Diseño de Controladores Feedback

Convencionales en el Dominio de la
Frecuencia
Antonio Flores T. ∗
Departmento de Ciencias
Universidad Iberoamericana
Prolongación Paseo de la Reforma 880
México DF, 01210, MEXICO
October 15, 2003

1 Respuesta en el dominio de la frecuencia

Anteriormente hemos empleado los dominos del tiempo y de Laplace para evualuar
la conducta de sistemas dinámicos. En esta parte emplearemos el ası́ denominado
dominio de la frecuencia para obtener la respuesta de sistemas dinámicos.
Para obtener la respuesta en la frecuencia de un cierto sistema dinámico supongamos
que la entrada u(t) a una planta se varia de manera sinusoidal:
u(t) y(t)
PLANTA

de manera tal que la entrada u(t) tendrı́a una forma como la que se muestra en la
siguiente gráfica:

u(t)

-
u

∗
E-mail: antonio.flores@uia.mx, http://kaos.dci.uia.mx, phone/fax: (+52)5 2674279

1
en esta gráfica podemos apreciar que ū representa la amplitud (o valor máximo) de
la variable de entrada; T representa el periodo de un ciclo completo (es decir, T es el
tiempo que tarda la senal en repetirse completamente). La conducta de la variable de
entrada puede representarse en términos de la siguiente ecuación:
u(t) = ūsen(ωt) (1.1)
t es el tiempo y ω es frecuencia la cual se puede obtener de la siguiente ecuación:
2π
ω= (1.2)
T
definida de esta manera la frecuencia ω estará expresada en radianes/tiempo. De-
spues de un cierto tiempo la respuesta del sistema y(t) tenderá también a ser de tipo
sinusoidal:
y(t)

si comparamos las senales de entrada y de salida en la misma gráfica

u(t)
- y(t)
u -
y

Ty

podemos observar que ambas senales difieren en dos aspectos:

• Las amplitudes de la senal de entrada (ū) y de la senal de salida (ȳ) no son iguales
necesariamente.
• Las senales están desfasadas por un periodo de tiempo representado por Ty .
La ecuación que representa la respuesta del sistema y(t) está dada por,
y(t) = ȳsen(ωt + θ) (1.3)
donde θ representa el ángulo de fase del sistema y está dado por,
Ty
θ = 2π (1.4)
T
donde θ está expresado en radianes.
Como ejemplo de la respuesta de un sistema dinámico sujeto a una entrada de tipo
1
sinusoidal considere la función de transferencia dada por G(s) = s+1 . La siguiente
gráfica muestra la respuesta del sistema cuando la entrada es una función sinusoidal
de amplitud 1 y de frecuencia 1 rad/sec.

2
 1

u(t)
0.8 y(t)

0.6

0.4

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time

esta gráfica fue obtenida usando el siguiente archivo Simulink.

2 Introducción
Hemos mencionado antes que la función de transferencia del problema servo del sistema
de control a lazo cerrado:
y y
d + e u d
Σ Gc Gp
-

Figura 1:

está representado por:

y Gp Gc
=
yd 1 + Gp Gc

y que las caracterı́sticas de estabilidad del sistema están dadas por la ecuación car-
acterı́stica de esta función de transferencia. En virtud de que el producto Gp Gc es
la función de transferencia del sistema anterior (cuando el lazo está abierto) a dicha
función de transferencia (denotada por GL ) se le denomina, precisamente, la función de
transferencia a lazo abierto. Entonces la ecuación caracterı́stica se puede representar
como:

1 + GL = 0 (2.5)

donde,

GL = Gp Gc (2.6)

3
3 Criterio de estabilidad de Nyquist
Recordemos que el diagrama de Nyquist de una función de transferencia GL es simple-
mente la gráfica de la parte imaginaria contra la parte real de GL :

GL (jw) = Re(w) + jIm (w) (3.7)

o en forma polar:

GL (jw) = RA(w)e−jφ(w) (3.8)

donde,


RA(w) = Re2 (w) + Im2 (w) (3.9)
 
−1 Im(w)
φ = tan (3.10)
Re(w)
estas relaciones se muestran en la siguiente gráfica:
Im

Re

-1 φ
RA

Figura 2:

como vemos la distancia desde cualquier punto del diagrama de Nyquist es simplemente
la relación de amplitud RA. Por lo tanto, la ecuación 3.9 es consecuencia del teorema
de Pitágoras. El ángulo que forma RA con el eje real es precisamente el ángulo de fase
φ.
Del diagrama de Nyquist pueden notarse los siguientes puntos:
(a) RA tiende a disminuir a medida que aumenta la frecuencia (cuando ω → ∞,
RA → 0).

(b) La longitud RA depende del valor de la ganancia del controlador. Por ejemplo,
si la ganancia del controlador se duplica también se duplicará la longitud RA.
Usaremos el diagrama de Nyquist para determinar la estabilidad de un sistema a
lazo cerrado. Hasta ahora para decidir acerca de esta cuestión hemos usado las raices
(o polos) de la ecuación caracterı́stica. Debemos ”traducir” este criterio en términos

4
del diagrama de Nyquist; dicho en otras palabras: cómo determinar del diagrama de
Nyquist cuando un sistema presenta polos negativos o positivos. Para comprender este
punto considere el número complejo dado por:
s = α + jβ (3.11)
sabemos que si α > 0 el sistema representado por este número será inestable:
      

Im       

Todos los puntos Im

      

inestables se mapean
      

en esta region
      
        
        

      
        
        

      
        
        

      
        
        

Re
      
        
        

      
Re 


















      

      

      

Figura 3:

cualquier número “s”, que da lugar a inestabilidad, se mapea en el “interior” de la

curva generada por GL . Notese claramente que el eje imaginario en el plano cartesiano
(figura izquierda) se mapea exactamente en la curva GL . Si sucede que existe alguna
raı́z positiva (polo positivo) de la ecuación caracterı́stica:
1 + GL (s) = 0
entonces la gráfica de Nyquist de GL (w) debe englobar al punto de coordenadas (-1.0):

por el contrario, si la ecuación caracterı́stica solo tiene polos negativos (estable) en-
tonces el diagrama de Nyquist de GL pasará a la derecha del punto (-1,0). O sea, en
este caso, el diagrama de Nyquist no engloba a dicho punto:

4 Criterio de estabilidad de Nyquist

Si en el diagrama de Nyquist N representa el número de veces que la curva GL (s)
engloba al punto (-1,0) en el sentido de las manecillas del reloj y sea P el número
de polos inestables de la función de transferencia GL (s), entonces el número de polos
inestables a lazo cerrado U (es decir, el número de polos inestables de la ecuación
caracterı́stica) será:
U =N +P (4.12)

5
 Im

Re

-1,0

Figura 4:

Im

Re

-1,0

Figura 5:

(1) Si la función de transferencia a lazo abierto GL (s) es estable (o sea, P = 0)

entonces el sistema de control a lazo cerrado será inestable sólo si la gráfica de
GL (s) engloba al punto (-1,0).

(2) Supongamos que el proceso a lazo abierto es inestable (o sea, P > 0), entonces
para estabilizar el sistema de control a lazo cerrado deberán ocurrir N ”engloba-
ciones” del punto (-1,0) en el sentido contrario a las manecillas del reloj (en este
caso N = −P para asegurar estabilidad).

(3) La ganancia del controlador Kc determina el tamaño de RA. El diagrama de

Nyquist se puede utilizar an conjunto con el crtiterio de estabilidad de Nyquist
para determinar limites de estabilidad.

5 Determinación de limites de estabilidad

A continuación se muestra un procedimiento para obtener los lı́mites de estabilidad de
los parámetros de controladores.

6
(a) Obtener la función de transferencia a lazo abierto GL (s).
(b) Obtener el diagrama de Nyquist de GL (s) haciendo la ganancia del controlador
Kc = 1 (esto nos da lo que llamaremos el diagrama de Nyquist de ”ganancia
neutral”; para cualquier otro valor arbitrario de Kc , denotado por Kca , el valor
de RA será precisamente Kca por el valor de la ganancia neutral).
(c) Determine el punto en el que el diagrama de Nyquist de ”ganancia nuetral” in-
tersecta el eje real; denotemos a este punto por (−γ, 0).
(d) Determinar el valor de la ”ganancia final” (Kcu ).

del diagrama de Nyquist sabemos que Kcu es la ganancia del controlador que se requiere
para que la gráfica de GL cruce en el punto (-1,0).
Im

(−γ,0) grafica obtenida

con Kc=kcu γ
Re

-1,0 RA
2

grafica obtenida
con Kc=kcu

Figura 6:

Como hemos dicho antes que RA es proporcional a la ganancia del controlador,

entonces Kcu serı́a el valor de kc por el que debe multiplicarse RA (RA2 en este caso)
para lograr que GL (s) intersecte n el punto (-1,0). O sea:
Kcu γ = 1 (5.13)
de donde,
1
Kcu = (5.14)
γ
que es una medida de la distancia que separa al sistema de la zona de inestabilidad.
Por lo tanto, de la ecuación anterior, el sistema a lazo cerrado será inestable si:
1
Kcu > (5.15)
γ

Ejemplo. Determinar el valor de la ganancia final Kcu para la siguiente planta:

6
Gp (s) =
(2s + 1)(4s + 1)(6s + 1)

7
 Im

Kcu > 1/γ

Kcu < 1/γ

-1,0 Re

Kcu = 1/γ

Figura 7:

En la figura 8 se muestra el diagrama de Nyquist de la correspondiente función de

transferencia a lazo abierto GL (s). Como podemos observar en dicha figura, el punto
donde el diagrama de Nyquist intersecta al eje real (γ) es aproximadamente igual a
-0.6. Por lo tanto,
1 1
Kcu = = = 1.6667
γ 0.6
A continuación se muestra el código Matlab empleado para obtener la figura 8.
planta=tf([6],[2 1])*tf([1],[4 1])*tf([1],[6 1]);
kc=1;

nyquist(kc*planta)
Ejemplo. Determinar el valor de la ganancia final Kcu para la siguiente planta:
1
Gp (s) =
5s + 1
suponiendo que se emplea un controlador PI siendo τI = 10.
obteniendo GL :
GL = G p Gc
   
1 1
= Kc 1 +
5s + 1 τI s
K c τI s + K c
=
5τI s2 + τI s
haciendo Kc = 1, τI = 10 observamos que el diagrama de Nyquist de GL cruza el eje
real en (0,0):
por lo cual:
1
Kcu = = ∞
0
por lo tanto aún usando valores de ganancia del controlador muy grandes [0, ∞], el
sistema a lazo cerrado deberı́a ser estable.

8
 Nyquist Diagram

1 System: untitled1
Real: −0.599

Imaginary Axis
Imag: 0.00126
Freq (rad/sec): −0.501
0

−1

−2

−3

−4

−1 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis

Figura 8:

6 Criterio de estabilidad de Bode

En forma análoga al criterio de Nyquist, también se puede formular el criterio de
estabilidad usando el diagrama de Bode. Del diagrama de Nyquist:
sabemos que las condiciones crı́ticas de estabilidad se obtienen cuando se cumplen las
siguientes dos condiciones:

RA = 1 (6.16)
φ = −180o (6.17)

la frecuencia ω a la que φ = −180o se conoce como la ”frecuencia de corte” (ωc ).

6.1 Criterio de estabilidad

Si la RA de la función de transferencia a lazo abierto GL (s) es mayor que 1, cuando
φ = −180o , el sistema a lazo cerrado será inestable.

6.2 Determinando lı́mites de estabilidad

(1) Especificar todos los parámetros del controlador, excepto la ganancia Kc de este.

(2) Obtener el diagrama de Bode para la ganancia ”neutral” (Kc = 1).

(3) Determinar la frecuencia de corte (el valor de ω para el cual φ = −180o ).

(4) Determinar el valor crı́tico de RA (denotado por RAc ) del diagrama de Bode de
”ganancia neutral” usando el valor de ωc .

9
 15

10

Im
0

−5

−10

−15
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Re

Figura 9:

Im
RA= 1

-1,0 Re

180o

Figura 10:

(5) El valor de la “ganancia final” será aquel valor de la ganancia del controlador tal
que:

Kcu RAc = 1 (6.18)

de donde,
1
Kcu = (6.19)
RAc

debe notarse que el criterio de estabilidad de Bode sólo se aplica a sistemas cuyas
curvas de RA contra ω cruzan el eje ω en −180o una única vez (para sistemas con
múltiples cruces usar Nyquist).

6.3 Margenes de estabilidad

En control de procesos se acostumbra emplear los ası́ llamados margenes de ganancia
y margenes de fase como una medida de la cercania hacia condiciones de inestabilidad.
Del diagrama de Bode:

10
 1
1

RA RA

ω ω

φ φ

0 0

-90 -90

-180 -180

ωc ω ω
Sistema Inestable Sistema Estable

Figura 11:

RA
RAc

-90

-180

ωc ω

Figura 12:

• Cuando al ángulo de fase es igual a −180o la relación de amplitud se denomina

RAc . Entonces definiendo al margen de ganancia (MG) como:

1
MG = (6.20)
RAc
obtenemos una medida del tamaño de la ganancia Kc que deberá usarse para
desestabilizar al sistema.

• Cuando RA = 1 el correspondiente ángulo de fase “φ1 ” nos proporciona una

medida del valor del ángulo de fase que volverá inestable al sistema (M F ).
Definiendo M F como:

M F = φ1 − (−180o ) (6.21)

entonces tanto MG como MF pueden usarse para especificar ciertos niveles de

estabilidad. Comunmente MG=1.7, MF=30o 1 .
1
En algunos textos el valor recomendado del ángulo de fase puede ser hasta de 45 o 50o

11
 RA
1
RAc

0
φ
1

-180

ωc ω

Figura 13:

Ejemplo. Para el siguiente proceso de 3 tanques en serie:

6
Gp (s) =
(2s + 1)(4s + 1)(6s + 1)
determinar los margenes de estabilidad de ganancia y fase cuando se emplea un com-
pensador de ganancia unitaria.
Anteriormente hemos obtenido el correspondiente margen de estabilidad de ganancia
(ver figura 8). En este caso determinaremos el mismo margen de ganancia empleando el
diagrama de Bode. Del correspondiente diagrama de Bode (ver figura 14) observamos
que se obtiene un ángulo de fase de -180 o a una frecuencia de 0.497 y que a una
frecuencia de 0.497 se obtiene una relación de amplitud de -4.33 db la cual es equivalente
a 0.6074 (valor obtenido de 10−4.33/20 ). Por lo tanto el margen de ganancia es
1
MG = = 1.6464
0.6074

Para determinar el correspondiente margen de fase en el diagrama de Bode determi-

namos el valor de la frecuencia para la cual el valor de la relación de amplitud es igual
a 1 (o a 0 db); a este valor de la frecuencia obtenemos el correspondiente ángulo de
fase φ. De la figura 15 observamos que en 0 db la frecuencia es 0.39, el valor del ángulo
de fase φ para una frecuencia de 0.39 es de -162 o . Por lo tanto el margen de fase es

M F = −162 − (−180) = 18o

Matlab proporciona el comando margin para evaluar directamente los margenes de

ganancia y de fase (junto con sus correspondientes frecuencias. Por ejemplo para
obtener el diagrama mostrado en la figura 16 se empleó el siguiente comando Matlab
(nótese que el margen de ganancia se reporta en db):

kc=1;
margin(kc*planta)

12
 Bode Diagram
20

System: untitled1

Magnitude (dB)
Frequency (rad/sec): 0.497
−20
Magnitude (dB): −4.33

−40

−60

−80

−45

−90
Phase (deg)

−135 System: untitled1

Frequency (rad/sec): 0.497
Phase (deg): −180
−180

−225

−270
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 14:

6.4 Diseño de controladores empleando los margenes de esta-

bilidad
A primera vista el diseño de controladores PID empleando los margenes de estabilidad
parece ser un procedimiento totalmente iterativo. De hecho, el diseño, para un con-
trolador puramente proporcional, es directo. En el caso de controladores PI o PID el
diseño es iterativo, pero no de forma excesiva.
Para el diseño de un controlador puramente proporcional hacemos uso de la sigu-
iente igualdad
||Gc Gp (w)|| = Gc ||Gp (w)|| (6.22)
como recordaras el margen de ganancia (M G) se define como
1
MG =
Gc ||Gp (wco )||
donde wco es la frecuencia de corte (es decir, la frecuencia w a la que se obtiene un
ángulo de fase de -180o ). Como se recordara también la ganancia final Kcu está definida
como
1
Kcu =
||Gp (wco )||
y si sólo empleamos un controlador de ganancia pura
Gc = Kc

13
 Bode Diagram
20

0
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.39

Magnitude (dB)
−20 Magnitude (dB): −0.0122

−40

−60

−80

−45

−90
Phase (deg)

System: untitled1
Frequency (rad/sec): 0.39
−135
Phase (deg): −162

−180

−225

−270
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 15:

por lo tanto
Kcu
MG =
Kc
nótese claramente que, de la anterior ecuación, uno puede especificar el margen de
ganancia deseado, y con el valor de Kcu obtenido usando ganancia nueutral, evaluamos
la ganancia del controlador Kc que nos dará el margen de ganancia deseado:

Kcu
Kc =
MG
De manera semejante se puede evaluar la ganancia de un controlador puramente
proporcional que se requiere para obtener cierto ángulo de fase deseado. En este caso
partimos de la siguiente igualdad

(Gc Gp (w)) =
(Gp (w))

es decir, para cualquier frecuencia w el ángulo de fase de la planta a lazo abierto Gc Gp

es idéntico al ángulo de fase de sólo la planta a controlar Gp . Sabemos también que el
margen de fase M F se evalua calculando el ángulo φ que se obtiene cuando la relación
de amplitud de la planta a lazo abierto es igual a la unidad:

||Gc Gp (w)|| = 1

14
 Bode Diagram
Gm = 4.437 dB (at 0.5 rad/sec), Pm = 17.725 deg (at 0.39064 rad/sec)
20

Magnitude (dB)
−20

−40

−60

−80

−45

−90
Phase (deg)

−135

−180

−225

−270
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 16:

por lo tanto de la ecuación 6.22 tenemos

1 = Gc ||Gp (w)||

supongamos que especificamos un cierto margen de fase deseado M Fd . Entonces el

ángulo φ que se debe obtener para este lograr este valor deseado M Fd está dado por

φ = M Fd − 180o

llamemos wd a la frecuencia a la que se obtiene el anterior valor de φ. Entonces si

usamos sólo un controlador de ganancia pura Kc , el valor de la ganancia del controlador
que se debe usar para obtener el valor deseado de M Fd estará dado por
1
Kc =
||Gp (wd )||

Ejemplo. Para la siguiente planta

20
Gp =
s3 + 9s2 + 23s + 15

Sintonizar un controlador puramente proporcional que posea margenes de estabilidad

de 1.7 y de 30o .

15
 De acuerdo con lo mencionado anteriormente empleamos un controlador de ganancia
neutral (Kc = 1) para determinar el valor lı́mite de Kc , a este valor lo denotamos como
Kcu .

mg = 1.7; % margen de ganancia deseado

kc=1; % ganancia neutral
[kcu,pm,wgm,wpm]=margin(kc*planta); % ganancia ultima o final
kc = kcu/mg; % ganancia del controlador para obtener "mg"

el valor de ganancia del controlador puramente proporcional que se debe usar para
obtener un margen de ganancia de 1.7 es de 5.6473. El valor del ángulo de fase es 118o
el cual es excesivo.
De manera semejante si deseamos un margen de fase (M Fd ) de 30o esto significa
que el valor del ángulo de fase φ será de

φ = 30 − 180 = −150o

para un valor de -150o obtenemos una frecuencia wd de 3.09. A esta frecuencia el valor
de la relación de amplitud es de 2.74 db (o de 1.3709), por lo que el valor de ganancia
del controlador que se debe usar para obtener 30o como ángulo de fase es de (ver figura
17)

Bode Diagram
Gm = 4.609 dB (at 4.7959 rad/sec), Pm = 17.859 deg (at 3.6894 rad/sec)
20

0
System: untitled1
Frequency (rad/sec): 3.09
Magnitude (dB)

Magnitude (dB): 2.74

−20

−40

−60

−80

−45

−90
System: untitled1
Phase (deg)

Frequency (rad/sec): 3.09

−135 Phase (deg): −150

−180

−225

−270
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 17:

16
 1
Kc = = 0.7294
1.3709
en este caso el valor del margen de ganancia se evaluarı́a de

kc=0.7294;
[MG,pm,wgm,wpm]=margin(.7294*planta);

de donde M G =13.16 el cual resulta excesivo.

6.5 Sintonización de controladores en el dominio de la fre-

cuencia usando los margenes de estabilidad
Ziegler-Nichols propusieron el siguiente esquema heurı́stico para sintonizar contro-
ladores en el dominio de la frecuencia empleando los margenes de estabilidad:

(1) Usando únicamente control proporcional, determinar el valor de la ganancia fi-

nal del controlador Kcu que cauza que el sistema se encuentre en el lı́mite de
estabilidad.
y

yd y
Σ k Planta t

Figura 18:

(2) El periodo de oscilación sostenida que se obtiene usando Kcu se denota por Pu
(periodo final de oscilación).

(3) Usar la siguiente tabla para sintonización:

Controlador Kc τI τD
P .5Kcu

Pu
PI .45Kcu 1.2

Pu Pu
PID .6Kcu 2 8

17
 Pu
y

Figura 19:

recuerdese que tanto Kcu como Pu se pueden obtener de los margenes de estabilidad
de Bode. En efecto usando sólo control proporcional (Kc = 1) obtenemos Kcu :
1
Kcu =
RAc
de la frecuencia a la que se obtiene Kcu (denotada por ωc ) se puede calcular Pu :
2π
Pu =
ωc

Ejemplo. Sintonizar el controlador PID del ejemplo de 3 tanques usando control P,PI
y PID en cada caso.
Hemos obtenido antes,usando sólo control proporcional, que el margen de ganancia
es de 1.6667 y que la frecuencia a la que esta ocurre es ωc = .5. Por lo tanto:

Pu = 12.56
Kcu = 1.6667

en la siguiente tabla se resumen los parámetros de cada tipo de controlador.

Controlador Kc τI τD
P .8334
PI .75 10.47
PID 1 6.28 1.57

7 Algunas observaciones sobre el uso del criterio de

estabilidad de Bode
Suponiendo que se emplee un controlador de ganancia pura (kc ), y despreciando la
conducta dinámica de los sensores y de los actuadores, la función de transferencia a
lazo abierto GL = Gc Gp estarı́a dada por:

18
• Planta de primer orden.
 
k
GL = k c
as + b
kc k
=
as + b
el ángulo de fase de la función de transferencia GL nunca cruza -180o ; es decir,
para una función de transferencia de primer orden no está definida la frecuencia
de corte ωc (en efecto, el ángulo de fase en este caso varia en el intérvalo de 0 a
-90 o ). Esto implica que el sistema a lazo cerrado puede permanecer estable con
cualquier ganancia kc ∈ [0, ∞].
• Planta de segundo orden.
 
k
GL = kc
as2 + bs + c
kc k
= 2
as + bs + c
el ángulo de fase de la función de transferencia GL cruza -180o para un valor
ωc = ∞. Esto implica que, como no existe un valor finito de ωc donde φ = −180o ,
la frecuencia de corte no está definida. Como consecuencia, al igual que en el caso
de primer orden, el sistema a lazo cerrado puede tolerar valores de kc ∈ [0, ∞]
sin problemas de estabilidad.
• Planta de tercer orden.
 
k
GL = kc
as3 + bs2 + cs + d
kc k
=
as + bs2 + cs + d
3

en este caso el ángulo de fase de la función de transferencia GL cruza -180o para

un valor finito de ωc = ∞ (de hecho φ ∈ [0o , −270o ]). Este resultado implica que
existe un valor máximo de ganancia del controlador (Kcu ) a lazo cerrado, más
alla del cual el sistema a lazo cerrado será inestable.
• Planta de primer orden con retardo.
 
ke−θs
GL = k c
as + b
kc ke−θs
=
as + b
en este caso, dado que el retardo introduce un ángulo de fase infinito, resulta
muy probable que exista una frecuencia de corte ωc para la cual φ = −180o . Esto
significa que, para un planta de primer orden con retardo, existen valores finitos
de la ganancia del controlador con los cuales el sistema a lazo cerrado puede
comportarse de manera inestable.

19
8 Ejemplos
Considere la función de transferencia de la siguiente planta,
1
Gp = (8.23)
(s + 1)(5s + 1)(0.5s + 1)
utilizando el programa rltool de Matlab evaluamos la ganancia final y el periodo final
de oscilación:
Kcu = 19.8
wu = 1.61
2π
Pu = = 3.9
1.61
en la siguiente tabla se muestra la sintonización de los controladores usando las reglas
de Ziegler-Nichols junto con los margenes de ganancia y de fase, asi como la ganacia
máxima resonante.
P PI PID
kc 9.9 9 11.65
τi 3.3 1.95
τd 0.49
Margen de Fase 22.25 8.6 18.9
Margen de Ganancia 6 2.85 15.46
Lc,max 8.96 17.17 9.71
Res.Freq. (rad/sec) 1.21 1.12 1.42
en la figura 20 se muestra la respuesta del sistema de control a lazo cerrado para cada
uno de los controladores.
1.8
P
PI
1.6 PID

1.4
Closed−loop plant response

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
Time

Figura 20: System response in the presence of an input forcing function.

A continuación se muestra el programa Matlab empleado para realizar los cálculos

mostrados en la figura anterior.

20
%
% Script file to compute, for a given plant, the ZN settings and the
% gain and phase margins they lead to. The maximum resonant gain and
% the corresponding resonant frequency are also computed.
%
% Made by Antonio Flores T./ 15 October, 2002
%
plant = tf([1],[1 1])*tf([1],[5 1])*tf([1],[.5 1]);

[ku,pmu,wu,wcpu] = margin(plant); % ku is the ultimate gain

pu = 2*pi/wu; % oscillation period
%
% get gain and phase margins and maximum resonant gain for a P controller
%
kc_p = ku/2;
gc = kc_p;
sysol_p = plant*gc;
[gm_p,pm_p,wcg_p,wcp_p] = margin(sysol_p);
gm_p = 20*log10(gm_p);
syscl_p = sysol_p/(1+sysol_p);
[mag_p,phase_p,w_p] = bode(syscl_p);
[lcmax_p,index] = max(mag_p);
lcmax_p = 20*log10(lcmax_p);
wres_p = w_p(index);
%
% get gain and phase margins and maximum resonant gain for a PI controller
%
kc_pi = ku/2.2;
ti_pi = pu/1.2;
gc = kc_pi*tf([ti_pi 1],[ti_pi0]);
sysol_pi = plant*gc;
[gm_pi,pm_pi,wcg_pi,wcp_pi] =margin(sysol_pi);
gm_pi = 20*log10(gm_pi);
syscl_pi =sysol_pi/(1+sysol_pi);
[mag_pi,phase_pi,w_pi] = bode(syscl_pi);
[lcmax_pi,index] = max(mag_pi);
lcmax_pi = 20*log10(lcmax_pi);
wres_pi = w_pi(index);
%
% get gain and phase margins and maximum resonant gain for a PID controller
%
alpha = .1;
kc_pid = ku/1.7;
ti_pid = pu/2;
td_pid = pu/8;

21
gc =kc_pid*tf([ti_pid 1],[ti_pid 0])*tf([td_pid 1],[alpha*td_pid 1]);
sysol_pid = plant*gc;
[gm_pid,pm_pid,wcg_pid,wcp_pid] = margin(sysol_pid);
gm_pid = 20*log10(gm_pid);
syscl_pid =sysol_pid/(1+sysol_pid);
[mag_pid,phase_pid,w_pid] =bode(syscl_pid);
[lcmax_pid,index] = max(mag_pid);
lcmax_pid = 20*log10(lcmax_pid);
wres_pid = w_pid(index);
%
% Print results
%
cero = 0.00000; fprintf
(’--------------------------------------------------- \n’) fprintf
(’ P PI PID\n’); fprintf
(’--------------------------------------------------- \n’);
fprintf (’kc %f %f %f\n’,kc_p,kc_pi,kc_pid);
fprintf (’Ti %f %f %f\n’,cero,ti_pi,ti_pid);
fprintf (’Td %f %f %f\n’,cero,cero,td_pid);
fprintf (’---------------------------------------------------
\n’);
fprintf (’Phase Margin(deg) %f %f %f\n’,pm_p,pm_pi,pm_pid);
fprintf (’Gain Margin (db) %f %f %f\n’,gm_p,gm_pi,gm_pid);
fprintf (’Lc,max (db) %f %f %f\n’,lcmax_p,lcmax_pi,lcmax_pid);
fprintf (’Res.Freq. (rad/sec) %f %f %f\n’,wres_p,wres_pi,wres_pid);
fprintf (’--------------------------------------------------- \n’)
%
% Plot closed-loop unit step tracking responses
%
[yp,tp] = step(syscl_p,60);
[ypi,tpi] = step(syscl_pi,60);
[ypid,tpid] = step(syscl_pid,60);

plot(tp,yp,’b’), hold,grid plot(tpi,ypi,’g’), plot(tpid,ypid,’r’),

legend (’P’,’PI’,’PID’) xlabel(’Time’)
ylabel(’Closed-loop plant response’)

%-- End of the run.m file --

22