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Criterio de Kurztbach PDF
Criterio de Kurztbach PDF
1.1 Estática:
Es el análisis de fuerzas de sistemas estacionarios. Si los efectos inerciales son despreciados en sistemas
que se mueven lentamente, también pueden analizarse como estáticos.
1.2 Dinámica:
Es el análisis de fuerzas y pares en sistemas que cambian con el tiempo (se consideran efectos inerciales)
1.3 Cinemática:
Es el estudio de movimiento en mecanismos e incluye el análisis de desplazamiento, velocidades,
aceleraciones y síntesis de mecanismos.
1.4 Cinética:
Es el estudio de las fuerzas que provocan el movimiento en los mecanismos.
1.7 Mecanismo:
Sistemas donde su principal función es transmitir el movimiento. Es una cadena cinemática en la que al menos
un eslabón está fijo.
1.8 Máquina:
Un sistema que transmite fuerzas de una manera predeterminada para cumplir un objetivo (normalmente una
máquina está formada por un conjunto de mecanismos) hacer un trabajo.
Solamente existen siete (7) pares cinemáticos que son de bajo par, a saber:
3.- Hélice ( H ) Rotación relacionada con el ángulo de la hélice (un grado de libertad)
5.- Esférico o Globular ( S ) Permite la rotación angular sobre los tres ejes coordenados (tres grados de
libertad)
6.- Plano ( Pl ) Puede girar y trasladarse sobre un plano (tres grados de libertad)
7.- Junta universal ( U ) Conexión que combina dos pares revoluta (dos grados de libertad)
Prismática P 1 x
Hélice H 1 xó θ
Cilíndrica C 2 x, θ
Esférica S 3 θ, φ, γ
Planar Pl 3 x, y, θ
Junta universal U 2 θ, φ
Ref: Design of Machinery Robert L. Norton Third edition Mc Graw-Hill (pag 28)
Ref: Kinematics and Dynamics of Machinery Third edition Charles Wilson y J. Peter Sadler de Prentice Hall
(pag 9)
Abierta
Cerrada
Rotación. Si existe una línea recta en un cuerpo moviéndose de tal forma que todas las partículas del cuerpo
que coinciden con esta línea tienen velocidad cero con respecto a una referencia, entonces se dice que está
en rotación.
Un sistema de N barras sin conectar tiene 3N grados de libertad (GDL), cuando un eslabón es sujeto a la
estructura pierde sus 3 GDL
Ecuación de Gruebler´s
GDL = 3 L - 2 j - 3 G
donde:
L = número de barras o eslabones
j = número de pares cinemáticos
G= número de barras fijas (G siempre es 1)
por lo tanto
GDL = 3 ( L-1) -2j
Los pares cinemáticos de media junta cuentan la mitad porque solamente quitan un grado de libertad
Criterio de Kutzbach´s
DOF = 3 ( L-1) -2j1-j2
donde
L = número de eslabones
j1 = número de juntas completas DOF = Degree of freedom
j2 = número de medias juntas
Nota: Las uniones múltiples cuentan como uno menos el número de barras que se unen en ese punto.
L := 4 j1 := 4 j2 := 0
3
DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
4
2
DOF = 1
θ
L := 4 j1 := 4 j2 := 0
2 3
Biela-manivela 4 DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
1
DOF = 1
L := 3 j1 := 3 j2 := 0
DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
DOF = 0 No se mueve
L := 5 j1 := 6 j2 := 0
DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
DOF = 0 No se mueve
L := 6 j1 := 8 j2 := 0
DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
L := 6 j2 := 0 j1 := 7
Whitworth
3 DOF := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
2
DOF = 1
1 6
Datos : L := 4 j1 := 3 j2 := 1
GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ j1 − j2
L := 7 j1 := 8 j2 := 0
L := 5
J 1 := 5
J 2 := 1
GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ J 1 − J 2
GDL = 1
L := 4 J 1 := 4 J 2 := 0
GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ J 1 − J 2
GDL = 1
L := 6 J 1 := 7 J 2 := 0
GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ J 1 − J 2
GDL = 1
J 2 := 0
GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ J 1 − J 2
GDL = 1
L := 6 J 1 := 7
Sixbar - parallel - motion
J 2 := 0
GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ J 1 − J 2
GDL = 1
L := 12 J 1 := 16
J 2 := 0
GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ J 1 − J 2
GDL = 1
L := 7 J 1 := 9
J 2 := 0
GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ J 1 − J 2
GDL = 0 No se mueve
Mecanismo de Scotch
L := 4 J 1 := 4
J 2 := 0
GDL := 3 ⋅ ( L − 1 ) − 2 ⋅ J 1 − J 2
GDL = 1
En un mecanismo de cuatro barras plano, existen tres formas de movimiento de la barra motriz y la
seguidora:
Dependiendo de cuál eslabón es el que esta fijo, varios tipos de mecanismos pueden resultar que son:
El movimiento de las cuatro barras no esta influenciado por la forma de las barras. El movimiento esta
determinado únicamente por las longitudes de las barras
Rotatorio - Rotatorio
Double rocker
S
Oscilatorio - Oscilatorio
S
o
o
S
Rotatorio - Oscilatorio
Rotatorio - Oscilatorio
Crank - rocker
Crank - rocker
2.- L + S > P + Q
a) Se obtienen mecanismos Osc - Osc siempre. Sin importar cual sea el marco o el motriz.
Ninguna de estas opciones cumple el criterio de Grashof y son Triple rocker
3.- L + S = P + Q
a ) Lo mismo que en la opción 1, sólo que se tendrán puntos muertos en un instante dado.
Tipos de salida del mecanismo de cuatro barras según su longitud y la posición del marco
Nota: El mecanismo de cuatro barras se puede armar siempre y cuando la longitud de la barra más
larga sea menor que la suma de las otras tres barras.
L < (S + P + Q)
El criterio de Grashof clasifica los mecanismos de cuatro barras y da los límites teóricos del mecanismo. Sin
embargo para tener una buena transmisión de movimiento debemos de estar en el rango adecuado del
ángulo de transmisión.
El ángulo de transmisión es el que se forma entre la barra acopladora y la barra seguidora. El ángulo óptimo
de transmisión para mecanismos planos es de 90° y un buen ángulo transmisión no debe ser menor de 45° y
no más grande de 135°.
ω3 α 3 B
L3
θ3 γ
A
α2 ω4
ω2 α4
D L4
L2
θ2 θ4
O2
L1 O4
D 2 = L12 + L2 2 − 2 L1 L2 cos θ 2
D 2 = L32 + L4 2 − 2 L3 L4 cos γ
L12 + L2 2 − 2 L1 L2 cos θ 2 = L32 + L4 2 − 2 L3 L4 cos γ
El ángulo de transmisión en sus posiciones extremas, el ángulo θ2 toma los valores de 0° o 180° por lo que el
cos (θ2) = + - 1
Despejando el ángulo γ obtenemos:
⎡ L12 + L2 2 − L32 − L4 2 L3 L4 ⎤
γ m1 = cos ⎢
−1
+ ⎥
⎣ 2 L1 L2 L1 L2 ⎦
⎡ L12 + L2 2 − L32 − L4 2 L3 L4 ⎤
γ m 2 = cos −1 ⎢ − ⎥
⎣ 2 L1 L2 L1 L2 ⎦
Este es el rango de valores que toma el ángulo de transmisión del mecanismo de cuatro barras.
Para evitar que el mecanismo de cuatro barras se trabe, se deben mantener las siguientes relaciones entre los
eslabones:
L2 y L4 > L1 L2 B
A
( L2 − L1 ) + L3 > L4
( L4 − L1 ) + L2 > L3 L1 L3
O1 O4
L4
además de transmitir fuerzas por lo que el ángulo de transmisión es muy importante tratar de obtener el ángulo
más adecuado que es el de 90° o lo más cercano posible a este valor para cualquier posición de la barra
motriz. Observe que el ángulo de transmisión no es constante y varía para todas las posibles posiciones de la
barra motriz.
Existen gráficas que muestran el ángulo de transmisión y que me permiten fácilmente seleccionar entre varias
posibles soluciones como lo veremos más adelante.