Lugar geométrico de las raíces.

Sea la función de transferencia del sistema a lazo abierto. Pertenecen al lugar de raíces
todos los puntos del plano complejo que satisfacen la ecuación característica

Para el caso en que , no se trata entonces del lugar de raíces verdadero, sino,
del lugar de raíces complementario. Una solución de la ecuación para un valor

de dado se llama lugar de la raíz.

Propiedades[editar]
El lugar de raíces es simétrico respecto del eje real.

Comienza en los polos de la función de transferencia en lazo abierto ,y

termina para , normalmente con valor nulo. Las soluciones para corresponden

al lugar de raíces verdadero, mientras que las soluciones para corresponden al lugar
de raíces complementario.

Reglas para graficar el lugar de raíces[editar]

Las reglas que se detallan a continuación permiten graficar el lugar de raíces sin resolver
la ecuación característica, permitiendo que el método sea aplicable a sistemas complejos.
Se basan en el desarrollo de Walter Richard Evans, publicado en 1948, y por consiguiente
se las conoce como Reglas de Evans.
Las siguientes reglas permiten graficar el lugar de raíces para valores de k positivos. Para
valores negativos de k se utiliza un conjunto de reglas similar.
En lo que sigue, nos referimos a la función de transferencia a lazo abierto.

1. Número de ramas. El número de ramas del lugar de raíces es igual al orden de la

ecuación característica de la función de transferencia a lazo cerrado. Para
sistemas racionales, esto equivale al orden de la ecuación característica de la
función de transferencia a lazo abierto, es decir, el denominador de la función de
transferencia a lazo abierto.
2. Simetría. Dado que la ecuación característica es de coeficientes reales,
las raíces complejas deben ser complejas conjugadas. Por tanto, el lugar de
raíces es simétrico respecto al eje real.
3. Polos de lazo abierto. Los polos de la función de transferencia a lazo abierto

pertenecen al lugar de raíces y corresponden a .

4. Ceros de lazo abierto. Los ceros de la función de transferencia a lazo abierto

pertenecen al lugar de raíces y corresponden a . Si hay t polos más que

ceros, entonces t posiciones se harán infinitas a medida que k se aproxime a
infinito.
5. Asíntotas. Si la función de transferencia de lazo cerrado tiene t polos más que
ceros, entonces el lugar de raíces tiene t asíntotas equiespaciadas, formando

entre ellas un ángulo de , donde y . El lugar de raíces se aproxima

a estas asíntotas a medida que k tiende a infinito.
6. Centroide de las asíntotas. El punto del eje real donde las asíntotas se

intersecan se suele llamar el centroide de las asíntotas, se denota mediante ,

y se calcula mediante .
7. Lugar de raíces sobre el eje real. Si la función de transferencia a lazo abierto
tiene más de un polo o cero reales, entonces el segmento del eje real que tiene
un número impar de polos y ceros reales a su derecha forma parte del lugar de
raíces.
8. Puntos de entrada-salida. Los puntos de entrada-salida, o puntos singulares,
indican la presencia de raíces múltiples de la ecuación característica, y se dan en

los valores de s para los cuales se verifica .

9. Intersección con el eje imaginario. Las intersecciones con el eje imaginario se
encuentran calculando los valores de k que surgen de resolver la ecuación

característica para .
10. Pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos (Condición de
Argumento). La pendiente del lugar de raíces en polos y ceros complejos de la
función de transferencia a lazo abierto se puede encontrar en un punto de la

vecindad del polo o cero mediante la relación , para k>0, o , para k<0.
Es decir, para k > 0 (lugar de las raíces) la sumatoria de los ángulos que se
forman desde los ceros hasta el polo arbitrario S menos la sumatoria de los
ángulos que se forman desde los polos hasta S, es múltiplo impar de 180°; y para
k < 0 (lugar complementario de las raíces) debe ser múltiplo par de 180°.
11. Cálculo de k en un punto del lugar de raíces (Condición de Modulo). El valor
absoluto de k que corresponde a un punto dado del lugar de raíces puede
determinarse midiendo el módulo de cada segmento que une cada polo y cero de
la función de transferencia a lazo abierto y el punto en cuestión, y evaluando

así .