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Cinematica de Mecanismos PDF
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2.- CINEMÁTICA DE
MECANISMOS
aceleraciones.
Apartado 2.- Técnicas gráficas de determinación de aceleraciones.
aceleraciones.
Apartado 4.- Estudio del mecanismo biela-manivela. Mecanismo
céntrico.
En el punto de contacto P
El sólido rígido superior
Actúa mediante un sistema
Equivalente de vectores,
Consistente en:
- una resultante de las fuerzas
Actuantes.
- un momento suma de los
momentos de cada una de las
fuerzas en el punto P.
Universidad Carlos III de Madrid
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Departamento de Ingeniería Mecánica
Rotaciones (Vectores deslizantes)
G G G JJJG
Sólido VP = V0 + ω ∧ OP
rígido
G G
VI = 0
G G G JJG
VP = VI + ω ∧ I P
0
Universidad Carlos III de Madrid
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Departamento de Ingeniería Mecánica
Aceleración en un eslabón (II)
≡ eslabón
3. Cinema de velocidades
A, B
JJJG G
AB = cte ⇒ v AB = 0
JJJJJG JJJJJG
vA = vB
AB AB
SF
JJG JJG JJG
Dado v A y la dirección de vB ⇒ conocemos vB
Técnica gráfica
JJG de cálculo de velocidades
JJG
Datos: C, v C y A Incógnita: v A
Cinema de
Eslabón velocidades de
ABC (abc)
JJJJJJJJJG
ω ESLABON
JJJJJJJJJG JJG
1. Giramos 90º sentido ω ESLABON v C obtenemos C’
2. Obtenemos A’, siendo CA || C'A' JJJJJJJJJG
3. Giramos 90º en sentido contrario a ω ESLABON el segmento A A'
JJG
Universidad Carlos III de Madrid obteniendo v 19
Departamento de Ingeniería Mecánica A
2. Método de las velocidades giradas (II)
JJG JJG JJG JJJG
v A → A' Cálculo de v N v A → A' Cálculo de v M
JJG JJJJG JJJG JJJJJG
N' → N'' → v N ≡ NN'' M ' → M '' → v M ≡ MM''
Cínema de
velocidades de los
eslabones:
O 2 A → oa
O 4 B → ob
AB → ab
Sean A, B ∈ Eslabón
JJG JJJG JJG
v A = v AB + v B
Rotación de B Traslación de B
sobre A
JJG
vB AB
JJG
B vB JJJG
v AB
A JJG JJG
vA vA
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Departamento de Ingeniería Mecánica
Cinema de velocidades del eslabón BCD
v C3 = v C3C2 + vC2
Dir. Dir. Tg. guía
Conocido el centro de
curvatura de la guía por
donde se desliza el eslabón
(4), podemos sustituir el
mecanismo por el
cuadrilátero articulado:
O 2 , C0 , C, O3
en C se hace el cálculo de
JJJG
v C0 JJJG JJJJJG JJJG
Universidad Carlos III de Madrid
v C3 = v C3C0 + v C0
Dir. 25
Departamento de Ingeniería Mecánica
Polo de velocidades de un eslabón
CIR del eslabón (3).
es un punto móvil
La rodadura de la
curva C m sobre P3 describe
la Cf define el la curva polar
movimiento del
eslabón
Cf Lugar geométrico
Eslabón de los puntos de la
biela biela posicionados en
el sistema fijo a tierra
CIR del Cm Lugar geométrico
eslabón de los puntos de la
(2). Es biela posicionados en
un punto CIR permanentes
el sistema móvil de la
fijo biela
PP
Detalle:
lim t t +∆ t Componentes
∆ t →∞ ∆t de Euler-Savary
P Cm G JJG JJG
u = ua + ud =
JJG JJG
Cf CIR del = u b + u'd
Universidad Carlos III de Madrid eslabón (3)
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Departamento de Ingeniería Mecánica
Fórmula de Euler-Savary (I)
∆t
JJJJG JJJJG
JJG d S ρB ⋅ d α B JJG JJG d SA ρA ⋅ d α A G
vB = B
= ⋅ τ B vA = = ⋅τ A
dt dt dt dt
G
τ Vector unitario tangente
JJJJJJJJG JJG
Componentes de CIR i CIR i' dSCIR ,B = CC ⋅ d α B ⋅ τ B
JJJJJJJJG G
i B
Vectores paralelos aG
JJJJG JJJJ
d SA , d SB dSCIR i ,A = CCA ⋅ d α A ⋅ τ A
JJJJJJJJG
G JJJJG JJG dSCIR ,A CC CIR i JJG
PROY. u dSA = u A = i
= A ⋅ vA
dt ρA
JJJJJJJJG
G JJJJG JJG dSCIR ,B CC CIR i JJG
PROY. u dSB = u B = i
= B ⋅ vB
Universidad Carlos III de Madrid dt ρB 29
Departamento de Ingeniería Mecánica
Velocidad de cambio de polo
Obtención gráfica.
Aplicación a la biela 3 de un cuadrilátero
articulado de la Fórmula de Euler-Savary I13
JJG JJG
ρA , v A , CIR 3 ⇒ u A
JJG JJG
ρB , v B , CIR 3 ⇒ u B
A, B, C.
Los 3 CIR relativos 2 a
Teorema de los tres
centros o teorema de 2 ESTÁN ALINEADOS
Kennedy
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I AB , I BC , ICA ⇒ Alineados
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Departamento de Ingeniería Mecánica
Teorema de Kennedy (II)
O JJJJJG JJJJJG
α Para que sean iguales v OA |B , v OA |C
∆ los tres CIR relativos ∆, ,O
deben estar alineados
N ⋅ ( N − 1)
N eslabones ⇒ (CIR relativos)
2
1. Se calculan los CIR
absolutos (N,1).
2. Se calculan los CIR
relativos en las
articulaciones (N,N-1).
3. Se calculan los CIR
relativos en las
deslizaderas ( ⊥ guia → ∞ )
4. Se aplica el teorema de
Kennedy
β2
γ =
Escala de aceleraciones α
JG JJG JJG
rB = rA + rBA
d JJG JJG JJJG
dt v B = v A + v BA
d JJG JJG JJJG
dt a B = a A + a BA
Si A, B Є pieza sólido rígido
Pto A Є eslabón i i C
Pto B Є eslabón i SM
i+1
B
Pto C Є eslabón i+1 A
SF
SM pegado al JG JJG JJG JG JJJG JJG
B ∈i, rB = rBA + rA C ∈i + 1, rC = rCA + rA
eslabón i que JJG JJJG JJG JJG JJJG JJG
rota con ωi v B = v BA + v A vC = v CA + v A
JJG JJJG JJG JJG JJJG JJG JJJJJJJJJG
respecto al SF a B = a BA + a A a C = a CA + a A + a CORIOLIS
dω
cte dt
Aceleración de los puntos A y B Є pieza
JJG JJG JJJG
v B = v A + v BA Rotación
B sobre A
JJJJG
ωBA arrastre Rotación
A JJJJJJJJJG G
JJG JJG JJG JJJG a CORIOLIS = 0
vA a B = a A + a BA JJJG G
v arr = 0
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Departamento de Ingeniería Mecánica
Ejemplos: Manivela
JJG JJG JJJG
a A = a O + a AO
JJJG JJJG JJJG
CC ≡ O ⇒ a AO = a t A + a n A
JJJG JJJG JJJJG
a AO = a t AO + a n AO
Coincide el CIR = O
Coincide el polo = O
de aceleraciones
eslabón
Cinema de aceleraciones
(A, B, C) → (a, b, c)
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Aceleración normal
c
h
m n
h2 = m ⋅ n
c2 = m ⋅ ( m + n ) Centro
de
Universidad Carlos III de Madrid rotación 43
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Obtención de la aceleración
Cinema de
velocidades del
eslabón 5
JJG
Obtenemos
JJG a B conjuntamente
con a A y tenemos el cinema de
Universidad Carlos III de Madrid aceleraciones del eslabón
JJG 3y 46
Departamento de Ingeniería Mecánica obtenemos a C
Análisis de aceleraciones (I)
En piezas articuladas
articulación
JJJG JJJJG
a P(1) = a P( 2) P
P ∈1 o 2 JJJG JJJJG
v P(1) = v P( 2 ) 1 2
|| O3A
JJJG (5)
a n arr o JJJG
JJJG a tA
(2) a nA
JJJG (1)
(3)
a t arr
JJJG
a cor JJJG
(4) dir a rel || O1P
JJJG
dir a t A
|| O1P