Taller Señales y Sistemas II

Segundo Semestre 2018

Grupos 3 y 4

1. Sea el sistema de la figura:

señales de salida son los
desplazamientos de dichas masas,
llamados y1(t) y y2(t).
a) Encuentre un modelo en
variables de estado para el
sistema
b) Suponga que k1 = k2 = 3N/m,
b1 = 1.5Ns/m, m1 = 1kg, m2 =
2kg. Simule la respuesta al paso
del sistema mecánico. Grafique
la salida y las variables de
estado en función del tiempo,
hasta que estas alcancen un
estado estable. Grafique
inicialmente la respuesta a un
escalón en u1, luego un escalón
en u2 y luego los dos escalones
aplicados al mismo tiempo.
c) Encuentre matemáticamente la
función de transferencia del
sistema. Verifique su respuesta
Las señales de entrada, u1(t) y u2(t),
usando Matlab.
son fuerzas aplicadas a las masas
m1(t) y m2(t) respectivamente. Las

2. Un sistema en tiempo discreto está descrito por la función de transferencia:

𝑌(𝑧) 𝑧2 + 𝑧
=
𝑈(𝑧) 𝑧 3 − 5 𝑧 2 − 3 𝑧 + 9
4 4 16
a) Dibuje un diagrama de bloques c) Usando Matlab, encuentre un
del sistema nuevo modelo en variables de
b) Encuentre un modelo en estado a partir de la función de
variables de estado a partir de transferencia.
ese diagrama de bloques
 d) Si los dos modelos son respuesta escalón del
diferentes, use Matlab para sistema sin condiciones
verificar que corresponden al iniciales
mismo sistema  Encuentre y grafique,
e) Usando el modelo obtenido en utilizando Matlab, la
el punto (c): respuesta escalón del
 Encuentre y grafique, sistema con las
utilizando Matlab, la condiciones iniciales
salida del sistema con x1[0] = 0, x2[0] =-1,
entrada cero y x3[0] =1.
condiciones iniciales
x1[0] = 0, x2[0] =-1, Para todos estos casos, grafique
x3[0] =1. los primeros 15 puntos de la
 Encuentre y grafique, salida.
utilizando Matlab, la
Entrega: El taller se realizará en grupos de máximo 3 estudiantes, de cualquiera de
los dos grupos de la materia a mi cargo (3 y 4), se entregará por correo electrónico
(con copia a aeolayap@unal.edu.co) en fecha definida en clase. La entrega consistirá
de un informe en el que se muestren las respuestas de todas las preguntas incluidas
en el taller (incluyendo procedimiento) y el código utilizado para generar las
respuestas en las que se debe utilizar Matlab. Los cálculos y procedimientos se
pueden hacer a mano y enviar escaneados, siempre y cuando se presenten limpia y
ordenadamente.
Variables de Estado en Matlab

Sys = ss(A, B, C, D, Ts) crea un modelo del sistema basado en las variables de
estado definidas por las matrices A, B, C y D. Para tiempo continuo omitir el valor
Ts. Para tiempo discreto Ts representa el período de muestreo, si este es
desconocido, usar Ts = -1.

Sys = tf(Num, Den, Ts) crea un modelo del sistema basado en los vectores Num y
Den que contienen los coeficientes del numerador y denominador de la función de
transferencia del sistema, ordenados de la mayor a la menor potencia de s/z. El
último término en ambos corresponde a s0/z0. Para tiempo continuo omitir el valor
Ts. Para tiempo discreto Ts representa el período de muestreo, si este es
desconocido, usar Ts = -1.

Sys = zpk(Z, P, K, Ts) crea un modelos del sistema basado en los vectores Z, que
contiene los ceros del sistema, P, que contiene los polos del sistema y la ganancia K
del sistema. Para tiempo continuo omitir el valor Ts. Para tiempo discreto Ts
representa el período de muestreo, si este es desconocido, usar Ts = -1.
[Y, T, X] = step(Sys, Tfinal) calcula y/o grafica la respuesta al escalón unitario del
sistema definido por el objeto Sys, que puede estar definido como una función de
transferencia, por medio de sus polos, ceros y ganancia o como un modelo en
variables de estado. Si no se definen los parámetros de salida, se grafica la
respuesta. Si se especifican, solo se calculan y se almacenan así: Y: Vector de valores
de la salida, T: Vector de tiempos en que se calculan los valores de Y, X: Matriz que
contiene los valores de los estados del sistema para los tiempos indicados en T.
Tfinal indica el fin de la simulación, para tiempo discreto es el número de muestras,
para tiempo continuo se toma en las unidades de tiempo definidas para el modelo
Sys.

[Y, T, X] = initial(Sys, X0, Tfinal) calcula y/o grafica la respuesta del sistema definido
por el objeto Sys, definido como un modelo en variables de estado, a las condiciones
iniciales definidas en el vector X0. Si no se definen los parámetros de salida, se
grafica la respuesta. Si se especifican, solo se calculan y se almacenan así: Y: Vector
de valores de la salida, T: Vector de tiempos en que se calculan los valores de Y, X:
Matriz que contiene los valores de los estados del sistema para los tiempos indicados
en T. Tfinal indica el fin de la simulación, para tiempo discreto es el número de
muestras, para tiempo continuo se toma en las unidades de tiempo definidas para
el modelo Sys.

Y = lsim (Sys, U, T) simula la respuesta de un sistema LIT a una entrada arbitraria.

Las entradas son Sys: Modelo del sistema en variables de estado, función de
transferencia o polos, ceros, ganancia. U: matriz de valores de las señales de
entrada. T: Vector que contiene los valores de tiempo (regularmente espaciados) a
los que corresponden los valores de U. Si no se especifica el parámetro de salida Y,
se grafica la respuesta, si se especifica, únicamente se calcula y los valores calculado
se almacenan en orden en el vector Y.

[Num, Den] = ss2tf(A, B, C, D) recibe un modelo en variables de estado (matrices

A, B, C, D) y entrega dos vectores Num y Den con los coeficientes del numerador y
denominador de la función de transferencia, ordenados de la mayor a la menor
potencia de s. El último término en ambos corresponde a s0.

[A, B, C, D] = tf2ss(Num, Den) recibe un modelo en función de transferencia,

representado por los vectores Num y Den con los coeficientes del numerador y
denominador de la función de transferencia, ordenados de la mayor a la menor
potencia de s. El último término en ambos corresponde a s0 y entrega las matrices
del modelo en variables de estado.

Las funciones ss2tf y tf2ss se pueden usar también para tiempo discreto, teniendo
en cuenta que Num y Den contendrán los coeficientes del numerador y denominador
escritos como potencias positivas de z.
Y = square(T, duty): Genera una onda cuadrada con ciclo útil “duty”, usando las
muestras en el vector temporal T. Para generar una onda de una frecuencia f 0Hz,
se usa de la siguiente manera: Y = square(2*pi*f0*t, duty), donde t es un vector
de tiempo en segundos.