Curso: Sistemas Mecatrónicos Industriales

Especialidad: Mantenimiento de Maquinara de

Planta
6to Semestre
Profesor: Miguel León Mozo
Email: mleon@tecsup.edu.pe
Tecsup - 2018
Seguridad
• Teléfono en caso de emergencia.
• Extintores de incendio.
• Rutas de Evacuación.
• Peligros potenciales de la sala.
Video
Sistemas de Medición
Sensórica
Objetivo
• Conocer los diferentes tipos de sensores.
• Saber el funcionamiento de los sensores.
• Saber utilizar y aplicarlo en un sistema mecánico.
Importancia
• Completar esta unidad con éxito le permitirá al estudiante
identificar e describir el funcionamiento de los diferentes sistemas
de medición (Sensores).
Mensaje
Temario
• Introducción a los sistemas de medición. (L01)
• Clasificación de los Sensores. (L02)
• Normalización. (L03)
• Proceso de medición (L04)
– Potenciómetros.
– Galgas extensiométricas.
– RTD.
– Termistores.
– LDR.
– Capacitivos.
– Inductivos.
– Tacómetros.
– Termopares.
– Encoders.
– ….
MECATRÓNICA INDUSTRIAL

LECCION 01

INTRODUCCIÓN
Sistema de Medición
Sensores vs Transductores vs Transmisores
Las palabras Sensor, transductor y transmisor a menudo se usan
indistintamente, pero estrictamente, no son exactamente lo mismo.

Todos los transductores y transmisores contienen sensores.

Sensores vs Transductores vs Transmisores
SENSOR:
Un sensor es cualquier dispositivo que reacciona a un estímulo físico y produce
una señal que se puede medir o registrar.

Ejemplos:
Sensores vs Transductores vs Transmisores
Un TRANSDUCTOR convierte una forma de energía en otra. En el industria, un
transductor traduce la salida de un sensor en voltaje, generalmente en el rango
de minivoltios (mV).
Es genial si tiene un uso para una señal de milivoltios que no viajará muy lejos sin
degradación (vulnerable a interferencia electromagnética)
Sensores vs Transductores vs Transmisores
Los TRANSMISORES son ajustables, por lo que puede calibrarlos para producir una
variedad de señales de instrumentación estándar.

Las señales de instrumentación más comunes: 4-20mA / 1-5V / 3-15PSI

En la actualidad, 4-20 mA sigue siendo un estándar de uso frecuente, pero las

señales de modulación de ancho de pulso (PWM) también son cada vez más
comunes.
Un transmisor es capaz de leer la pequeña señal de milivoltios del transductor y
convertirla en algo mucho más útil.

MILIAMPERIOS VS MILIVOLTIOS

La señal de 4-20 mA supera a una señal en milivoltios de 2 maneras. Es menos

vulnerable a la degradación de la señal en líneas largas, y también es menos
vulnerable a la interferencia electromagnética.
Sensores vs Transductores vs Transmisores
Rango, Cero y Span
Cuando hablamos de escalas de números, como 0-40 mV o 4-20 mA,
estamos hablando de alcance .
Cero se refiere al valor mínimo (también conocido como el VALOR DE
RANGO INFERIOR ) que desea que emita su transmisor. En nuestro
ejemplo de RTD, eso sería 4 mA.
SPAN se refiere a la diferencia entre el VALOR DEL RANGO
SUPERIOR y el valor CERO. Si está utilizando una escala de 4-20 mA,
la AMPLITUD es de 16 mA.
Calibración del Transmisor
Características
• Exactitud: Hace referencia a que se debe detectar el valor
verdadero de la variable sin errores sistemáticos. Sobre varias
mediciones, la media de los errores cometidos debe tender a cero.
• Precisión: Una medida será mas precisa que otra; si los posibles
errores aleatorios en la medición son menores. Se debe procurar la
máxima precisión posible.
Continua….
• Rango de funcionamiento: El sensor debe tener un amplio rango
de funcionamiento, es decir, debe ser capaz de medir de manera
exacta y precisa un amplio rango de valores de la magnitud
correspondiente.
• Velocidad de respuesta: El sensor debe responder a los cambios
de la variable a medir en un tiempo mínimo. Lo ideal sería que la
respuesta sea instantánea.
Continua….
• Calibración: Es el proceso mediante el que se establece la relación
entre la variable medida y la señal de salida que produce el sensor.
La calibración debe poder realizarse de manera sencilla y además el
sensor no debe precisar una recalibración frecuente.
• Fiabilidad: Debe ser fiable, es decir, no debe ser sujeto a fallos
inesperados durante su funcionamiento.
Continua….
• Coste: El coste para comprar, instalar y manejar el sensor debe ser
lo más bajo posible.
• Facilidad de funcionamiento: Seria ideal que la instalación y
funcionamiento del sensor no necesitara de un aprendizaje excesivo.
MECATRÓNICA INDUSTRIAL

LECCION 02

CLASIFICACIÓN DE LOS SENSORES

Clasificación de los Sensores
1. Atención al funcionamiento físico
Resistivo, capacitivos, inductivos generadores de tensión o intensidad.
2. Atención a la alimentación
A) MODULARES O ACTIVOS: Los componentes activos no pueden ser
probados sin ser alimentados. Algunos ejemplos de dispositivos activos
incluyen diodos, semiconductores, sensores de 2 cables, sensores de
proximidad de 3 cables y muchos otros sensores .

B) GENERADORES O PASIVOS: Los dispositivos pasivos a menudo se

pueden probar sin tener energía. Algunos ejemplos incluyen potenciómetros,
resistencias, interruptores, algunos sensores e incluso bobinas de relé.
3. Atención al modo de funcionamiento
a) Deflexión: la magnitud medida produce algún efecto
físico, pero opuesto, en alguna parte del instrumento,
y que relacionado con alguna variable útil.
Dinamómetro (deforma un muelle hasta que la fuerza
de recuperación de éste, sea proporcional a su
longitud, igual a la fuerza aplicada.
b) Comparación: Se intenta mantener nula la deflexión
mediante la aplicación de un efecto conocido, opuesto
al generado por la magnitud a medir.
4. Atención a la señal de salida
a) Analógicos: 0 a 10 v y de 4 a 20mA; cuya señal varia de forma
continua con la variable a medir dentro del rango de medida.

b) Digitales: La salida esta codificada de forma binaria (0 o 1).

5. Atención a la magnitud a medir
Posición, velocidad, aceleración, temperatura, fuerza, par, nivel,
presión, flujo, caudal, acidez, luminosidad, etc.
Continuación….
MECATRÓNICA INDUSTRIAL

LECCION 03

NORMALIZACIÓN
Normalización.
La normalización es la conversión de cualquier señal de
instrumentación estándar a un porcentaje del parámetro controlado,
o viceversa.
Esto es tan común en la instrumentación que existe una fórmula para
ello.
Normalización – ¿Porque?
La normalización es importante porque casi siempre se trabaja con dos
escalas diferentes cuando se usan sensores para informar datos.

"Normalizar" los datos solo significa convertirlos a un porcentaje,

de modo que pueda encontrar su valor equivalente en una escala
diferente.
Normalización – Ejemplos
Válvula de Control Neumático
Una válvula de control neumática de 3-15 psi está abierta al 10%. ¿Qué
señal neumática está recibiendo?

Presión Neumática = 10 % (15-3) + 3

Presión Neumática = 4.2 Psi

 Normalización – Ejemplos
Corriente del Transmisor de Temperatura
Un transmisor de temperatura de 4-20 mA está en un circuito de control de
temperatura con un rango de control de 35 ° C a 450 ° C. ¿Cuál será la corriente del
transmisor cuando la temperatura sea de 140 ° C?

Paso 1: Resolver para 140°C como un porcentaje

((140°C – 35°C) / (450°C – 35°C) ) x 100 = 25.3%

Paso 2: Usar el porcentaje en la ecuación para resolver el

problema (Corriente)

Corriente = 25.3% (20mA – 4mA) + 4mA

Corriente = 8.05 mA
MECATRÓNICA INDUSTRIAL

LECCION 04

PROCESO DE MEDICIÓN
 Resistores o Resistencias
Se denomina resistor al componente realizado especialmente para que ofrezca una determinada
resistencia eléctrica. Por el contrario, la resistencia es el valor óhmico del resistor.
Sin embargo en el lenguaje coloquial y en la práctica, se emplea la palabra resistencia para designar al
resistor. Por esta razón, se utilizará la nomenclatura de resistencia.
En una resistor se distinguen tres características muy
importantes, que definen sus condiciones de trabajo y
utilización:
 Resistencia.
 Tolerancia.
 Potencia nominal.

La clasificación de las resistencias se realiza según diferentes criterios.

Nosotros, de acuerdo con la utilización en nuestro campo de trabajo, las
clasificaremos según su capacidad de modificar su valor óhmico, en
fijas y variables.
 Características de las resistencias
Resistencia: Es el valor óhmico de un resistor (resistencia) comercial y no suele ser exactamente el indicado. Así
hemos de distinguir los conceptos de valor nominal, que es el proporcionado por el fabricante y el valor real del
resistor.
Tolerancia: Es la diferencia entre el valor de la resistencia real y el nominal. Esta se puede definir como el
campo comprendido entre los valores máximo y mínimo de una resistencia. Dentro de éstos, cualquier valor de
resistencia se considera apto para el uso.
No todos las resistencias han de trabajar en las mismas condiciones ni en los mismos circuitos. Por eso, existen
dos tipos de tolerancias:
• Tolerancias normales: ± 20 %, ± 10 %, ± 5 %.
• Tolerancias de precisión: ± 2 %, ± 1 %, ± 0,5 %, ± 0,1 %.
Potencia Nominal: Nos indica la capacidad que tiene de evacuar el calor, va en relación directa con su tamaño,
a mayor tamaño, mayor potencia.
La potencia más comunes de los resistores comerciales: 1/4 W, 1/3 W, 1/2 W, 1 W, 2 W y 4 W. Los resistores
bobinados constituyen una excepción, ya que sus potencias máximas son muy superiores: 100 W, 250 W, 400 W y
500 W.
 Código de Colores
Al observar una resistencia comercial, en la mayoría de los casos se observa que el
valor óhmico de la resistencia, como la tolerancia de fabricación vienen indicadas
mediante un código de colores , que se lee de izquierda a derecha.
2ª Franja 3ª Franja

1ª Franja 4ª Franja

El primer paso para determinar el valor de resistencia es leer su tolerancia, que es

indicada por la última franja.
Posteriormente, se observa el color de la primera franja de la izquierda que nos
indica el valor de la primera cifra significativa; la segunda franja, la segunda
cifra significativa y la tercera, el número de ceros que van detrás de las dos
primeras cifras.
Código de Colores
FRANJA A B C D
INDICACIÓN 1ª Cifra 2ª Cifra Multiplicador Tolerancia
Negro 0 0 x1 1%
Marrón 1 1 x 10 2%
Rojo 2 2 x 100 -
Naranja 3 3 x 1.000 -
Amarillo 4 4 x 10.000 -
Verde 5 5 x 100.000 -
Azul 6 6 x 1.000.000 -
Violeta 7 7 - -
Gris 8 8 - -
Blanco 9 9 - -
Oro - - x 0,1 5%
Plata - - x 0,01  10 %
Sin color - - - -
Resistencias fijas
Se fabrican con un valor óhmico fijo, determinado y estándar, que viene indicado,
como ya se ha visto anteriormente, en el propio cuerpo de la resistencia.
Según su fabricación, se pueden diferencias resistencias aglomeradas, resistencias de
película de carbón, resistencias de película metálica o resistencias bobinadas. Todas
ellas presentan unas particularidades en su funcionamiento que las hacen ser
utilizadas en determinados circuitos
Resistencia de bobinados
Capa de pintura
Soporte cerámico

Terminal Resina de carbón

Resistencia de resina de carbón

Resistencia de aglomerado
Resistencias variables
Estos tipos de resistencias se denominan potenciómetros, siendo posible modificar el valor óhmico
mediante un dispositivo móvil llamado cursor. Estos valores varían entre cero y un máximo, en función
de las características propias del material resistivo utilizado y de las características constructivas.
Valor Fijo

Representación esquematizada
Valor variable Valor variable

Se suele utilizar como reostato, produciendo caídas de

tensiones variables o como divisor de tensión, siendo la
tensión de salida del cursor proporcional a la resistencia que
representa su posición.
Resistencias especiales
Modifican sus características resistivas con la variación de determinadas magnitudes físicas, como la
temperatura, la luz , la tensión, etc.

Resistencias sensibles a la luz:

Comúnmente son conocidas como LDR (light dependent resistor),
resistencia dependiente de la luz. Están construidas con materiales
que se transforman en conductores, al incidir energía luminosa
sobre ellos (sulfuro de cadmio). Así pues, cuanto mayor es la
energía luminosa, menor es el valor óhmico de la resistencia.

Las resistencias LDR tienen un valor de

varios megaohmios (10 MΩ) . Al exponerlos
a la luz, su resistencia baja a unos pocos
ohmios (75-300 Ω ).
Resistencias sensibles a la temperatura - Termistores
Existen dos tipos de resistencias sensibles a la temperatura: las de coeficiente de temperatura negativo (NTC) y las
de coeficiente de temperatura positivo (PTC).
Las resistencias NTC se caracterizan por variar su valor óhmico en razón inversa a la temperatura. Así, a mayor
temperatura presentan menor resistencia.
Las resistencias PTC se caracterizan por variar su valor óhmico en razón directa a la temperatura. Así, a menor
temperatura presentan menor resistencia.

PTC
NTC

Varios tipos de
termistencias
 Resistencias sensibles a la tensión
La abreviatura de las resistencias sensibles a la tensión es VDR (voltage dependent
resistor). Están construidos normalmente con gramos de carburo de silicio, moldeados
en pequeños cilindros o discos.
Estos elementos son resistencias no lineales cuyo valor óhmico disminuye cuando
aumenta la tensión aplicada en bornes.
Se utilizan habitualmente como elementos estabilizadores de tensión y especialmente
para proteger contactos móviles, como los de los interruptores, relés, etc.

Varios tipos de varistores o VDR

 Diodo semiconductor
El diodo es un componente electrónico realizado con material semiconductor (germanio o silicio), y cuya
particularidad es que solo deja pasar la corriente eléctrica en un único sentido.
Su símbolo es el indicado, y consta de un terminal positivo denomina ánodo y otro negativo
denominado cátodo. Exteriormente tienen una franja para indicar el sentido de paso.
Ánodo Cátodo Ánodo Cátodo

Si Si

No No

Dentro de un símil hidráulico, el diodo se comporta como una válvula antirretorno.

 Diodo semiconductor
Si conectamos el borne positivo de una pila al ánodo y el negativo al cátodo de un diodo, se dice que el
diodo se ha polarizado directamente. Si se aumenta la polarización directa, aumenta la corriente de
paso por el diodo, pero si dicha polarización llega a ser excesiva, se rompe la estructura cristalina
quedando inutilizado el diodo.
Para establece el paso de corriente
es necesario establecer una
tensión mínima, de unos 0,6 a 0,75
V, denominada tensión umbral o
de barrera.

Si conectamos el borne positivo de la pila al cátodo y el negativo al ánodo del diodo, se dice que el
diodo se ha polarizado inversamente. Si se aumenta la polarización inversa este se puede perforar y
destruir.
Si a un diodo se le somete a una
tensión inversa, deja circular una
pequeña intensidad de corriente,
que se la denomina corriente de
fuga que es despreciable
 Diodo Zéner
Al igual que un diodo normal, deja pasar la corriente cuando está directamente polarizado. Pero cuando
se le polariza inversamente, el diodo conduce, dejando pasar toda la corriente inversa al llegar a una
cierta tensión, denominada tensión de zéner y manteniendo constante dicha tensión.

Ánodo Cátodo
Ánodo Cátodo
6,8 V

Si Tensión zéner Si
Solo a partir de VZ Solo a partir de VZ

Ante una polarización directa, el diodo zéner funciona como un diodo normal.
 Diodo Luminoso Led
Son diodos que emiten luz al paso de la corriente, los hay de distinto tamaño y color,
tenemos que tener la precaución de respetar la polaridad ya que si lo colocamos al revés
no lucirá como diodo que es, para distinguir la polaridad una de las patillas es mas larga
que la otra para indicarnos que es el positivo.

El diodo LED (Diode Emisted Light)

para su buen funcionamiento debe Ánodo Cátodo -
estar conectado entre 1,7 a 2,5 V, y le
tiene que recorrer una corriente de
+
unos 10 mA.
Si + ilumina
Si está sometido a mas tensión No
termina por fundirse y si se coloca a
una tensión menor la luz que emite es
pobre.
1 KΩ
Para conectarlo a una fuente de 12 Muesca
12 V
V se coloca una resistencia en serie de identificación
del cátodo
aproximadamente 1 K.
 Diodo Luminoso Led
Existen modelos de diodos de dos colores, diferenciando diodos led bicolores de dos patillas y diodos
led bicolores de tres patillas.
En los diodos bicolores de dos patillas, dependiendo de la polaridad que exista en sus patillas se
encenderá el rojo o verde.

Verde Rojo

En los diodos led de tres patilla el color

depende del diodo por el cual circula la
corriente eléctrica, si circula corriente
por los dos al mismo tiempo aparece el Verde Rojo

naranja como mezcla de ambos. En

realidad tenemos tres colores.
K K
MECATRÓNICA INDUSTRIAL

LECCION 05

PROCESO DE MEDICIÓN
Sensores basados en efectos resistivos
La resistencia variable es un dispositivo que tiene un contacto móvil que
se mueve a lo largo de la superficie de una resistencia de valor total
constante. Este contacto móvil se llama cursor o flecha y divide la
resistencia en dos resistencias cuyos valores son menores y cuya suma
tendrá siempre el valor de la resistencia total.

Una resistencia variable es un tipo de resistencia que puede cambiar su

valor de resistencia usando un control central.

Una resistencia variable puede tener 2 o 3 derivaciones. Una resistencia

variable de 2 derivaciones se llama reostato . Una resistencia variable
de 3 derivaciones se denomina potenciómetro.
Sensores basados en efectos resistivos
Potenciómetros: Se conectan en paralelo al circuito y se comporta
como un divisor de voltaje, para variar niveles de voltaje (V).
Reóstato: Se conecta en serie y permite variar niveles de intensidad.
(I).
Galgas Extensiométricas
Efecto/Principio Piezorresistivo, es la propiedad de algunos materiales
conductores y semiconductores, cuya resistencia eléctrica cambia
cuando se los somete a un esfuerzo o estrés mecánico (tracción o
compresión) que los deforma.
Ley de Hooke
Establece que el límite de la tensión elástica de un cuerpo es
directamente proporcional a la fuerza (E = Módulo de elasticidad
longitudinal que caracteriza el comportamiento de un material.)
Ley de Poisson
Un sólido sometido a un esfuerzo en un eje (x) presenta deformación en
los ejes colindantes (y,z)
Termistores

NTC

PTC
Magneto resistencias
Fotorresistencias
Sensores electromagnéticos
• Tacómetros
• Sensores de Efecto Hall.
Aplicaciones
Sensores generadores
Sensores piezoeléctricos
Sensores Digitales – Encoders ópticos
Sensores Digitales – Proximidad
• SENSOR DE PROXIMIDAD FOTOELECTRICO.
• Los detectores fotoeléctricos permiten detectar todo tipo de objetos
(opacos, transparentes, reflectantes, etc.) sin necesidad de entrar en
contacto directo con el objeto.
Continúa….
• SENSOR DE PROXIMIDAD FOTOELECTRICO.
• Los detectores fotoeléctricos disponen de un emisor y un receptor de
luz. Las emisiones de luz recibidas son convertidas a señales
eléctricas siendo analizadas para determinar la señal de salida
Continúa….
• SENSOR DE PROXIMIDAD FOTOELECTRICO.
• Sensores de barrera, permite mayores alcances, hasta 100 m. El haz
de luz que emite es infrarrojo o láser, puede detectar todo tipo de
objetos, gracias a su forma cilíndrica.
Continúa….
• SENSOR DE PROXIMIDAD FOTOELECTRICO.
• Sensores con espejo, El emisor y el receptor están situados en una
misma caja. En ausencia de un objeto, un reflector devuelve al
receptor el haz infrarrojo que emite el emisor.
Continúa….
• SENSOR DE PROXIMIDAD FOTOELECTRICO.
• Sensores con espejo, La detección se realiza cuando el objeto detectado
bloquea el haz de luz entre el emisor y el reflector. Este sistema no permite la
detección de objetos reflectantes.
Continúa….
• SENSOR INDUCTIVO.
• Los sensores inductivos detectan la presencia de objetos metálicos,
basados en la modificación de un campo electromagnético
Continúa….
Continúa….
• SENSOR INDUCTIVO.
El sensor inductivo esta constituido por:
• Conjunto de núcleo de Ferrita y bobina
• Oscilador
• Circuito de disparo
• Salida de estado sólido
Continúa….
• SENSOR CAPACITIVO.
• Los sensores capacitivos son muy similares a los sensores inductivos, pero no
están limitados a la detección de material ferroso. En cambio, un sensor
capacitivo puede responder a cualquier material que pueda cargarse
eléctricamente. Los posibles materiales objetivo pueden incluir vidrio, plásticos,
incluso materiales orgánicos como granos.
Continúa….
Sensores Analógicos – Posición
• SENSORES LVDT.
• El Transformador Diferencial Variable Lineal (LVDT) es un dispositivo
de mide de posición y distancia que provee un voltaje de salida de
CA proporcional al desplazamiento de su núcleo que pasa a través de
sus arrollamientos.
Continúa….
• SENSORES LVDT.
• Una corriente alterna, conocida como la señal portadora, se aplica en
el bobinado primario. Dicha corriente alterna en el bobinado primario
produce un campo magnético variable alrededor del núcleo.
Continúa….
• SENSORES LVDT.
• El campo magnético induce un voltaje alterno (CA) en el bobinado
secundario. Luego el voltaje de la señal inducida en el bobinado
secundario tiene una relación lineal del número de espiras.
Continúa….
• SENSOR DE NIVEL ULTRASÓNICO
• Es un sensor que reconoce la distancia entre
el extremo inferior del sensor y el fondo del
depósito, el instrumento puede calcular el
nivel de llenado.
• Si se conoce la geometría del depósito, puede
calcularse el volumen de fluido contenido en el
mismo. Además que opera bajo emisión y
recepción de ultrasonidos o sonidos de alta
frecuencia.
Mecatrónica. William Bolton.
Sensores y acondicionadores de señal. Ramón Pallas Areny
Siguiente clase
SISTEMAS DE MEDICIÓN
• Fundamento matemático de los diferentes sensores vistos en
clase.
 Curso: Sistemas Mecatrónicos Industriales
Especialidad: Mantenimiento de Maquinara de
Planta
6to Semestre
Profesor: Miguel León Mozo
Email: mleon@tecsup.edu.pe
Tecsup - 2018