MOVIMIENTO DEL ROBOT

Los robots industriales están diseñados para realizar un trabajo productivo. El trabajo se realiza
permitiendo que el robot desplace su cuerpo, brazo y muñeca mediante una serie de movimiento
y posiciones. Unido a la muñeca está el efector final, que se utiliza por el robot para realizar una
tarea específica. Los movimientos del robot pueden dividirse en dos categorías generales:
movimientos de brazo y cuerpo y movimientos de la muñeca. Los movimientos de articulaciones
individuales asociados con estas dos categorías se denomina, a veces, por el término GRADOS DE
LIBERTAD

Para la conexión de las diversas articulaciones del manipulador se emplean unos elementos rígidos
denominados uniones. En cualquier cadena de unión-articulación-unión, llamaremos unión de
entrada al eslabón que está más próximo a la base en la cadena.

Nos referiremos a la articulación lineal como una articulación del tipo L. El término de articulación
prismática se utiliza, a veces, en la documentación sobre robótica en lugar de articulación lineal.

Hay como mínimo, tres tipos de articulación giratoria que pueden distinguirse en los
manipuladores de robots.

 La primera articulación se trata del tipo R. en ella la articulación el eje de rotación es

perpendicular a los ejes de las dos uniones
 El segundo tipo de articulación
giratoria implica un movimiento de
torsión entre la unión de entrada y
salida. El eje de rotación de la
articulación de torsión entre las
uniones de entrada y salida. Esta
articulación es conocida como tipo
T
 El tercer tipo de articulación
giratoria es una articulación de
revolución en la que la unión de
entrada es paralela al eje de
rotación y la de la salida es
perpendicular a dicho eje. Esta
articulación se designara como tipo V

Para robots de configuración polar, cilíndrica o de brazo articulado, los tres grados de libertad
asociados con los movimientos del brazo y del cuerpo son:

1. Transversal vertical: Es la capacidad para desplazar la muñeca hacia arriba o abajo para
proporcionar la postura vertical deseada
 2. Trasversal radial: Implica la extensión o retracción del brazo desde el centro vertical del
robot
3. Transversal rotacional: es la rotación del brazo alrededor de la vertical

El movimiento de la muñeca está diseñado para permitir al robot orientar adecuadamente el

efector final con respecto a la tarea a realizar. Las siguientes son configuraciones típicas de la
mano

1. Giro de la muñeca: También denominado oscilación de la muñeca, que implica la rotación

del mecanismo de la muñeca alrededor del eje del brazo
2. Elevación de la muñeca.
Habida cuenta de que el giro
de la muñeca está en su
posición central, la rotación
implicaría arriba o debajo de
la misma.
3. Desviación de la muñeca: De
nuevo, considerando que el
giro de la muñeca está en la
posición central, la rotación
implicaría la rotación
implicaría la rotación
implicaría la rotación a
derecha o a izquierda de la muñeca