SISTEMAS DINÁMICOS DE

PRIMER ORDEN
CUESTIONARIO N° 2

INTEGRANTES:

Segovia Torres, Allen Steven

Machaca Mamani, Nicolt

Saico Ccope, Cristian Richard

Osorio Toribio, Lady Geraldine

Llanca Trauco, Ermelita

GRUPO N° 1:

1.1) ¿Por qué es necesario entender las características del proceso que se va
a controlar?

Entender las características del proceso es fundamental, ya que se toma en cuenta al momento
de elaborar el modelado matemático, porque debemos considerar las variables que influyen en
ellas como el calor, o la reacción química que se da en ciertos casos y que influyen mucho en el
sistema, y esto no únicamente de manera estática, si no también durante el tiempo.

1.2) ¿Qué se debe tener en cuenta para las variables de desviación?

La variable de desviación es la diferencia que existe entre el valor de la variable o señal y el
valor en el punto de operación, en otras palabras, la variable de desviación es la desviación
de una variable respecto a su valor de operación o base como se puede apreciar en la
figura 1.8.

𝑋(𝑡)== es la variable de desviación

𝑥(𝑡)= Es la variable absoluta correspondiente.
𝑥̅ =Es el valor de x en el punto de operación

GRUPO 2 1
 La principal ventaja de la utilización de la variable de desviación se deriva del hecho de que
el valor base 𝑥̅ es generalmente, el valor inicial de la variable y además el punto de
operación está generalmente en estado estacionario, es decir, las condiciones iniciales de
las variables de desviación y sus derivadas son todas cero.

GRUPO N° 3:

3.1) En la expresión de función de transferencia, ¿qué indica el término

denominado ganancia del proceso (k)?

Describe la cantidad de variación en la salida provocada por una variación dada en la entrada.
GANANCIA DE LAZO Se define como el producto de las ganancias de todos los elementos que
componen el lazo control.
“Ganancia Estática” o “Ganancia de Estado Estacionario” (ke): se define como el cociente entre la
Salida) Ke = Δ(Entrada) variación final de la salida y la variación de la entrada:

“Ganancia Dinámica” (GD): se define como el cociente entre la As magnitud de la oscilación de

salida As y la magnitud de oscilación de entrada AE:

3.2) En el proceso térmico mostrado, ¿que representa el termino t (constante

tiempo) y como se aplica a la rapidez de respuesta de los procesos?

En el proceso térmico el tiempo representa la variación de retención de una variable en el

proceso, en este caso se analizó el balance de masa y de energía, si se estudia como tal se sabe
que lo que entra es igual a lo que sale, pero el tiempo representa la acumulación de materia en

GRUPO 2 2
 si interior y de energía como la temperatura. Controlando el tiempo se puede disminuir la
acumulación y generar relaciones más rápidas y con menor pérdida.

GRUPO N° 4:

4.1) Mencione un par de ejemplos de procesos en los que se evidencie la

presencia de tiempos muertos en algún tipo de industria actual.

Podemos encontrar tiempo muerto en dispositivos de instrumentación como contadores

proporcionales que son transductores de gas, también en detectores de centello que consta
de un cristal transparente de yoduro de sodio utilizados en espectrofotometría de rayos x.
También evidenciamos tiempos muertos en procesos que utilizan tuberías.

4.2) En la expresión mencionaron estado de equilibrio, ¿A qué se refiere?

Un punto de equilibrio es estable si, para pequeñas perturbaciones fuera de éste, el sistema
siempre permanece en una región finita que rodea dicho punto. Si, además, al final el sistema
retorna siempre al punto de equilibrio, se dice que este último es asintóticamente estable. Un
sistema es inestable respecto a un punto de equilibrio dentro de una región que rodea al punto
de equilibrio si existe siempre alguna pequeña perturbación dentro de esta zona por la cual el
sistema se sale de la misma. Un sistema puede ser globalmente estable, toda vez que su
estabilidad no se limita a pequeñas alteraciones dentro de regiones finitas del espacio de estado.
Muchos sistemas no-lineales presentan estabilidad local, esto es, se comportan de manera
estable en regiones disyuntas del espacio de estado, pasando por medio de alteraciones
bastante grandes de una región de estabilidad a otra.

GRUPO N° 5:

5.1) ¿Qué significa que el error tenga un valor negativo en la ecuación

𝑬 = 𝑼 ± 𝑿?

El error es la diferencia entre el valor deseado (señal de referencia o de consigna) y la salida

actual de la planta (valor realimentado).
ERROR ESTACIONARIO

GRUPO 2 3
 Se define como la diferencia entre la señal E(S) de salida de un sistema en estado estacionario
y la señal de entrada al mismo sistema. También llamado “Error en estado B(S) de régimen”.
Este error coincide con el valor estacionario de la señal originada por el detector de error y
nos indica la exactitud del sistema.

Lazos de realimentación

En los sistemas de control pueden existir dos tipos de lazos de realimentación:

Lazo de realimentación positiva (aumento de la divergencia)
Lazo de realimentación negativa (convergencia hacia un fin)

Realimentación positiva

Para comprender este concepto consideremos, inicialmente, el caso de las poblaciones y de la

basura que en ellas se produce:

Es éste un caso de realimentación positiva –en el lenguaje común se suele conocer como efecto
“bola de nieve”–. Esto ocurre cuando un aumento de la señal de realimentación produce un
aumento en la salida del sistema: la situación final cada vez tiene más divergencia con respecto a la
situación inicial.
La representación esquemática en un diagrama en bloques sería:

Lo señalado para el aumento también es válido para la disminución. En cualquiera de los casos, el
sistema tiende al desequilibrio (destrucción o bloqueo respectivamente).
Es decir, el sistema colapso. Por este motivo, los sistemas de realimentación positiva no tienen
campo de aplicación en los sistemas de control automático que se utilizan en los procesos, plantas
o equipos, ya que ahí lo que se trata de lograr es el equilibrio de los sistemas.
Realimentación negativa
El sistema de realimentación negativa es el utilizado en los sistemas de control automático, ya que
–en general– se desea que el sistema tienda al equilibrio.
Esto sucede con:

GRUPO 2 4
El control de la temperatura de una plancha,
El ajuste a la ruta de un avión cuando éste está conducido por un piloto automático,
El número de r.p.m. en un motor si aumenta
o disminuye la carga,
La regulación de la salida de agua de un dique
si aumenta o disminuye el aporte de agua al
embalse, etc.
La representación esquemática de un sistema
de realimentación negativa mediante un
diagrama en bloques es ésta:

5.2) ¿Cuál es la diferencia entre un sistema estable e inestable?

El denominador de la función de transferencia recibe el nombre de ecuación característica, y
es la que indica si el sistema es estable o no, tanto en la puesta en marcha como ante posibles
perturbaciones.
o Un sistema estable recupera su salida tras un cierto tiempo después de que se
produzca la perturbación
o El sistema será estable si todas las raíces de su ecuación característica son negativas.
o Si la raíz tiene parte imaginaria, la condición es que la parte real de la misma sea
negativa.
o En un sistema inestable cualquier perturbación, por pequeña que sea, llevará a
estados y/o salidas a crecer sin límite o hasta que el sistema se queme, se desintegre
o sature.
o Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando el
tiempo tiende a infinito.
o Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se puede decir que el sistema es
críticamente o marginalmente estable.
o Una magnitud infinita hace a el sistema inestable.

GRUPO N° 6:

6.1) ¿Qué métodos aparte de la serie de Taylor se utiliza para Linealizar las
EDOS en un sistema dinámico?

El método de serie de Taylor es usado para linealizar en estos casos las ecuaciones diferenciales
cuya variable tenga un grado mayor para luego usar la transformada de Laplace para poder hacer
una aproximación matemática lineal para mi sistema. En estos temas la serie de Taylor es la única
que se usa para linealizar y lo hacemos alrededor de un punto, por lo que alejándonos del punto

GRUPO 2 5
que tomamos como referencia se pierde exactitud, por lo que se puede tomar infinidad de puntos
para realizar la serie de Taylor.

6.2) ¿Se puede reducir el tiempo muerto en los procesos? ¿Cómo?

Para eliminar el tiempo muerto:

Se debe ubicar transmisores adecuadamente.
Especificar un mezclado suficiente.
Proyectar adecuados números de tanques.
Minimizar demoras en la transmisión de señales.

GRUPO N° 7:

7.1) ¿Qué tipos de transmisores son los adecuados para poder eliminar de
manera eficiente el tiempo muerto?

No es el tipo de transmisor lo que eliminará el tiempo muerto sino la ubicación en el proceso,

debería ser lo más cerca posible al punto de control para que disminuya considerablemente.

7.2) ¿Diferencia principal entre la función rampa, la función senoidal y la

función escalón?

La función escalón unitario se define como la integral de la función impulso desde el infinito
negativo hasta el tiempo t. La integral de la función impulso es 0 si el tiempo t es menor que 0, y 1
si el tiempo t es mayor que 0. Se define exactamente el escalón unitario como:

el tipo de escalón unitario corresponde a una salida. El valor de la función en t=0, es indefinido.
Otros textos lo pueden definir como 1 o 0. Así pues ésta nos representa la corriente continua
disipada en nuestro dispositivo.
 Función Rampa
La función rampa es la integral de la función escalón. Si consideramos que estamos sumando toda
el área bajo la función escalón a hasta un tiempo t. Si t < 0 (cero), el valor de la integral será 0
(cero). Si es mayor que 0 (cero) , entonces el valor será igual a la integral de 1 desde el tiempo 0
hasta el tiempo t, la cual también tiene el valor t, es decir:

 Relación Escalón / Rampa

GRUPO 2 6
Visto desde el punto de vista matemático una es la derivada de la otra puesto que; la función
rampa se deriva de la función escalón, y ésta a su vez de la impulso. Análogamente igualmente se
demuestra que

 Función Senoidal
En matemáticas, se llama sinusoide la curva que representa gráficamente la función seno y
también a dicha función en sí.La sinusoide puede ser descrita por la siguiente expresión
matemática: f(x)= a sin(bx+c)+d, que no es la única.

GRUPO 2 7
GRUPO N° 8:

8.1) ¿Qué son las variables de desviación y para qué se utilizan?

La variable de desviación resulta la diferencia existente entre el estado estacionario y el estado no

estacionario.

Como las variables totales son

funciones del tiempo, x(t), su desviación
de los valores del estado estacionario xs
también serán funciones del tiempo
como se muestra.

La variable de desviación X es definida

como:

X = x(t) – x s

Al expresar las ecuaciones, que describen al sistema lineal, en términos de las variables de
desviación, se logra dos resultados muy útiles:

1. Los términos en la ecuación diferencial ordinaria tienen las constantes fuera.

2. Las condiciones iniciales para las variables de desviación son todas iguales a cero si el punto
de inicio es la condición de operación al estado estacionario.

8.2) ¿Qué son las funciones de forzamiento?

GRUPO 2 8
 Son variables predeterminadas que se realizan en la variable de entrada para probar la
dinámica de los sistemas.

Se denomina también “funciones de prueba” o “funciones estándar”.

No son variaciones que se encuentran en las operaciones normales de la planta.

Las funciones de forzamiento más conocidas son:

● Función impulso
● Función escalón
● Función rampa
● Función onda

GRUPO N° 9:

9.1) ¿Cuánto es el tiempo muerto límite que debe existir en una variación
de una variable de un proceso, para que no afecte en el desempeño?

No existe un tiempo muerto límite, desde que existe el tiempo muerto ya afecta el desempeño
del proceso.

9.2) ¿En qué se basa el criterio de sintonización?

Este método se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo proporcional con la

finalidad de que el lazo oscile indefinidamente a una amplitud constante. Esta es la máxima
ganancia para la cual el lazo es estable; por eso se le denomina ganancia última. El método se
aplica de la forma siguiente:
1. Coloque el controlador en acción proporcional, eliminando la acción integral y la
derivativa (τi = ∞; τd = 0). Luego coloque el controlador en automático.
2. Aplique una perturbación en el lazo (generalmente un cambio escalón en el valor
deseado de aproximadamente 20%) y ajuste la ganancia kc, hasta que la respuesta oscile
continuamente a una amplitud constante.
3. Registre este valor de kc como la ganancia última kcu, y registre el período de la curva
de respuesta como el período último (Pu).
4. Determine los ajustes a partir de las ecuaciones dadas en la tabla 3.1

GRUPO N° 10:

10.1) ¿Cuáles son la característica de las funciones de transferencia?

GRUPO 2 9
  Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el
tiempo.
 Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
 No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema.
 Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada La función
de transferencia.
 El tipo de entrada puede ser transitoria (impulso, escalón, rampa), periódica (senoidal) o
aleatoria (ruido). La elección de una u otra depende del tipo de sensor.
𝐘(𝐬)
𝐆(𝐬) =
𝐗 (𝐬)
 Las raíces del polinomio del numerador Y(s) son los ceros del sistema.
 Las raíces del polinomio del denominador X(s) son los polos del sistema.
 El orden del sistema se corresponde con el grado del polinomio del denominador X(s).

10.2) ¿Que relaciona un diagrama de bloques?

El diagrama de bloques es la representación gráfica del funcionamiento interno de un

sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además, definen la
organización de todo el proceso interno que ilustra las relaciones funcionales entre los
componentes del sistema, sus señales de entrada y salida.

GRUPO 2 10