios, obteniéndose una serie de potencias
de z-1. Los términos x(k) son los coeficientes de las potencias z-k [ver Ec. (3)].
Ejemplo 9. X(z) = 1 / (1+z)
La expresión X(z) ya está dada como cociente de polinomios en z [Ec. (22), P(z)=1,
Q(z)=1+z]; entonces sólo se efectúa el paso ii), resultando:
X(z) = z-1 - z-2 + z-3 - z-4 + z-5 - ...
Entonces: x(0)=0; x(1)=1; x(2)=-1; x(3)=1; x(4)=-1; x(5)=1; ...

2. Antitransformación por métodos computacionales

Se explicará la forma de operar a través de un ejemplo (no se justificará el método). Se
expresa X(z) en la forma de la Ec. (22); por ejemplo:

0,5 z -1 − 0,1 z -2
X(z) =
1 − 1,8 z -1 − 0,4 z -2

Veremos dos enfoques diferentes para resolver el problema.

2.1) Enfoque de MATLAB. Supongamos pretender una solución x(k) con 10 puntos. Entonces, se
construye el vector d (“delta de Kronecker”), de la siguiente manera:
d = [1 zeros(1,10)];
Se construyen también los vectores correspondientes al numerador y al denominador de X(z); es
decir:
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num = [0 0.5 -0.1];

den = [1 -1.8 -0.4];
La antritransformada de X(z), x(k), se obtiene utilizando el comando filter, según:
x = filter(num,den,d) (23)
El vector x contendrá los primeros 10 puntos de x(k).

2.2) Enfoque de la ecuación en diferencias. El método consiste en transformar X(z) en una EED-
LIT. Para ello, nótese que la transformada z de la delta de Kronecker es D(z) = Z[d(k)] = 1. A
partir de la Ec. (22), se tiene:
X(z) P(z) (24)
X(z) = = ⇒ Q(z) X(z) = P(z) D(z)
D(z) Q(z)
Entonces: (1 – 1,8 z-1 – 0,4 z-2) X(z) = (0,5 z-1 – 0,1 z-2) D(z)
Aplicando el teorema del corrimiento [Ec. (17.a)], se obtiene la siguiente EED-LIT:
x(k) - 1,8 x(k-1) – 0,4 x(k-2) = 0,5 d(k-1) – 0,1 d(k-2)
Nótese que: i) si k<0, x(k)=0; ii) d(0)=1; y iii) si k≠0, d(k)=0. Entonces, para k=0, x(0)=0; y para
k=1, x(1)=0,5. Los valores siguientes de x(k) pueden resolverse con una simple planilla de
cálculos, o con algún lenguaje de programación.

3. Antitransformación por expansión en fracciones parciales

Se considerará:

P(z) b 0 z m + b1 z m-1 + · · · + b m-1 z + b m (25)

X(z) = = ; m≤n
Q(z) z n + a 1 z n -1 + · · · + a n −1 z + a n
Para expandir en fracciones parciales, primero se factoriza el denominador de X(z):
Q(z) = (z – p1) (z – p2) . . . (z – pn) (26)
donde pi son las raíces de Q(z) (también denominados los polos de X(z)). Luego se expande X(z)
en fracciones parciales, cuyas antitransformadas sean fácilmente reconocibles en tablas.
Si todos los polos son diferentes, y si bm = 0, se dividen ambos miembros por z y se
expande luego X(z)/z en la forma:
X(z) a1 a2 an (27)
= + +...+
z z - p1 z - p2 z - pn
donde los coeficientes ai se calculan como:
 X(z)  (28)
ai = (z - p i )
 z  z = p
i

Si X(z)/z involucra un único polo múltiple (por ejemplo, un polo doble z = p1), entonces:
X(z) c1 c2 (29)
= +
z 2 z - p1
(z - p1 )
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Los coeficientes se calculan con las siguientes expresiones:

 X(z)  d  X(z)   (30)
c1 = (z - p1 ) 2 ; c2 =  (z - p1 ) 2 
 z  z =p  dz  z   z =p
1 1

2 z3 + z
Ejemplo 10. Hallar x(k), si: X(z) = .
(z - 2) 2 (z − 1)
X(z) c1 c2 b
Se expresa: = + + . Luego:
z (z - 2) 2 z - 2 z - 1

 2 X(z) 
 2 z 2 + 1
c1 = (z - 2) =  = 9;
 z  z = 2  z − 1 
z =2

d  X(z)    d  2 z 2 + 1   4 z (z − 1) − (2 z 2 + 1) 
c2 =  (z - 2) 2  =    =   = −1 ;
 dz  z   z = 2  dz  z − 1    (z − 1) 2
 z = 2
z=2

 X(z)   2 z2 + 1 
b = (z - 1) =  =3.
 z  z =1  (z − 2) 2 
z =1

9z z 3z
Entonces: X(z) = − + . Finalmente: x(k) = 9 k 2k-1 – 2k + 3 = (9 k – 2) 2k-1 + 3.
2 z - 2 z -1
(z - 2)

4. Antitransformación por el método de la integral de inversión

La integral de inversión de la transformada z de x(k) es provista por el análisis en variable
compleja, y resulta:
1
2 π j ∫c
k -1
Z-1[X(z)] = x(k) = X(z) z dz ; (j = −1 ) (31)

donde C es cualquier círculo centrado en el origen del plano z, que contenga a todos los polos de
X(z) zk-1. Técnicamente, la Ec. (31) es difícil de utilizar; pero la teoría de variable compleja
provee, a través del teorema de los residuos, la siguiente solución:
m
x(k) = K1 + K2 + . . . + Km = ∑ [ residuo de X(z) z k-1 , en el polo z = z i ] (32)
i =1
donde K1, K2, . . . , Km son, respectivamente, los residuos de X(z) zk-1 en los polos z1, z2, . . . ,zm.
Si zi es un polo simple de X(z) zk-1, entonces Ki se calcula como:
Ki = lim [(z-zi) X(z) zk-1] (33)
z →z i

Si zj es un polo múltiple (de multiplicidad q) de X(z) zk-1, entonces Ki está dado por:

Ki =
1
lim 
 ∂ (q-1)
(q - 1)! z→zi  ∂z (q-1)
[
(z - z i ) q X(z) z k -1 ]


(34)
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A partir de las Ecs. (32-34), debe observarse lo siguiente.

1. Si X(z) tiene un cero de multiplicidad r en el origen, entonces X(z) zk-1 tendrá un cero de
multiplicidad r + k -1 en el origen.
2. Si r ≥ 1, entonces r + k –1 ≥ 0 para k ≥ 0, y no habrá polos de X(z) zk-1 en z =0.
3. Si r ≤ 0, entonces habrá un polo en z =0 para uno o más valores no negativos de k, en cuyo
caso es conveniente invertir por separado cada término de la Ec. (32) para cada valor de k.
Por último, debe tenerse en cuenta que la técnica de inversión por residuos es sencilla
siempre que X(z) zk-1 no tenga polos en el origen. De los contrario, resulta conveniente aplicar el
método de inversión por expansión en fracciones parciales.
2 z3 + z
Ejemplo 11. Hallar x(k), si: X(z) = (el mismo ejercicio del Ejemplo 10).
(z - 2) 2 (z − 1)
Hay dos polos: {z1=1; q1=1}; y {z2=2; q2=2}. Entonces: x(k) = K1 + K2, con:
 2 z 3 + z k −1 
K 1 = lim  z =3 ;
z →1  (z - 2) 2 

 ∂  2 z 3 + z k -1    ∂  2 z 2 + 1 k  
K 2 = lim   z   = lim   z  =
z →2  ∂z  z - 1   z →2  ∂z  z - 1  
    

= lim 
[ ]
 4 z z k + (2 z 2 + 1) k z k -1 (z − 1) − (2 z 2 + 1) z k   k k-1 k k-1
  = 8 2 + 9 k 2 – 9 2 = (9 k – 2) 2 .
z→2 
 (z - 1) 2  
Por lo tanto: x(k) = (9 k – 2) 2k-1 + 3.

Bibliografía base
Ogata, K. (1996). “Sistemas de Control en Tiempo Discreto” (Segunda edición). Prentice Hall
Hispanoamericana S.A.
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Tabla de transformadas z

x(k) X(z) x(kT) X(z)

1 1; k=0 1 7 T z −1
0; k≠0 kT
(1 − z −1 ) 2
2 1; n=k z-k 8 (k T)2 T 2 z −1 (1 + z −1 )
0; n≠k (1 − z −1 ) 3
3 1(k) 1 9 1
−1 e −a k T
1− z 1 − e −a T z −1
4 ak 1 10 T e -a T z −1
−1 k T e −a k T
1− a z (1 − e −a T z −1 ) 2
5 k ak-1 z -1 11 sen(ω k T) z −1 sen(ω T)
(1 − a z −1 ) 2 1 − 2 z −1 cos(ω T) + z − 2
6 k (k − 1) k − 2 z −2 12 cos(ω k T) 1 - z −1 cos(ω T)
a
2 (1 − a z −1 ) 3 1 − 2 z −1 cos(ω T) + z − 2

Tabla de Propiedades de la Transformada z

x(k) x(kT) X(z)

1 a x1(k) + b x2(k) a x1(kT) + b x2(kT) a X1(z) + b X2(z)

2 x(k − n) x(k T – n T) z-n X(z)

3 x(k + 1) x(k T + T) z X(z) – z x(0)

4 x(k + 2) x(k T + 2 T) z2 X(z) – z2 x(0) – z x(1)

5 k x(k) k x(k T) d
−z X(z)
dz
6 - e −a k T x(k T) X (z e aT )

7 e −a k x(k) - X (z e a )

8 ak x(k) - X(z / a)