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Todo cuerpo elástico que sea sometido a fuerzas externas, ya sean estáticas o
dinámicas, sufre una deformación. .1a,~e_define como la relación entre estas
fuerzas externas y las_deforn:Hl.J:iOllg::Lqu~ ellas inducen en el cuerpo, ÉICasomassimple
corresponde a un resorte helícoídal, como el que-semüéstra esquemáticamente en la
Figura 1-2(a).
P
,,--",,,_P
(a) (b)
La
---
rígidez.es;porlo
--- ,
-tanto, la relación entre las ,.fuerz.as
)----
los -
y- desplazamientos
- - '
y
usualmente se._d_e.:gomina.pQr, medio de la letra k. Matemáticamente se expresa por
medio de la siguiente relación: ,.'
k=P (1--1:)
u
El mismo concepto se puede extender a cuerpos elásticos que tienen otras formas. Es el
caso, por ejemplo, mostrado en la Figura 1-3, en la cual se aplica una fuerza en la punta
de una viga en voladizo, lo cual causa en su extremo libre un desplazamiento, u, en la
dirección de la fuerza.
PL3
u='--
3EI
k-o- - - - - - - - - - - - - - 8
---~-,-------
La rigidez puede también definirse como la fuerza que debe aplicarse al sistema para
obtener una deformación unitaria en la misma dirección y sentido de la carga.
.-\ continuación se presentan varios casos comunes de rigidez para diferentes sistemas:
Resortes en serie: 1
k=
1 1
-+-
k¡ k2 k¡ k 2
Resortes en paralelo:
k¡
k=k¡+k 2
k2
k= JG
@ ¿G} L '.
Barra en voladizo:
k = 3EI
t=L~ e
-,~"._,~" _....-~, ..
~,-~ "
.. ,--
Barra simplemente apoyada, fuerza transversal en
el centro de la luz: :;111, .
,
~ ¡ ~
K
L
3
l· L ·1
-
Barra empotrada-empotrada, fuerza transversal en
el centro de la luz:
k =!?2EI
. L3
F
1-
~ L "1
~
Barra empotrada-simplemenie apoyada, fuerza
transversal en el centro de la luz:
k = 768E!
FU::¿j -~
7L3
l· ,,;
L -1
"
Barra simplemente apoyada, fuerza transversal en
el cualquier punto:
k = 3EII~
a 2b2
~\\
a
l;=-
1 L ·1
.6 Trabajo y energía
El trabajo realizado por una fuerza al recorrer una distancia, Figura 1-4(a), está dado
por la siguiente expresión:
L
w= fFdl=FL (l-S)
o
F~
I
p
L u
(a) (b)
".--0)_0
inicio
(a)
,.-"""'Q)_P
x
fin
(b)
---
x u
Figura 1-5 - Trabajo realizado por una fuerza que deforma un resorte
En este caso, que se muestra en la Figura loS, el área bajo la curva corresponde al
trabajo realizado por la fuerza, el cual es equivalente a la energía de deformación
acumulada en el resorte.
x x
w= fPdu= fkudu= -ku 2
[1]X =-kx
1 2
(1-6)
o o 2 o 2
1 2
E p =-kx (1-7)
2
k--------- 10
Cuando una masa m se encuentra en movimiento, la energía cinética que lleva la masa
es:
1 2
E C =-rnv (1-8)
2
(1-9)
(1-10)
1.7 Amortiguamiento
1.7.1 Generalidades
En general en todo cuerpo en movimiento, este último tiende a disminuir con el tiempo.
La razón de esta disminución está asociada con una. perdida de la energía presente en el
sistema. Esta pérdida de energía es producida por fuerzas de amortiguamiento o de
fricción que obran sobre el sistema. La energía, ya sea cinética o potencial, se
transforma en otras formas de energía tales como calor o ruido. Estos mecanismos de
transformación de energía son complejos y no están totalmente entendidos, aún hoy en
día. No obstante, existen varias formas de describir estos fenómenos que en alguna
medida se ajustan a la observación. A continuación se presentan algunas de las formas
más utilizadas para describir los fenómenos de amortiguamiento.
(1-11)
donde:
Fa fuerza producida por el amortiguador
e constante del amortiguador
x velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador
En general se representa por medio del diagrama de la Figura 1-6(a), el cual recuerda los
amortiguadores utilizados en los automóviles, los cuales son amortiguadores viscosos
pues producen un efecto de amortiguamiento al forzar el paso de un fluido viscoso a
través de unos orificios en el émbolo de un pistón de acción doble.
11
.'I.(Uluca eSl,rUCI.lU(U U1J(I'LU-UU ~-. _
(a) (b)
(I -1
donde:
Fa fuerza producida por el amortiguamiento
11 coeficiente de fricción dinámica (adimensional)
N fuerza normal a la superficie de fricción
La histéresis es un fenómeno por medio del cual dos, o más, propiedades físicas se
relacionan de una manera que depende de la historia de su comportamiento previo. Este
tipo de amortiguamiento se presenta cuando un elemento estructural es sometido a
inversiones en el sentido de la carga aplicada cuando el material del elemento se
encuentra en el rango inelástico o no lineal. El hecho de que la curva de carga tenga una
trayectoria diferente a la curva de descarga conduce a que no toda la energía de
deformación acumulada en el elemento se convierta en energía cinética en el ciclo de
descarga. Dependiendo del tipo de material la forma tanto de la curva de carga como la
de descarga varia. A modo íh.stratívo, en la Figura 1-8 se muestra el comportamiento,
en términos de fuerza-deformación, de un elemento estructural construido con un
~---------------------
12
material inelastíco durante unos ciclos de carga y descarga, incluyendo reversión del
sentido de las fuerzas aplicadas,
Ft
Fy-r------==-......,
I u u
(a) ciclo de carga (b) ciclo de descarga (c) energía disipada
Causada por equipos mecánicos - Dentro de este grupo están los efectos causados por
maquinarias y equipos que tengan componentes que roten o se desplacen
periódicamente.
Causada por impacto - El hecho de que una masa sufra una colisión con otra, induce
una fuerza impulsiva aplicada sobre las dos masas, la cual induce vibraciones.
18
Causada por el viento - La intensidad de las presiones que ejercen el viento sobre las
estructuras varía en el tiempo. Esto induce efectos vibratorios sobre ellas.
Causada por olas - En las estructuras hidráulicas las olas inducen efectos dinámicos
correspondientes a las variaciones del empuje hidráulico sobre ellas.
Causada por sismos - El efecto sobre las estructuras de los movímíentos del terreno
producidos por la ocurrencia de un sismo conduce a vibraciones importantes de
la estructura.
fuerza
equipos
mecánicos
~Í\
. ~V~-,
I
impacto
[1_ tiempo
•
explosiones
viento
t---------t-'--------------t--------------t
P
.~~~'-'" ""'
'?"::~
.....•......•...•.•..•..•..••.....•...
olas Í\ tiempo
VV~
aceleración
14
s
Capitulo 2
Sisie"UUj dinán.icos de
un grado ele libertad
_mX
ID kx_
(a) (b)
Bajo el supuesto de que la fuerza ejercida para deformar el resorte, ya sea en tensión o
en compresión, es proporcional a la deformación y siendo k la Oí),; ante de
proporcionalidad, o rigidez, podernos determinar la fuerza que ejerce el resorte por
medio de:
(2-1)
donde:
Fr fuerza ejercida por el resorte (N)
k rigidez del resorte (N/m)
x desplazamiento relativo entre los dos extremos del resorte (m)
La fuerza inercial que se tiene en la masa m debido a la aceleración a, está dada, según
la segunda ley de Newron, por:
F¡ =-mx (2·2)
donde:
F¡ fuerza inercial que obra sobre la masa (N)
m masa (kg)
x aceleración de la masa (m/5 2 )
lB
inámica estructural ajJunlUlI ((( u ..,,, •• ~ " . __.. _
Fr - F¡ = k x + m x = O (2-3)
m x s-k x e ü (2-4)
(2-5)
Xo = Asen(roO)+Bcos(roO)=B (2-7)
y entonces
A=~ (2-10)
ro
donde:
Vo velocidad de la masa en el instante t=O (m/s)
x, desplazamiento de la masa en el instante t=O (m)
ro frecuencia natural del sistema (rad/s)
~-~----~-- i6
h
x
. -...
- ' - ..:..
penodo T
Figura 2-2 - Desplazamiento de la masa en .el tiempo ante
b:~;~i~;~.:.c;:.!.;.;.¡.-.i¡~~;iF,lt
~':> ro-o: "'.~J
.. .-
. ", "'''',.,-.,~~_
condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad
Puede verse que se trata de un movimiento periódico. Esta periodicidad hace que el
valor de x sea el mismo cada (21t1ro) segundos. Por lo tanto, es posible definir los
siguientes términos:
f =-ro = frecuencia natural del sistema en ciclos por segundo o Hertz (Hz ó L/s)
21t
2It
T =- =-1 = período natural del sistema en segundos (s)
ro f
UItCiL CCiLjCiL qlH' tiene IH'LCiL f'l'LCiLSCiL 1Itr. 1000 kg es soltCiLlltCiL lItesllte 1 metro lite CiLLtluu soine eL centro lite
LCiL LllZ lite I1HCiL VigCiL sif'npLef'lte/tte CiLYJ0I:1UlltCiL. de m(A,sa ~tcspreciabLe. La VigCiL tievLe IU'La L,u L de
10 ID 1:1 SIl, secciólt tielte 0.20 m de CiL/tdw p(lr 0.50 m de CiLLto_ Estri constrtÜdCiL de IU'L I'ltCiLteriCiLL
(HijO f'ltódlÚO de eLasiicidallt E es 25 000 MPa. Elt La Fig/UCiL 2-3 se mlH'strCiL eL sistel1tCiL.
masa 1000 kg - -
0.2 m
-t-t
m
sección
O•S m
10m
SILIJOIticltdo (,j1H' LCiL CUjCiL (,jlted(A. toLuLI1te/tLe udlwrid(A, U Lu vigCiL a pwtir deL flwlnel1Jo deL
CCillt(A,clo LfticiaL detlf' en('()l1trarse I1HU dcscriYJCión deL l'ltovimiel'Lto OSCiLlA-torio ql1t' se genera.
17
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