Implementacion de Un Robot Bipedo PDF

SISTEMA DE CONTROL CINEMÁTICO DE UN ROBOT BÍPEDO TIPO
HUMANOIDE PARA EL LABORATORIO DE ROBÓTICA DE LA UNIVERSIDAD

POPULAR DEL CESAR (UPC).
LEIVIN YECITH CARRILLO BRITO
JONATHAN JAVIER RODRIGUEZ DE LA HOZ
UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

FACULTAD DE INGENIERÍA Y TECNOLÓGICAS
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
VALLEDUPAR - CESAR
2017
1
SISTEMA DE CONTROL CINEMÁTICO DE UN ROBOT BÍPEDO TIPO
HUMANOIDE PARA EL LABORATORIO DE ROBOTICA DE LA UNIVERSIDAD
POPULAR DEL CESAR (UPC).

Cód: 1121300262
Cód: 1065624386
Tesis de grado para optar el título de Ingenieros Electrónicos
DIRECTOR DE PROYECTO:
VICENTE OROZCO BONILLA
Ingeniero Eléctrico
UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

FACULTAD DE INGENIERÍA Y TECNOLÓGICAS
INGENIERÍA ELECTRÓNICA
VALLEDUPAR – CESAR
2017
2
AGRADECIMIENTOS
A Dios por regalarnos la sabiduría, fortaleza y el entendimiento necesario para

vencer todas las dificultades presentadas a lo largo de la carrera y poder hoy
celebrar gustosos la culminación de este logro tan importante en nuestras vidas.
A nuestros familiares y amigos, quienes estuvieron siempre a nuestro lado

apoyándonos de forma incondicional, enseñándonos día a día el verdadero valor
del sacrificio y mostrándonos que el esfuerzo y la dedicación son las armas más
eficaces para la culminación de cualquier objetivo propuesto.
A nuestro Director Vicente Orozco Bonilla, por confiar en nuestras aptitudes

para el desarrollo de este proyecto, por servir de guía en este difícil proceso
brindándonos su tiempo y compartiendo sus conocimientos.
A la Universidad Popular del Cesar y su cuerpo de docentes, por brindarnos la

formación necesaria a lo largo de la carrera para hacer de nosotros grandes
profesionales.
3
DEDICATORIA
Primeramente, dedico este proyecto a Dios Por haberme permitido llegar hasta
este punto y haberme dado salud para lograr mis objetivos, además de su infinita
bondad y amor.
A mis padres Luis Rafael Carrillo Mindiola e Imera Brito Cardona, quienes son
el apoyo constante en mi diario vivir, por todos esos consejos, valores, ejemplos
de perseverancia y constancia el cual los caracteriza y que me lo han infundado
siempre permitiendo salir adelante como una persona de bien, pero más que nada
por su amor infinito.
A mis hermanos Lainys Yeleni Carrillo Brito y Leiner Yemith Carrillo Brito,
quienes también de una forma u otra me han dado fuerza para seguir adelante en
este camino y brindarme además su amor, sacrificio y sus mejores deseos en mi
vida.
A mis abuelos, en especial a esa mujer incansable ejemplo de vida y gallardía la

que me llamaba su hijo menor y el cual lucho hasta el último día de su vida Eloísa
Mindiola Mindiola (QEPD), muchas gracias a ustedes por quererme y apoyarme
siempre, esto también se lo debo a ustedes.
A mis tíos, Cheva, Ñego, Tite, como de cariño los llamo y en especial a Carlos
Carrillo Mendiola (QEPD) mi ejemplo a seguir quien fue pilar fundamentar al
inicio de mi carrera, a mi familia en general quienes directa o indirectamente
aportaron un granito de arena en el camino de mi formación profesional, porque
me han brindado su apoyo incondicional y por compartir conmigo todos esos
buenos y malos momentos.
A mis amigos que nos apoyamos mutuamente en nuestra formación profesional, y

finalmente a los profesores, aquellos que marcaron cada etapa de nuestro camino
universitario, y que me ayudaron en asesorías y dudas presentadas en la
elaboración de la tesis.

4
Primeramente, dedico este proyecto a Nuestro Padre Celestial por permitirme
llegar hasta este punto, y brindar fuerzas para seguir adelante a pesar de todas las
adversidades presentadas y colocar en el camino a esas personas que fueron una
parte importante de este proyecto, y así lograr este objetivo, además gracias por
su bendición, su infinita bondad y amor.
A mis Padres, Alain Javier Rodríguez Rodríguez e Ilma de la Hoz Galván,

quien me ayudaron brindando su apoyo y fuerzas para seguir adelante sin desistir,
y lograr una parte importante para mí con los valores y consejos que me
inculcaron desde la infancia el cual fueron de gran ayuda en este camino.
A mis hermanos Ramón Eduardo Rodríguez de la Hoz y Alain Francisco

Rodríguez de la Hoz, que estuvieron presente en mis momentos difíciles y en los
buenos, gracias Dios por darme a mis hermanos.
A mis Familiares que de algún modo estuvieron presente dando su apoyo en el

transcurso de mi carrera profesional. En especial a mi tía Gladys de la Hoz
Galván (QEPD), al brindarme todo su amor y cariño en todo momento, que en los
días que estuvo a mi lado me regalo fuerzas para seguir adelante.
A mi novia Siris Maylin Ortiz Ortiz, quien ha sido una persona importante en esta
hermosa etapa de mi vida, brindándome su amor, apoyo y cariño incondicional.
A mis amigos, Gabriela, Yacelis, Ángela, Jessica, Yeca, Maydj, Jaime, Rodolfo,
Leivin, Carlitos, Fabián, Saballe, Jarol, Cristian, Alvarito, Carri y Anderson con los
cuales compartí muchos momentos de risas, reuniones y conversaciones que se
mantendrán en nuestras memorias. Y a esas personas q me apoyaron y ayudaron
a que esto fuera realidad.
5
RESUMEN
El presente proyecto de grado se fundamenta en el desarrollo de un sistema de

control cinemático de un robot bípedo tipo humanoide, el propósito es obtener la
simulación de movimientos realizados por el ser humano de sus extremidades
inferiores mediante un robot bípedo tipo humanoide, el sistema está compuesto de
tal forma que se pueda controlar su velocidad y posición de diversos actuadores
para su funcionamiento mediante una interfaz.
Esta interfaz se realizó en Visual Studio C# usando una aplicación WPF, esta
interfaz una vez de recibir los datos propuestos por el usuario, enviara dichos
datos al microcontrolador, el microcontrolador a usar es el PIC16F877A
MICROCHIP.
Luego el microcontrolador transformará los datos recibidos por la computadora

mediante un módulo Bluetooth RN-42, convertirá esa señal en PWM, el cual son
las encargadas de realizar los movimientos de los actuadores del robot bípedo.
Por último, el robot bípedo realizará los movimientos efectuados por el usuario
mediante la interfaz, siendo lo más parecido a la locomoción humana y aun tiempo
real, esto será cuestión de practica mediante el usuario para poder lograr una
manipulación efectiva y correcta de este sistema.
6
ABSTRACT
The current bachelor's degree project is based on the development of a kinematic

control system of a humanoid biped robot. Its purpose is obteining the simulation of
the movements made by the lower extremities of the human being. The system is
composed so that its speed and the position of several actuators can be controlled
for its operation through an interface.
This interface was made in Visual Studio C# through the use of an application
WPF, after receiving the proposed data by the user, the interface is going to send
this information to the microcontroller that in this case is the MICROCHIP
PIC16F877A.
Then, the microcontroller will transform all received data by the computer through a
module Bluetooth RN-42. Also, it is going to convert this signal into PWN which is
in charge of doing the actuators movements of the biped robot.
Finally, the biped robot will make the movements performed by the user through
the interface being the closest thing to human locomotion in real time. Depends of
the user an effective and correct manipulation of this system.
7
TABLA DE CONTENIDO
1. ROBOTS................................................................................................... 19
1.1. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS .............................................................. 19
1.1.1 Según su cronología ................................................................................. 19
1.1.2. Según su arquitectura .................................................................................. 19
1.1.2.1 Poliarticulados ............................................................................................ 20
1.1.2.2 Móviles ....................................................................................................... 20
1.1.2.3 Androides ................................................................................................... 21
1.1.2.4 Zoomórficos ............................................................................................... 22
1.1.2.5 Híbridos...................................................................................................... 23
1.2. Biomecánica De La Marcha Humana ............................................................. 24
1.2.1 El Ciclo De La Marcha Humana .................................................................... 24
1.2.1.1 La Locomoción ........................................................................................... 24
1.2.1.2 El Ciclo De La Marcha ............................................................................... 25
1.3 ROBOT BÍPEDO.............................................................................................. 25
1.4 CINEMÁTICA DEL ROBOT ............................................................................. 26
1.4.1 El problema cinemático directo ..................................................................... 27
1.4.1.1 Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de
transformación homogénea. .................................................................................. 27
1.4.1.2 Algoritmo de Denavit-Hartenberg. .............................................................. 29
1.4.2 El problema cinemático inverso .................................................................... 30
1.4.3 Control Cinemático ....................................................................................... 34
1.4.3.1 Funciones de control cinemático ................................................................ 34
1.4.3.2 Generador de trayectorias ......................................................................... 35
1.4.3.3 Consignas de movimientos ........................................................................ 36
1.4.3.4 Polinomios de 5° grado .............................................................................. 36
2. CONSTRUCCION .................................................................................... 37
2.1 IMPLEMENTACION DEL ROBOT ................................................................... 37
2.1.1 Componentes mecánicos.............................................................................. 37
8
2.1.1.1 Disco metálico para acoplar servomotor. ................................................... 37
2.1.1.2 Pie de robot humanoide bípedo. ................................................................ 38
2.1.1.3 Waist Bracket robot bípedo ........................................................................ 39
2.1.1.4 Soporte de dirección en forma de L. .......................................................... 39
2.1.1.5 Bracket en forma de U corto. ..................................................................... 40
2.1.1.6 Bracket multipropósito para servo estándar ............................................... 41
2.1.1.7 Servomotor MG995 .................................................................................... 41
2.1.1.8 Rodamiento 625zz. .................................................................................... 41
2.1.2 Ensamblaje final del sistema mecánico. ....................................................... 42
2.2 MODELO MATEMATICO................................................................................. 43
2.2.1 Cinemática directa del robot. ........................................................................ 43
2.2.2 Cinemática inversa del robot......................................................................... 47
2.2.2 Dinámica del robot. ....................................................................................... 50
2.2.3 Espacio de trabajo del robot ......................................................................... 53
2.3 DESARROLLO DE HARDWARE ..................................................................... 55
2.3.1 Computador. ................................................................................................. 55
2.3.2 Modulo Bluetooth RN-42. .............................................................................. 55
2.3.3 Bluetooth USB – Dongle Clase 2. ................................................................. 56
2.3.4 Microcontrolador. .......................................................................................... 57
2.3.5 Tarjeta de control y potencia. ........................................................................ 57
2.4 DISEÑO DE SOFTWARE ................................................................................ 57
2.4.1 Software para el control del robot ................................................................. 58
2.4.2 Firmware microcontrolador. .......................................................................... 58
2.4.3 Interfaz gráfica. ............................................................................................. 59
2.4.3.1 Interfaz gráfica en Visual Basic. ................................................................. 59
2.4.4 Comunicación de datos................................................................................. 60
3. PRUEBAS Y RESULTADOS .................................................................... 62
3.1 PRUEBA DE HARDWARE .............................................................................. 62
3.1.1 Prueba de velocidad de respuesta ................................................................ 62
9
3.1.2 Prueba de rango de comunicación. .............................................................. 62
3.1.3 Prueba de rendimiento de la energía eléctrica.............................................. 63
3.1.4 Prueba de usuarios ....................................................................................... 63
3.2 PRUEBA DE SOFTWARE ............................................................................... 63
3.2.1 Prueba de conexión de interfaz y robot. ....................................................... 63
3.2.2 Prueba de envió de parámetros desde la interfaz al robot. ........................... 65
3.3 COMPORTAMIENTO DEL ROBOT RESPECTO AL MODELO CINEMATICO
............................................................................................................................... 66
CONCLUSIONES .................................................................................................. 69
RECOMENDACIONES .......................................................................................... 70
REFERENCIA BIBLIOGRAFICAS ......................................................................... 71
ANEXOS ................................................................................................................ 73
10
LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Robot manipulador Poliarticulados ........................................................ 20
Figura 2. Robot Móvil ............................................................................................ 21
Figura 3.Robot Humanoide .................................................................................... 22
Figura 4.Robot Zoomórfico .................................................................................... 23
Figura 5.Robot Hibrido ........................................................................................... 23
Figura 6. Ciclo de la marcha humana .................................................................... 24
Figura 7. Robot ASIMO. ......................................................................................... 25
Figura 8. Diagrama de relación entre cinemática directa e inversa ....................... 26
Figura 9 Robot planar de 2 GDL ............................................................................ 28
Figura 10 Matriz de paso homogénea ................................................................... 29
Figura 11 Robot Articular ....................................................................................... 32
Figura 12 Elementos 2 y 3 del robot de la Figura 11 ............................................. 33
Figura 13 Esquemático del funcionamiento del Control Cinemático. ..................... 35
Figura 14: Periodos de aceleración y frenado del movimiento del robot ................ 35
Figura 15. Representación de las fases de la implementación del Robot .............. 37
Figura 16. Disco metálico para acoplar servomotor ............................................... 38
Figura 17: Pie De Robot Humanoide Bípedo. ........................................................ 38
Figura 18. Waist Bracket Robot Bípedo ................................................................. 39
Figura 19: Soporte de dirección en forma de L. ..................................................... 40
Figura 20. Bracket en forma de U corto ................................................................. 40
Figura 21. Bracket multipropósito para servo estándar .......................................... 41

11
Figura 22. Servomotor MG995............................................................................... 41
Figura 23. Rodamiento 625zz ................................................................................ 42
Figura 24. Robot bípedo ensamblaje final ............................................................. 43
Figura 25. Representación funcional del robot bípedo ........................................... 43
Figura 26:Coordenadas Robot Bípedo Humanoide ............................................... 46
Figura 27: Ventana de Comando de Matlab .......................................................... 47
Figura 28: Diagrama de Traslación de Cada Extremidad ...................................... 47
Figura 29: Diagrama de Traslación P3 y P4............................................................ 48
Figura 30: Diagrama de Traslación P1, P2 y P3 ...................................................... 49
Figura 31. Modelo del Robot con masas concentradas ......................................... 50
Figura 32: Espacio de trabajo del robot bípedo. .................................................... 54
Figura 33: Representación del hardware del sistema. ........................................... 55
Figura 34: Computador utilizado. ........................................................................... 55
Figura 35: Modulo Bluetooth RN-42....................................................................... 56
Figura 36: Mini Adaptador Bluetooth 4.0 USB - Dongle BT Clase 2 ...................... 56
Figura 37: Tarjeta de control y potencia. ................................................................ 57
Figura 38: Pantalla inicial de visual Basic C. ......................................................... 58
Figura 39: Entorno de programación de PIC-C. ..................................................... 58
Figura 40: Diagrama de flujo de interfaz gráfica. ................................................... 59
Figura 41: interfaz gráfica. ..................................................................................... 60
Figura 42: Comunicación de Datos. ....................................................................... 60
Figura 43: Interfaz implementada. ......................................................................... 64
12
Figura 44: Sistema conectado y desconectado. .................................................... 64
Figura 45: Respuesta del robot en condiciones iniciales. ...................................... 65
Figura 46: Respuesta a cambio de posición de ambas piernas. ............................ 66
Figura 47: Respuesta a cambio de posición de la pierna izquierda. ...................... 66
Figura 48: Modelo cinemático del robot en Simulink de Matlab. ............................ 67
Figura 49: Respuesta de la aceleración, velocidad y desaceleración de las

articulaciones (Q4, Q5). ......................................................................................... 67

articulaciones (Q3, Q6). ......................................................................................... 68

articulaciones (Q3,Q4,Q5,Q6)................................................................................ 68
13
LISTA DE TABLA
Tabla 1. Modelo Cinemático Directo Denavit-Hartenberg ...................................... 44
Tabla 2. Tiempos de Ejecución .............................................................................. 62
Tabla 3. Máxima distancia de comunicación. ........................................................ 63
14
LISTA DE ANEXOS
Anexo A. Código MATLAB de la Cinemática Directa del Robot Bípedo ................ 74
Anexo B. Código MATLAB de la Cinemática Inversa del Robot Bípedo ................ 76
Anexo C. Modulo Bluetooth RN-42 ........................................................................ 78
Anexo D. Servomotor MG-996 ............................................................................... 81
Anexo E. Batería De Lithiom .................................................................................. 83
Anexo F. Cargador de Batería LiPo imaxrc ........................................................... 84
Anexo G. Transistor Bipolar 2N2222A ................................................................... 85
15
INTRODUCCIÓN
El robot como máquina a semejanza con el ser humano ha prevalecido en las

culturas desde hace muchos siglos y ha revolucionado el mundo, con el afán por
fabricar máquinas capaces de realizar tareas independientes ha sido un constante
reto en la historia. La palabra robot es de origen eslavo, “robota” que se refiere al
trabajo realizado de manera forzada; fue usada por primera vez, cuando apareció
el escrito Rossum’s Universal Robots por Karel Capek escritor checo en el año
1921.
La robótica se ha convertido en uno de los más grandes avances de la

humanidad, En los últimos años, la construcción de robots se ha incrementado
gracias a las necesidades de la industria, la milicia y el entretenimiento; con el fin
de realizar actividades en donde el ser humano corre peligro frente algunos
entornos hostiles del ambiente y a la vez brindar un confort al momento de realizar
dichas actividades, Una de las razones importantes para el desarrollo de la
robótica son los diseños de prótesis en donde su funcionalidad es lograr una
imitación de la motricidad humana con el fin de ayudar a personas con dicha
discapacidad motriz. Las instituciones realizan investigación en prototipos, sin
embargo, la mayoría de estos robots son de muy alto costo. Una alternativa es la
construcción de robots humanoides pequeños, diseñados de acuerdo a las
necesidades de la experimentación [1].
La robótica bípeda conforma un área de investigación con gran incremento en los

últimos años. Si bien el desplazamiento mediante ruedas es más eficiente y
permite mayor velocidad, los robots con patas son más versátiles y pueden
desplazarse en terrenos irregulares. En particular, los bípedos son especialmente
aptos para manejarse en nuestro entorno, por contar con características similares
a las de los seres humanos. De tal forma que sin necesidad de modificar los
hogares y lugares de trabajo los robots pueden realizar tareas, siendo
interesantemente su aplicación a trabajos que ponen en riesgo la salud o la vida
de las personas. Los robots bípedos no solo son aptos para nuestro medio por sus
capacidades en cuanto a locomoción, sino que también los humanos se pueden
adaptar más fácil a la interacción con ellos que con otro tipo de robots, por ser
bípedos y realizar movimientos más semejantes a los seres humano [2].
Este proyecto se enfocará a la idea general de un robot bípedo humanoide con

morfología humana parcial, y se especificará aquellos que utilizan locomoción
sobre dos piernas. Estos robots presentan una gran ventaja; son capaces de
16
moverse en áreas con obstáculos o terrenos que no son completamente planos.
Ellos se diferencian de otros robots con piernas en que su estructura presenta un
comportamiento inherentemente inestable, sin importar la forma en que han sido
diseñados. Ellos requieren un balance activo para moverse ya que su centro de
masa se encuentra fuera del área de soporte en un ciclo de caminado, por tal
motivo es recomendable utilizar estrategias de control avanzado como el control
cinemático que establece cuales son las trayectorias que debe seguir cada
articulación del robot bípedo a lo largo del tiempo para así lograr los objetivos
fijados. Por esta razón, se hace necesario para los estudiantes del área de control,
contar con herramientas que le permitan interactuar con estos tipos de sistemas,
puesto que el programa de ingeniería electrónica de la universidad popular del
cesar actualmente no cuenta con este tipo de ayudas para el estudio de sistemas
no lineales e inestables como el robot bípedo.
El siguiente proyecto consta de la implementación de un sistema de control

cinemático de un robot bípedo tipo humanoide que sea controlado mediante una
interfaz de usuario que interactuara con actuadores el cual realizaran la
locomoción de esta aplicación, con finalidad de brindar una herramienta educativa
al laboratorio de robótica de la Universidad Popular del Cesar y promover el
interés hacia esta área.
17
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
➢ Desarrollar un sistema de Control Cinemático de un robot bípedo tipo

humanoide para el laboratorio de robótica de la Universidad Popular del Cesar
(UPC).
OBJETIVOS ESPECIFICOS
➢ Implementar un robot bípedo tipo humanoide.
➢ Obtener el modelo matemático del robot orientado al control.
➢ Desarrollar hardware para el control de los actuadores del robot.
➢ Desarrollar interface de usuario para el control del sistema.
18
1. ROBOTS
La noción popular de robot hace referencia a un dispositivo humanoide con cierto

grado de inteligencia, que substituye a las personas en la realización de tareas
útiles. Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizando
de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el
robot mata el hombre. En la práctica, esto es por lo general un sistema
electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de
tener un propósito propio. La independencia creada en sus movimientos hace que
sus acciones sean la razón de un estudio razonable y profundo en el área de la
ciencia y tecnología. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos
como a sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con
el término de bots [3].
Además de ser un manipulador automático servocontrolado, reprogramable,

polivalente, capaz de posicionar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca.
Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanente en su material.
1.1. CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS
Se clasifican según su cronología y su arquitectura.
1.1.1 Según su cronología Los robots de primera Generación, como los

Manipuladores; son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema
de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable. A si mismo los
de segunda Generación son de tipo aprendizaje donde Repiten una secuencia de
movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El
modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador realiza los
movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. A su vez los de
tercera Generación son Robots con control sensorizado donde El controlador es
una computadora que ejecuta las órdenes de un programa y las envía al
manipulador para que realice los movimientos necesarios. Así llegando a los de
cuarta Generación que son similares a los anteriores, pero además poseen
sensores que envían información a la computadora de control sobre el estado del
proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso
en tiempo real.
1.1.2. Según su arquitectura La arquitectura, es definida por el tipo de
configuración general del Robot, puede ser metamórfica. El concepto de
19
metamorfismo, de reciente aparición, se ha introducido para incrementar la
flexibilidad funcional de un Robot a través del cambio de su configuración por el
propio Robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los más
elementales (cambio de herramienta o de efecto terminal), hasta los más
complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos o
subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse
bajo la denominación genérica del Robot, tal como se ha indicado, son muy
diversos y es por tanto difícil establecer una clasificación coherente de los mismos
que resista un análisis crítico y riguroso [4]. La subdivisión de los Robots, con base
en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos:
1.1.2.1 Poliarticulados Es un grupo donde están los Robots de muy diversa

forma y configuración cuya característica común es la de ser básicamente
sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o más sistemas de
coordenadas y con un número limitado de grados de libertad (Ver Figura 1). En
este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots
cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetría
vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo [5].
Figura 1. Robot manipulador Poliarticulados
Fuente. A. Barrientos. Fundamentos de Robótica
1.1.2.2 Móviles Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en

carros o plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante como se
20
muestra en la figura 2. Siguen su camino por telemando o guiándose por la
información recibida de su entorno a través de sus sensores. Estos Robots
aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación.
Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación electromagnética
de circuitos empotrados en el suelo, o a través de bandas detectadas
fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de
un nivel relativamente elevado de inteligencia [5].
Figura 2. Robot Móvil
Fuente. NASA, “Mars pathfinder”
1.1.2.3 Androides Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la

forma y el comportamiento cinemática del ser humano (Ver Figura 3). Actualmente
los androides son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad
práctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación. Uno de
los aspectos más complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayoría
de los trabajos, es el de la locomoción bípeda. En este caso, el principal problema
es controlar dinámica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener
simultáneamente el equilibrio del Robot [5].
21
Figura 3.Robot Humanoide
Fuente. Honda, History of Honda’s robot development.
1.1.2.4 Zoomórficos Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no

restrictivo podrían incluir también a los androides, constituyen una clase
caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que imitan a los
diversos seres vivos para mayor comprensión ver figura 4. A pesar de la
disparidad morfológica de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente
agrupar a los Robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los Robots zoomórficos no caminadores está muy poco
evolucionado. Los experimentados efectuados en Japón basados en segmentos
cilíndricos biselados acoplados axialmente entre sí y dotados de un movimiento
relativo de rotación. Los Robots zoomórficos caminadores multípedos son muy
numeroso y están siendo experimentados en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, piloteando o autónomos,
capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de
estos Robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el
estudio de los volcanes [5].
22
Figura 4.Robot Zoomórfico
Fuente: Multirobotica. Zoomórficos
1.1.2.5 Híbridos Corresponden a aquellos de difícil clasificación cuya estructura

se sitúa en combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjunción o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado
y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los atributos de los Robots móviles y de
los Robots zoomórficos [5].
Figura 5.Robot Hibrido
Fuente: SLIDESHARE. Robótica

23
1.2. Biomecánica De La Marcha Humana
En esta parte del capítulo se habla sobre la biomecánica de la marcha humana.

Se hizo énfasis en el análisis del ciclo de la marcha desde el plano sagital (vista de
perfil) ya que el prototipo de pierna robótica a construirse únicamente se podrá
desplazar en este mismo plano. En el análisis se incluyen los diferentes ángulos
que se van formando a lo largo de la marcha entre los segmentos de la pierna
como se muestra en la figura 6, esto nos proporciona datos muy importantes para
utilizar más adelante en la programación del control del prototipo para generar un
ciclo de marcha similar al de la pierna real. [6]
Figura 6. Ciclo de la marcha humana
Fuente. Perry J. Gait, Analysis: normal and pathological function.
1.2.1 El Ciclo De La Marcha Humana En su libro Biomecánica de la marcha

humana normal y patológica, el Dr. Pedro Vera Luna del Instituto de Biomecánica
de Valencia describe la locomoción humana normal como “una serie de
movimientos alternantes, rítmicos, de las extremidades y del tronco que
determinan un desplazamiento hacia delante del centro de gravedad” [6]
1.2.1.1 La Locomoción Humana El conocimiento de la locomoción humana es la

base del tratamiento sistemático y del manejo de la marcha patológica,
especialmente cuando se usan prótesis La locomoción humana se ha descrito
24
como una serie de movimientos alternantes, rítmicos, de las extremidades y del
tronco que determinan un desplazamiento con respecto al centro de gravedad.
Aunque existen pequeñas diferencias en la forma de la marcha de un individuo a
otro, estas diferencias caen dentro de pequeños límites. [6]
1.2.1.2 El Ciclo De La Marcha El ciclo de la marcha comienza cuando el pie

contacta con el suelo y termina con el siguiente contacto con el suelo del mismo
pie. Los dos mayores componentes del ciclo de la marcha son: la fase de apoyo y
la fase de balanceo. Una pierna está en fase de apoyo cuando está en contacto
con el suelo y está en fase de balanceo cuando no contacta con el suelo. [6]
La longitud del paso completo es la distancia lineal entre los sucesivos puntos de
contacto del talón del mismo pie. Longitud del paso es la distancia lineal en el
plano de progresión entre los puntos de contacto de un pie y el otro pie.
1.3 ROBOT BÍPEDO
Durante casi todo el siglo 20, los robots bípedos eran muy difíciles de construir y
locomoción del robot participar sólo ruedas, bandas de rodadura, o múltiples
piernas. Recientes barato y compacto potencia de cálculo ha hecho que los robots
bípedos más factible. Algunos robots bípedos notables son ASIMO ver figura 7,
HUBO y QRIO.
Figura 7. Robot ASIMO.
Fuente. Honda, History of Honda’s robot development

25
Recientemente, estimulado por el éxito de la creación de un robot bípedo
caminando completamente pasivo, sin alimentación, los que trabajan en este tipo
de máquinas han comenzado a utilizar los principios recogidos en el estudio de la
locomoción humana y animal, que a menudo se basa en mecanismos pasivos
para reducir al mínimo el consumo de energía [7]. En si un robot bípedo es el que
dispone de dos piernas para desplazarse, se comprenden en dos clasificaciones:
Robot Bípedo Dinámico: Robot cuyo sistema de locomoción está basado en dos
piernas y que es capaz de andar sin necesidad de interrumpir su avance.
Robot Bípedo Estático: Robot cuyo sistema de locomoción está basado en dos
piernas y que debe interrumpir su avance al andar para garantizar el equilibrio.
1.4 CINEMÁTICA DEL ROBOT
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un

sistema de referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica
del movimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por
las relaciones entre las posiciones y la orientación de extremo final del robot con
los valores que toma sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot (Figura

8); el primero de ellos se conoce como el problema cinemático directo, y consiste
en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot, con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos
los valores de las articulaciones y los parámetros geométrico de los elementos del
robot; el segundo, denominado problema cinemático inverso, resuelve la
configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del
extremo conocidas. [8]
Figura 8. Diagrama de relación entre cinemática directa e inversa
Fuente. A. Barrientos, Fundamentos de Robótica

26
1.4.1 El problema cinemático directo Se utiliza fundamentalmente el álgebra
vectorial y matricial para representar y describir la localización de un objeto en el
espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que el
robot puede considerar como una cadena cinemática formada por objetos rígidos
o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer un
sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localización de
cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia.
De esta forma, el problema cinemático directo se reduce en encontrar una matriz

homogénea de transformación T que relacione la posición y orientación del
extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del
mismo; esta matriz T será función de las coordenadas articulares. [9]
1.4.1.1 Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de

transformación homogénea. La resolución consiste en encontrar las relaciones
que permiten conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los
valores de sus coordenadas articulares. La obtención de estas relaciones no es de
mucha dificultad, siendo incluso en ciertos casos (Robot de pocos GDL) fácil de
encontrar mediante simples consideración geométrica. Por ejemplo, para un robot
de 2 GDL como se muestra en la Figura 2, podemos comprobar que:
𝑥 = 𝑙1 cos 𝑞1 + 𝑙2 cos(𝑞1 + 𝑞2 )
𝑦 = 𝑙1 sen 𝑞1 + 𝑙2 sen(𝑞1 + 𝑞2 )
Para un robot de más grados de libertad puede plantearse un método sistemático

basado en la utilización de las matrices de transformación homogénea. En
general, un robot de n grados de libertad está formado por n articulaciones, de
forma que cada para articulación-eslabón constituye un grado de libertad. A cada
eslabón se le pude asociar un sistema de referencia solidario a él y, utilizando las
transformaciones homogéneas, es posible representar rotaciones y traslaciones
relativas entre los distintos eslabones que componen el robot.
27
Figura 9 Robot planar de 2 GDL
Fuente: A. Barrientos. Fundamentos de Robótica
Aunque para describir la relación que existe entre dos elementos contiguos se
puede hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la
forma habitual que suele utilizar en robótica es la representación de Denavit-
Hartenberg (D-H). Denavit y Hatenberg propusieron el 1995 un método matricial
que permite establecer de manera sistematica un sistema de coordenadas ligado
a cada eslabon i de cada cadena articulada, logrando determinar a continuación
las ecuaciones cinematicas de la cadena completa.
Según la representación de D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de

coordenadas asociados a cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente
mediante 4 transformaciones básicas que depende exclusivamente de las
características geométricas del eslabón; estas transformaciones consisten en una
sucesión de rotaciones y traslaciones que permiten relacionar el sistema de
referencia del elemento i con el sistema del elemento i–1. Las transformaciones en
cuestión son las siguientes:
1. Rotación alrededor del eje zi-1 un ángulo θi.
2. Traslación a los largo de zi-1 una distancia de di; vector di (0,0,di).
3. Traslación a lo largo de xi una distancia ai; vector ai (0,0,ai).
4. Rotación alrededor del eje xi un angulo αi.
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han

de realizar en el oren indicado. De este modo se tiene que:
𝑖 − 𝑙𝐴𝑖 = 𝑻(𝒛, 𝜃𝑖)𝑻(0,0, 𝑑𝑖)𝑻(𝑎𝑖, 0,0)𝑻(𝒙, 𝛼𝑖)

28
Y realizando el producto entre matrices se obtiene lo que se muestra en la figura
10.
Figura 10 Matriz de paso homogénea
𝐶𝜃 −𝐶𝛼𝑆𝜃 𝑆𝛼𝑆𝜃 𝑎𝐶𝜃

𝑖 − 1𝐴𝑖 = [ 𝑆𝜃 𝐶𝛼𝐶𝜃 −𝑆𝛼𝐶𝜃 𝑎𝑆𝜃 ]
0 𝑆𝛼 𝐶𝛼 𝑑
0 0 0 1
Fuente: Goddard, R.E., Zheng, F., and Hemami, H. Control of the heeloff to toeoff
motion of a dynamic biped gait
Donde θi, di, ai, αi son los parámetros D-H del eslabón i. De este modo, basta con
identificar los parámetros θi, di, ai, αi para obtener matrices A y relacionar si todos y
cada uno los eslabones del robot.
1.4.1.2 Algoritmo de Denavit-Hartenberg. Como se ha indicado, para la matriz i-

lA definida en la figura 3. Relaciones los sistemas presentes y pasados, es
i
necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas
normas. Estas, junto con la definición de los 4 parámetros de Denavit Hartenberg,
conforman el siguiente algoritmo para la resolución del problema cinemático
directo:
D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la

cadena) y acabando con n (último eslabón móvil). Se numera como eslabón 0 a la
base fija del robot.
D-H 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer

grado de libertad) y acabando en n.
D-H 3. Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa, el eje será su

propio eje de giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
D-H 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulación i+1.
29
D-H 5. Situar el origen del sistema de la base (So) en cualquier punto del eje zo.
Los ejes xo e yo se situaran de modo que formen un sistema dextrógiro con zo.
D-H 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabón i) en la

intersección del eje zi con la línea normal común a zi-1 y zi. Si ambos ejes se
cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelo (S i) se situaría en
la articulación i+1.
D-H 7. Situar xi en la línea normal común a zi-1 y zi.
D-H 8. Situar yi de modo que forme un sistema dextrógiro con xi y zi.
D-H 9. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que zn coincida con
la dirección de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.
D-H 10. Obtener θi como Angulo que hay que girar en torno a zi-1 para que xi-1 y xi
queden paralelos.
D-H 11. Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que habría que
desplazar (Si-1) para que xi y xi-1 quedasen alineados.
D-H 12. Obtener ai como la distancia medida a lo largo de xi (que ahora coincidiría
con xi-1) que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese
con (Si).
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar entorno a xi (que ahora
coincidiría con xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).
D-H 14. Obtener las matrices de transformación i-lAi definidas en la figura 3.
D-H 15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base

con el del extremo del robot T= 0A1, lA2, n-lAn.
D-H 16. La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición

(submatriz de traslación) del extremo referido a la base en función de la n
coordenada articulares.
1.4.2 El problema cinemático inverso El objetivo del problema cinemático

inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot q= [q1, q2,..., qn]T para que su extremo se posible posicione y
oriente según una determinada localización espacial.
30
Así cómo es posible abordar el problema cinemático directo de una manera
sistemática a partir de la utilización de matrices de transformación homogéneas, e
independientemente de la configuración del robot, no ocurre lo mismo con el
problema cinemático inverso, siendo el procedimiento de obtención de las
ecuaciones fuertemente dependiente de la configuración del robot.
A la hora de resolver el problema cinemático inverso es mucho más adecuado

encontrar una solución cerrada. Esto es, encontrar una relación matemática
explicita de la forma:
𝑞𝑘 = 𝑓𝑘 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝛼, 𝛽, 𝛾)
𝑘 = 1. . . 𝑛 (𝐺𝐷𝐿)
Este tipo de solución presenta, entre otras, las siguientes ventajas:
1. en muchas aplicaciones, el problema cinemático inverso ha de resolverse en

tiempo real (por ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria).
Una solución de tipo iterativo no garantizada tener la solución en el momento
adecuado.
2. Al contrario de lo que ocurría en el problema cinemático directo, con cierta
frecuencia la solución del problema cinemático inverso no es única; existiendo
deferentes n-uplas [q1,..., qn]T que proporcionan y orientan el extremo del robot
del mismo modo. En estos casos una solución cerrada permite incluir
determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solución obtenida sea
la más adecuada de entre las posibles (por ejemplo, limites en los recorridos
articulares).
No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots

poseen cinemática relativamente simple que facilitan en cierta medida la
resolución de su problema cinemático inverso.
Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots de pocos

grados de libertad o para el caso de que se consideran solo los primeros grados
de libertad, dedicados a proporcionar el extremo.
El procedimiento se basa en encontrar un número de relaciones geométricas en

las que intervienen las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas
articulares y las dimensiones físicas de sus elementos.
31
Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el método a la resolución
del problema cinemático inverso de un robot con 3 GDL de rotación (estructura
típica articular). La figura 11 muestra la configuración del robot. Los datos de
partida son coordenadas (px, py, pz) referidas a (So) en las que se quiere
posicionar su extremo. Como se ve, este robot posee una estructura planar,
quedando definido por el ángulo de la primera variable articular q1.
Figura 11 Robot Articular
El valor de q1 se obtiene inmediatamente como:
𝑝𝑦
𝑞1 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝑝𝑥
Considerando ahora únicamente los elementos 2 y 3 que están situados en un

plano (Figura 5), y utilizando el teorema del coseno, se tendrá
𝑟 2 = 𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2
𝑟 2 + 𝑝𝑧2 = 𝑙22 + 𝑙32 + 2𝑙2 𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝑞3

32
𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 + 𝑝𝑧2 − 𝑙22 − 𝑙32
𝑐𝑜𝑠𝑞3 =
2𝑙2 𝑙3
Esta expresión permite obtener q3 en función del vector de posición del extremo p.
No obstante, y por motivos de ventajas computacionales, es más conveniente
utilizar la expresión de la arcotangente en el lugar del arcoseno.
Puesto que
𝑠𝑒𝑛𝑞3 = ±√1 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝑞3
Se tendrá que
±√1 − 𝑐𝑜𝑠 2 𝑞3
𝑞3 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝑐𝑜𝑠𝑞3
Con
𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 + 𝑝𝑧2 − 𝑙22 − 𝑙32
𝑐𝑜𝑠𝑞3 =
2𝑙2 𝑙3
Como se ve, existen 2 posibles soluciones para 𝑞3 según se tome el signo positivo
o el signo negativo en la raíz. Estas corresponden a las configuraciones de codo
arriba (Figura 12-b) y codo abajo (Figura 12-a) del robot.
Figura 12 Elementos 2 y 3 del robot de la Figura 11

33
El cálculo de 𝑞2 se hace a partir de la diferencia entre β y α:
𝑞2 = 𝛽 − 𝛼
Siendo:
𝑝𝑧 𝑝𝑧
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝑟 ±√𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2
𝑙3 𝑠𝑒𝑛𝑞3
𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝑙2 + 𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝑞3
Luego, finalmente
𝑝𝑧 𝑙3 𝑠𝑒𝑛𝑞3
𝑞2 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
±√𝑝𝑥2 + 𝑝𝑦2 𝑙2 + 𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝑞3
De nuevo los dos posibles valores según la elección del signo dan lugar a dos
valores diferentes de 𝑞2 correspondientes a las configuraciones codo arriba y
abajo. Las expresiones 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 resuelven el problema cinemático inverso para el
robot de 3 GDL considerado.
1.4.3 Control Cinemático El control cinemático establece cuales son las

trayectorias que debe seguir cada articulación del robot a lo largo del tiempo para
lograr los objetivos fijados por el usuario (punto de destino, trayectoria cartesiana
del efector final del robot, tiempo invertido por el usuario, etc.). Estas trayectorias
se seleccionarán atendiendo a las restricciones físicas propias de los
accionamientos y a ciertos criterios de calidad de trayectoria, como suavidad o
precisión de esta.
1.4.3.1 Funciones de control cinemático De manera esquemática como se

muestra en la figura 13 el funcionamiento del control cinemático. Recibe como
entradas los datos procedentes del programa del robot escrito por el usuario
(punto de destino, precisión, tipo de trayectoria deseada, velocidad o tiempo
invertido, etc.) y apoyándose en el modelo cinemático del robot establece las
trayectorias para cada articulación como funciones de tiempo. Estas trayectorias
deben ser muestreadas con un periodo T a decidir, generándose en cada instante
KT un vector de regencias articulares para los algoritmos de control dinámico. [8]
34
Figura 13 Esquemático del funcionamiento del Control Cinemático.
1.4.3.2 Generador de trayectorias con el objetivo de que el movimiento del robot

sea suave y este de acuerdo con las restricciones de los actuadores se divide
cada trayectoria articular en tres segmentos, correspondiente a la aceleración del
motor, el periodo de la velocidad máxima y la deceleración o frenado del motor. La
figura muestra esta división en la que se puede observar como los periodos de
aceleración y frenado ofrecen un movimiento suave del robot.
Figura 14: Periodos de aceleración y frenado del movimiento del robot
Fuente: Planificación de Trayectorias, Practicas de Robotica utilizando MATLAB
35
1.4.3.3 Consignas de movimientos A las ordenes de referencia en posición,
velocidad y aceleración, que son funciones del tiempo, se les llama consignas y
deben ser definidas para cada uno de los motores del robot. Las consignas
pueden ser articulares o cartesianas.
A diferencia de la consigna clásica utilizada es el escalón, este no puede utilizarse

en robótica ya que implica ir de una posición inicial a una posición final en grados
en un tiempo infinitesimal. Esto dañaría al robot debido a las inercias de las masas
que está en juego durante el movimiento. Por lo tanto, debe programarse una
trayectoria suave que proporcione el tiempo suficiente para que el movimiento sea
realizado.
1.4.3.4 Polinomios de 5° grado Para los robots rápidos o que transportan cargas
importantes, es necesario asegurar la continuidad de las aceleraciones con el fin
de evitar sobrecargar la mecánica del robot. Como el polinomio de tercer grado no
es suficiente debe imponerse dos condiciones suplementarias a la trayectoria
diseñada, eso es, aceleración inicial y final nula:
𝑞̈ (0) = 0
𝑞̈ (𝑓) = 0
La función de posición se escribe entonces como:

3 4 5
𝑡 𝑡 𝑡
𝑞(𝑡) = 10 ( ) − 15 ( ) + 6 ( )
𝑡𝑓 𝑡𝑓 𝑡𝑓
36
2. CONSTRUCCION
En la construcción del robot bípedo consta de 4 fases, la primera fase hace

referente al ensamble del robot (Piezas del robot, motores, fuente de energía
eléctrica), la siguiente fase se enfoca en la parte matemática (modelo matemático
del robot), la tercera fase tiene que ver con la parte electrónica específicamente de
comunicación inalámbrica (Bluetooth), y la última fase hace referencia a la parte
de software (programación de los dispositivos e interface que proporciona control
en tiempo real de todo el sistema). En el siguiente diagrama de bloques se
muestran las fases que conforman la implementación del robot bípedo, (ver figura
14).
Figura 15. Representación de las fases de la implementación del Robot
Fuente: Autor.
2.1 IMPLEMENTACION DEL ROBOT
Esta fase cuenta con factores importantes como: la robustez, vida útil y sobre todo
la calidad en el producto final. A su vez la selección de los componentes
mecánicos, electromecánicos como son los motores, tornillería y la fuente de
energía eléctrica.
2.1.1 Componentes mecánicos. Los componentes mecánicos juegan un papel

muy importante en el desempeño del robot, de ahí la necesidad de escoger
mecanismos adecuados que permitan tener resistencia, buena precisión y de fácil
mantenimiento e instalación. A continuación, se describen los componentes
utilizados y sus características técnicas.
2.1.1.1 Disco metálico para acoplar servomotor. Este accesorio metálico está
fabricado en aluminio y oxido de plata, lo cual lo caracteriza por ser muy
resistente, liviano, además es compatible con los servomotores que se utilizaron,
sus características son las siguientes.
• Diámetro exterior 20mm

• Diámetro del agujero central 3mm
37
• Orificios de montaje M3
• Peso 2 gramos
Figura 16. Disco metálico para acoplar servomotor
Fuente: Vistronica, Catálogo de productos
2.1.1.2 Pie de robot humanoide bípedo. Este componente es usado como planta
del pie del robot, sus cualidades la hacen fácil de acoplar lo cual es practico a la
hora de hacer mantenimiento o cambio en caso de que presente deterioro del
mismo. Sus características son las siguientes.
• Material 2mm placa de aluminio duro

• Tratamiento superficial Chorro de arena la oxidación
• Tamaño 64mm X 123mm
• Color Negro
• Peso 42 gramos
Figura 17: Pie De Robot Humanoide Bípedo.
Fuente: Vistronica
38
2.1.1.3 Waist Bracket robot bípedo. Este soporte pertenece a la cintura del robot
bípedo, su forma de U permite la sujeción del tronco y las piernas del robot.
• Material 2mm placa de aluminio duro

• Tratamiento superficial Chorro de arena la oxidación
• Dimensiones (LargoxAnchoxAlto) 9cm X 3cm X 4.3cm
• Color Negro
• Peso 51 gramos
Figura 18. Waist Bracket Robot Bípedo
Fuente: Vistronica
2.1.1.4 Soporte de dirección en forma de L. Accesorio en forma de L hecho de

aluminio, con un espesor de 2.2mm, especial para servomotores de las series TR
(TR205, TR213, TR223), HS322 de Corea del Sur, HS422, MG995 de Fraser,
MG996, SG5010, Hitec, Parallax, Futaba, Fraser y demás marcas que sean de
piñonería metálica. Este soporte es multifuncional, diseñado específicamente para
aplicaciones en robótica, aunque su uso ya depende es de la creatividad o
aplicación especí-fica que desee llevar a cabo el usuario, generamelte es utilizado
para robot bípedos.
• Modelo Soporte L
• Material Aluminio (grosor de 2.2mm)
• Medidas de Largo: 26.5mm, Alto: 32mm, Ancho: 26.5mm
• Error de posición del agujero ~ 0.1mm
39
Figura 19: Soporte de dirección en forma de L.
Fuente: Vistronica
2.1.1.5 Bracket en forma de U corto. Juego de accesorios en forma de U hechos

de aluminio, con un espesor de 2.2mm cada uno, especial para servomotores de
las series TR (TR205, TR213, TR223), HS322 de Corea del Sur, HS422, MG995
de Fraser, MG996, SG5010, Hitec, Parallax, Futaba, Fraser y demás marcas que
sean de piñonerí-a metálica. Estos soportes son multifuncionales, y son utilizados
frecuentemente en brazos o piernas robóticas.
• Modelo Bracket en forma de U Corto

• Material Aluminio (grosor de 2.2mm)
• Medidas Largo: 65mm, Alto: 25mm y Ancho: 56mm
• Error de posición del agujero ~0.1mm
Figura 20. Bracket en forma de U corto
Fuente: Vistronica
40
2.1.1.6 Bracket multipropósito para servo estándar. Este soporte es muy
utilizado en robotica, se utilizar para sujetar el servomotor a otro otra base o
accesorio para el robot, con este producto se pueden armas los brazos roboticos,
hexapodos, robots bipedos y muchos otros proyectos de robotica.
Figura 21. Bracket multipropósito para servo estándar
Fuente: Vistronica
2.1.1.7 Servomotor MG995. El MG995 Tower Pro destaca por su gran torque,
engranajes metálicos y gran robustez (ver figura 21). Funciona con la mayoría de
tarjetas electrónicas con microcontroladores y además con la mayoría de los
sistemas de radio control comercial. Es utilizado principalmente en proyectos de
robótica y modelismo de mediano tamaño (Ver Anexo F).
Figura 22. Servomotor MG995
Fuente: Vistronica
2.1.1.8 Rodamiento 625zz. Los rodamientos son elementos mecánicos que

aseguran un enlace móvil entre dos elementos de un mecanismo, uno que se
41
encuentra en rotación con respecto a otro; siendo su función principal el de
permitir la rotación relativa de dichos elementos bajo carga, con precisión y con un
rozamiento mínimo.
• Diámetro exterior 16 mm
• Diámetro interior 5 mm
• Anchura 5 mm
Figura 23. Rodamiento 625zz
Fuente: Vistronica
2.1.2 Ensamblaje final del sistema mecánico. Después de tener todos los
componentes mecánicos, se procede a ensamblar todos los elementos descritos
en la sección anterior con el fin de obtener un prototipo final del sistema mecánico.
Para el ensamblaje de dichos componentes se debe tener en cuenta algunas
características que debe presentar el sistema mecánico, primero se debe
garantizar una estabilidad para sí obtener un equilibrio en el robot al momento de
la locomoción, segundo se debe tener en cuenta el ensamblaje de las piezas que,
al momento de ejercer la locomoción, esta sea la menos forzosa para no exigir los
actuadores al momento de indicarle el movimiento que este debe realizar. Una vez
realizado lo antes mencionado se observa el robot implementado, (ver figura 23).
42
Figura 24. Robot bípedo ensamblaje final
Fuente: Autores
2.2 MODELO MATEMATICO
Una vez implementado el robot bípedo, se procede a obtener el modelo

matemático orientado al control.
2.2.1 Cinemática directa del robot. Para el análisis cinemático directo se inicia
con una representación Funcional del robot como se muestra en la figura 24 como
una de las condiciones de Denavit-Hartenberg, él robot a analizar es un bípedo el
cual se ha determinado 8 grados de libertad, este robot está equipado con cuatro
servo-motores para los movimientos de las articulaciones que conforman cada
pierna, debido a que estas son iguales el análisis solo se va a realizar para una ya
que para la otra extremidad consiste en aplicar el mismo análisis.
Figura 25. Representación funcional del robot bípedo
Fuente: Autores
43
Tabla 1. Modelo Cinemático Directo Denavit-Hartenberg
Articulación Θ d a α
1 Q1 0 L1 0
2 Q2 0 L2 0
3 Q3 0 L3 -90
4 Q4 L5 L4 0
A continuación, se procede a realizar la matriz de transformación.
C  CS SS aC

𝑖−1
S C  C  SC aS
.𝐴𝑖 =
0 S C d
[ 0 0 0 1 ]
La siguiente matriz de trasformación corresponde a la primera articulación, es

decir los datos ingresados corresponden a la primera fila de tabla de parámetros
de D-H:
Cos(q1) 0 Sen(q1) l1 * Cos(q1)

0
Sen(q1) 0  Cos(q1) l1 * Sen(q1)
.𝐴1 =
0 1 0 0
[ 0 0 0 1 ]
Se remplazan los valores de la tabla de parámetros de D-H para cada una de las
filas.
Cos(q 2)  Sen(q 2) 0 l 2 * Cos(q 2)

1
Sen(q 2) Cos(q 2) 0 l 2 * Sen(q 2)
.𝐴2 =
0 0 1 0
[ 0 0 0 1 ]
44
Cos(q3) 0  Sen(q3) l3 * Cos(q3)
2
Sen(q3) 0 Cos(q3) l3 * Sen(q3)
.𝐴3 =
0 1 0 0
[ 0 0 0 1 ]
Cos(q 4)  Sen(q 4) 0 l 4 * Cos(q 4)

3
Sen(q 4) Cos(q 4) 0 l 4 * Sen(q 4)
.𝐴4 =
0 0 1 l5
[ 0 0 0 1 ]
Para obtener la matriz de transformación (T) entre la base y el extremo del robot
se multiplica cada una de las matrices de transformación correspondiente a las
articulaciones involucradas:
𝑇 = 0.𝐴1∗ 1.𝐴2∗ 2.𝐴3∗ 3.𝐴4∗
Como se observa en la siguiente ecuación, la matriz T resultante, está formada

por una submatriz 3x3 dedicada a la orientación (𝑛⃗, 𝑜, 𝑎) y un vector 3x1 dedicado
al posicionamiento (𝑝 ).
nx ox ax px 
n oy ay p y 
𝑇=  y
nz oz az pz 
 
0 0 0 w
Para obtener los valores de la posición (x, y, z) del extremo del robot se usa la
última columna de la matriz de transformación (T). Así, para obtener, se realiza la
siguiente operación:
0
0 0
.𝐴5 ∗ (0) = (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑤) → 𝑝 = (𝑥, 𝑦, 𝑧).
Para la multiplicación de las matrices anteriores se utiliza un script realizado en el

software MATLAB, los valores de los ángulos q1,q2, q3 y q4 se trabaja de forma
simbólica con el fin de que los resultados de px, py y pz queden definidos para
cualquier valor que se desee reemplazar.
45
Al obtener como resultado los valores de Px, Py y Pz en función de los ángulos
que toman cada una de las articulaciones.
𝑃𝑋 = 𝐿𝐵 𝐶1 − 𝐿𝐹 𝐶3 𝐶1 𝑆2 + (2 − 𝐿𝐹 )𝐶2 𝑆1 − 𝐿𝐹 𝐶1 𝐶2 𝑆3 + (𝐿𝐹 − 2)𝑆1 𝑆2 + 𝐿𝐷 𝐶2 𝐶3

− 𝐿𝐷 𝐶1 𝑆2 𝑆3 + 𝐿𝐶 𝐶1 𝐶2 + 𝐿𝐸 𝐶1 𝐶2 𝐶3 𝐶4 − 𝐶1 𝑆2 𝑆3
𝑃𝑌 = 𝐿𝐵 𝑆1 − 𝐿𝐹 𝐶1 𝐶2 𝐶3 + (𝐿𝐹 + 2)𝑆2 𝑆1 − 𝐿𝐹 𝐶1 𝑆2 𝑆3 + (𝐿𝐶 + 𝐿𝐹 + 2)𝑆1 𝐶2 + 𝐿𝐷 𝐶1 𝐶3 𝑆2

+ (𝐿𝐷 + 1)𝐶1 𝐶2 𝑆3 + 𝐿𝐶 𝐶1 𝑆2 + 𝐿𝐸 𝐶1 𝑆2 𝐶3 𝐶4
𝑃𝑍 = −𝐿𝐸 𝑆4
Figura 26:Coordenadas Robot Bípedo Humanoide
Fuente: Autores.
Tomando la figura 25 como referencia y ubicando las extremidades del robot en el

espacio como nos indica la misma, cabe decir que los ángulos para cada
articulación es cero por lo tanto el valor de las coordenadas para la punta de cada
pierna es muy fácil de obtener; para la posición en X es solo sumar el largo de las
articulaciones (55 + 63 + 76 + 15) = 209 , para la posición Y es cero debido a
que no tiene inclinación y para Z es el valor que obtiene es 70, para comprobar las
afirmaciones dichas se procede a ingresar los valores en el script realizado en
MATLAB y estos son los resultados obtenidos.
46
Figura 27: Ventana de Comando de Matlab
2.2.2 Cinemática inversa del robot. Para el problema cinemático inverso al igual
que la cinemática directa el estudio se basa el análisis en una sola pierna debido a
que el modelo matemático resultante aplica para las dos extremidades, teniendo
en cuenta que cada pierna cuenta con pocos grados de libertad (4), para la
resolución se utilizara el método geométrico donde se relacionan las articulaciones
con las coordenadas del extremo del robot.
Figura 28: Diagrama de Traslación de Cada Extremidad
Fuente: Autores.
47
Se observa el diagrama de traslación de cada una de las extremidades que
conforman el robot bípedo, el punto extremo de este mismo se le ha llamado (P5),
el cual deberá seguir x trayectoria dada por un control cinemático.
Tenemos que: 𝑃5 = (𝑃𝑋5 , 𝑃𝑌5 , 𝑃𝑍5 ) ⇒ 𝑃4 = (𝑃𝑋5 , 𝑃𝑌5 , 𝑃𝑍5 − 𝑙5 ) 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑙5 = 70
Después de haber relacionado el punto (P5) con respecto al punto (P4) se

procederá a calcular el ángulo (Q4), que para la pierna derecha toma valores
positivos y para la izquierda valores negativos, además (Q4 = -Q1), esta condición
se establece para que el robot mantenga estabilidad sobre la base del tronco.
Figura 29: Diagrama de Traslación P3 y P4
Fuente: Autores.
𝑃𝑍5
𝑄4 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) 𝑎ℎ𝑜𝑟𝑎 𝑠𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑃3
𝑃𝑋5
𝑃3 = (𝑃𝑋3 , 𝑃𝑌3 , 𝑃𝑍3 ) 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑃𝑋3 = 𝑃𝑋5 − 𝑙4 ∗ 𝐶𝑜𝑠(𝑄4 ), 𝑃𝑌3 = 𝑃𝑌5 − 𝑙4 ∗ 𝑆𝑒𝑛(𝑄4 )
𝑃𝑍3 = 𝑃𝑍5 − 𝑙5
48
Figura 30: Diagrama de Traslación P1, P2 y P3
Fuente: Autores.
𝑟 2 = 𝑃𝑧2 + 𝑃𝑋2 ⇒ 𝑟 2 + 𝑃𝑌2 = 𝑙12 + 𝑙22 + 2𝑙1 𝑙2 𝐶𝑜𝑠(𝑄2 )
𝑃𝑧2 + 𝑃𝑋2 + 𝑃𝑌2 − 𝑙12 − 𝑙22

𝐶𝑜𝑠(𝑄2 ) =
2𝑙1 𝑙2
Debido a limitaciones del sistema la articulación que hace las veces de la rodilla
toma valores positivos como negativos, caso que no sucede en las articulaciones
de los seres humanos.
𝑆𝑒𝑛(𝑄2 ) = ±√1 − 𝐶𝑜𝑠 2 (𝑄2 )
±√1 − 𝐶𝑜𝑠 2 (𝑄2 )

𝑄2 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝐶𝑜𝑠(𝑄2 )
Con
𝑃𝑧2 + 𝑃𝑋2 + 𝑃𝑌2 − 𝑙12 − 𝑙22

𝐶𝑜𝑠(𝑄2 ) =
2𝑙1 𝑙2
𝑃𝑌 𝑃𝑌
𝑄3 = 𝛽 − 𝛼 ⇒ 𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) ⇒ 𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝑟 ±√𝑃𝑧2 + 𝑃𝑋2
𝑙1 𝑆𝑒𝑛(𝑄2 )
𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝑙2 + 𝑙1 𝐶𝑜𝑠(𝑄2 )
49
𝑃𝑌 𝑙1 𝑆𝑒𝑛(𝑄2 )
𝑄3 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
±√𝑃𝑧2 + 𝑃𝑋2 𝑙2 + 𝑙1 𝐶𝑜𝑠(𝑄2 )
Ya una vez obtenido el modelo matemático del robot orientado a la cinemática

directa e inversa, se procede a obtener el modelo matemático del sistema
orientado a la dinámica del robot.
2.2.2 Dinámica del robot.
La dinámica del robot, trata con la formulación matemática de las ecuaciones de

movimiento de un robot [11]. Tales ecuaciones de movimiento son útiles para
simular el movimiento de la pierna. El modelo dinámico real de un robot se puede
obtener de las leyes físicas conocidas tales como las leyes de Newton y la
mecánica lagrangiana. Para esta tesis se analiza la pierna cuando está en una
etapa de estancia, Para el modelado del robot, se asume que la masa de cada
segmento está concentrada al final de cada eslabón (ver figura 30). Esta
suposición se hace debido a que el modelo físico tiene concentradas las masas
principalmente en la rodilla y en el pie.
Figura 31. Modelo del Robot con masas concentradas
Fuente: Autores
Una vez identificado el modelo del robot con las masas concentradas, se
encuentran las coordenadas cartesianas de cada masa:
Para 𝑚1
50
𝑥1 = 𝐿1 ∗ sin 𝜃1
𝑦1 = −𝐿1 ∗ cos 𝜃1
Para 𝑚2
𝑥2 = 𝐿1 ∗ sin 𝜃1 + 𝐿2 ∗ sin 𝜃2
𝑦2 = −𝐿1 ∗ cos 𝜃1 −𝐿2 ∗ cos 𝜃2
Para 𝑚3
𝑥3 = 𝐿1 ∗ sin 𝜃1 + 𝐿2 ∗ sin 𝜃2 𝐿1 ∗ sin 𝜃1 + 𝐿3 ∗ sin 𝜃3
𝑦3 = −𝐿1 ∗ cos 𝜃1 −𝐿2 ∗ cos 𝜃2 −𝐿3 ∗ cos 𝜃3
Se procede a identificar las ecuaciones de movimiento, sabiendo que la energía es

la suma de la energía potencial y la energía cinética.
Para la energía cinética tenemos
1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑣 2
2
Para hallar la componente de velocidad se tiene
𝑣 2 = 𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2
Derivando las componentes de posición de cada masa encontramos las

velocidades correspondientes de cada una, se obtiene:
Para 𝑚1
𝑦̇ 1 = 𝐿1 ∗ sin 𝜃1
𝑥̇ 1 = 𝐿1 ∗ cos 𝜃1
Para 𝑚2
𝑦̇ 2 = 𝐿1 ∗ sin 𝜃1 + 𝐿2 ∗ sin 𝜃2
𝑥̇ 2 = 𝐿1 ∗ cos 𝜃1 +𝐿2 ∗ cos 𝜃2
51
Para 𝑚3
𝑦̇ 3 = 𝐿1 ∗ sin 𝜃1 + 𝐿2 ∗ sin 𝜃2 𝐿1 ∗ sin 𝜃1 + 𝐿3 ∗ sin 𝜃3
𝑥̇ 3 = 𝐿1 ∗ cos 𝜃1 +𝐿2 ∗ cos 𝜃2 +𝐿3 ∗ cos 𝜃3
Sustituyendo en la ecuación de energía cinética y simplificando las ecuaciones en

su mínima expresión para cada masa se obtiene lo siguiente:
Para 𝑚1
1
𝐸𝑘1 = 𝑚1 (𝑥̇ 1 2 + 𝑦̇ 1 2 )
2
1
𝐸𝑘1 = 𝑚1 (𝐿1 2 sin2 𝜃1 + 𝐿1 2 cos 2 𝜃1 )
2
Para 𝑚2
1 2
𝐸𝑘2 = 𝑚2 (𝑥̇ 2 2 + 𝑦̇ 2 2 )
2
1 2 2 2 2
𝐸𝑘2 = 𝑚 (𝜃̇ 𝐿 2 + 𝜃̇2 𝐿2 2 + 2𝜃̇1 𝐿1 2 𝜃̇2 𝐿2 2 cos(𝜃1 − 𝜃2 ))
2 2 1 1
Para 𝑚3
1 2
𝐸𝑘3 = 𝑚3 (𝑥̇ 3 2 + 𝑦̇ 3 2 )
2
1 2 2 2 2 2 2
𝐸𝑘3 = 2 𝑚3 [𝜃̇1 𝐿1 2 + 2𝜃̇1 𝐿1 2 𝜃̇2 𝐿2 2 cos(𝜃1 − 𝜃2 ) + 𝜃̇2 𝐿2 2 + 2𝜃̇1 𝐿1 2 𝜃̇3 𝐿3 2 cos(𝜃1 −
2 2 2
𝜃3 ) + 2𝜃̇2 𝐿2 2 𝜃̇3 𝐿3 2 cos(𝜃2 − 𝜃3 ) + 𝜃̇3 𝐿3 2 ].
Para la energía potencial para cada masa, se tiene como fórmula:
𝐸𝑝 = 𝑚𝑔𝑦
Reemplazando para cada masa, se obtiene:
Para 𝑚1
𝐸𝑝1 = 𝑚1 𝑔𝑦1
52
𝐸𝑝1 = −𝑚1 𝑔𝐿1 cos 𝜃1
Para 𝑚2
𝐸𝑝1 = −𝑚2 𝑔(𝐿1 cos 𝜃1 + 𝐿2 cos 𝜃2 )
Para 𝑚3
𝐸𝑝3 = −𝑚3 𝑔(𝐿1 cos 𝜃1 + 𝐿2 cos 𝜃2 + 𝐿3 cos 𝜃3 )
Mediante la Ecuación de Euler – Lagrange se obtienen los valores de la dinámica

de cada eslabón del robot. La ecuación es la siguiente:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝑄𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
Para eso obtenemos el Lagrangiano que está dado por la ecuación:
𝐿 = 𝐸𝑘 + 𝐸𝑝
1 2 1 2 2 2
𝐿= (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )𝜃̇1 𝐿1 2 + 2 𝑚2 𝜃̇2 𝐿2 2 + 2(𝑚2 + 𝑚3 )𝜃̇1 𝐿1 2 𝜃̇2 𝐿2 2 cos(𝜃1 −
2
1 2 2 2 2 2
𝜃2 ) + 2 𝑚3 𝜃̇3 𝐿3 2 + 𝑚3 𝜃̇1 𝐿1 2 𝜃̇3 𝐿3 2 cos(𝜃1 − 𝜃2 ) + 𝑚3 𝜃̇2 𝐿2 2 𝜃̇3 𝐿3 2 cos(𝜃2 − 𝜃3 ) +
(𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 )𝐿1 𝑔 cos 𝜃1 + (𝑚2 + 𝑚3 )𝐿2 𝑔 cos 𝜃2 + 𝑚3 𝐿3 𝑔 cos 𝜃3 .
2.2.3 Espacio de trabajo del robot. El espacio de trabajo o el llamado campo de

acción de un robot, es el espacio donde puede llegar la extremidad del robot, para
este caso es (P5), dicho esto se debe tener en cuenta las articulaciones que
conforman el robot.
Principales características de un espacio de trabajo. Cuando se pretende estudiar

un espacio de trabajo, lo más importante es su forma y volumen (dimensiones y
53
estructura). Ambos aspectos tienen una importancia significativa debido al impacto
que éstos ejercen en el diseño del robot.
Si se pretende utilizar un robot, el exacto conocimiento sobre la forma,

dimensiones y estructura de su espacio de trabajo es esencial puesto que:
✓ La forma es importante para la definición del entorno donde el robot trabajará.
✓ La estructura del espacio de trabajo es importante para asegurar las

características cinemáticas del robot las cuales están relacionadas con la
interacción entre el robot y el entorno.
Además, la forma, dimensiones y estructura del espacio de trabajo dependen de

las propiedades del robot en cuestión:
✓ Las dimensiones de los eslabones del robot y las limitaciones mecánicas de

las articulaciones (tanto pasivas como activas) tienen una gran influencia en
las dimensiones del espacio de trabajo.
✓ La forma depende de la estructura geométrica del robot (interferencia entre

eslabones) y también de las propiedades de los grados de libertad (cantidad,
tipo y límites de las articulaciones, tanto pasivas como activas).
✓ La estructura del espacio de trabajo viene definida por la estructura del robot y
las dimensiones de sus eslabones.
Figura 32: Espacio de trabajo del robot bípedo.
Fuente: Autores.
54
2.3 DESARROLLO DE HARDWARE
En esta fase se llevó a cabo una explicación general de los posibles componentes
y herramientas de hardware a utilizar para el funcionamiento óptimo del robot
implementado anteriormente, lo cuales se seleccionaron los diferentes
dispositivos, tales como microcontrolador, tarjetas impresas, computador. A
continuación, se observa en el siguiente diagrama de bloques las fases del
desarrollo del hardware (ver figura 31).
Figura 33: Representación del hardware del sistema.
Fuente: Autores.
Las etapas o fases del hardware del sistema mostradas en la figura anterior, se
resumen a continuación.
2.3.1 Computador. De acuerdo a las características en este proyecto se usa un

ordenador con un procesador Intel Pentium Dual Core, con velocidad de 2.2GHZ y
sistema operativo Windows 10 Pro de 64 bits, lo cual supera las características
mínimas para la interacción con el robot.
Figura 34: Computador utilizado.
Fuente: Autor.
2.3.2 Modulo Bluetooth RN-42. de clase 2, baja potencia con un consumo de

26uA en estado de reposo, 3mA al momento de estar Conectado y 30mA al
55
transmitir datos tipo de Datos UART con una tasa de datos de 240Kbps en
Esclavo y 300Kbps en Maestro, admite múltiples protocolos de interfaz. [13]
Figura 35: Modulo Bluetooth RN-42.
Fuente: Microchips, Módulos BT, RN-42
2.3.3 Bluetooth USB – Dongle Clase 2. Este módulo permite incorporar

funciones inalámbricas Bluetooth a un PC de Sobremesa o portátil a través de
USB, con soporte para distancias de Transferencias. El adaptador Bluetooth está
basado en un chip Broadcom 20702 donde su distancia máxima es de 10mt con
una frecuencia de 2.4Ghz a 2.4835Ghz a una transferencia de datos de 3Mbps
con una modulación GFSK, 8DPSK.
Figura 36: Mini Adaptador Bluetooth 4.0 USB - Dongle BT Clase 2
Fuente: Startech, Industriales-ES, IR-BT-TC
56
2.3.4 Microcontrolador. Un microcontrolador es un pequeño ordenador que
contiene en su interior básicamente un procesador, soporte (Reloj y Reset),
memoria y puertos de entradas y salidas todo encapsulador en un chip que se
puede programar con total flexibilidad y relativa facilidad.
Los Micro controladores de 8Bit son aquellos que todos los recursos necesarios a
nivel hardware están contenidos dentro de este; solo es necesario alimentarlo y
configurar la señal del Oscilador de Reloj para que realice su funcionamiento, así
mismo facilitando la programación con posibilidades de conectar con otros
dispositivos externos llevando a cabo lo que se desea controlar
2.3.5 Tarjeta de control y potencia. Esta tarjeta es la encargada de controlar los

actuadores con referencia a los datos que se envíen desde la interface de usuario,
a su vez se encarga de enviar los voltajes necesarios para el funcionamiento
óptimo de los actuadores.
Figura 37: Tarjeta de control y potencia.
Fuente: Autores.
2.4 DISEÑO DE SOFTWARE
El trabajo realizado es un sistema que debe ser lo más rápido posible, el robot
bípedo tiene que moverse en un determinado tiempo que asimile los datos que se
envíen desde la interface de usuario.
57
Antes de iniciar esta etapa, se tendrán que tener instalado los siguientes
programas.
2.4.1 Software para el control del robot. Para la interacción entre en usuario y el
robot, se usó la versión educativa de Microsoft Visual Studio Profesional 2010,
usando como lenguaje de programación Visual C (ver figura 36). La cual ofrece
una amplia infraestructura y potencia grafica con la que es posible desarrollar
aplicaciones visualmente atractivas y multiplataforma, con facilidades de
integración que incluyen animación, video, audio, documentos, navegación, que
son compatibles en diferentes medios.
Figura 38: Pantalla inicial de visual Basic C.
Fuente: Autores.
2.4.2 Firmware microcontrolador. La programación de microcontrolador es en

lenguaje C++ mediante un entorno de desarrollo llamado PIC-C, que suministra de
forma gratitua el propio fabricante (Michochip).
Figura 39: Entorno de programación de PIC-C.
Fuente: Autores.
58
2.4.3 Interfaz gráfica. La interfaz gráfica de usuario, conocida también como GUI
(del inglés graphical user interface), es un programa informático que actúa de
interfaz de usuario, utilizando un conjunto de imágenes y objetos gráficos para
representar la información y acciones disponibles en la interfaz. Su principal uso,
consiste en proporcionar un entorno visual sencillo para permitir la comunicación
con el sistema operativo de una máquina o computador.
2.4.3.1 Interfaz gráfica en Visual Basic. Es un lenguaje de programación dirigido

por eventos, desarrollado por Alan Cooper para Microsoft. Este lenguaje de
programación es un dialecto de BASIC, con importantes agregados. Su primera
versión fue presentada en 1991, con la intención de simplificar la programación
utilizando un ambiente de desarrollo que facilitó en cierta medida la programación
misma. [11].
Se ha diseñado e implementado una interfaz de visualización en Microsoft Visual

Studio 2010 que se basa en una trayectoria especificada y genera una trama
punto a punto de la misma.
En el siguiente diagrama de flujo se muestra de manera simplificada el

funcionamiento de la interfaz gráfica implementada; el primer proceso que se
ejecuta en la interfaz es establecer la comunicación de la computadora con el
dispositivo bluetooth utilizado (RN-42)
Figura 40: Diagrama de flujo de interfaz gráfica.
Fuente: Autor.
59
Si la comunicación no es exitosa se generara una alerta la cual indica que no ha
sido posible establecer un vínculo con el dispositivo; en caso que la conexión se
establezca de manera satisfactoria la interfaz manda la primera trama al hardware
de control con la posición inicial que debe adoptar el robot bípedo, una vez
realizado estos pasos la interfaz quedara a espera que el usuario ejecute un
comando para realizar una acción de control sobre el robot de acuerdo a lo
seleccionado, es decir el usuario por cada tecla valida que presione estaría
seleccionando una trayectoria que el robot deberá de seguir, sin embargo a esta
trayectoria seleccionada, primero se le debe aplicar la cinemática inversa donde
se generan las tramas que van a ser enviadas al hardware de control del robot.
Figura 41: interfaz gráfica.
Fuente: Autores.
2.4.4 Comunicación de datos. La comunicación de datos es el manejo y

transferencia de información entre 2 o más lugares distintos, donde es necesario
un equipo terminal de datos y comunicación de datos así mismo de un medio de
comunicación como el Bluetooth.
Figura 42: Comunicación de Datos.
Fuente: Autores.
60
La transferencia ordenada de información en el enlace de Datos se logra por
medio de protocolos de comunicación el cual el objetivo es establecer una
conexión entre el equipo terminal de datos identificando el emisor y el receptor
asegurando que todos los mensajes se transfieran correctamente. El protocolo
más empleado es el RS-232, pero el dispositivo que controla los puertos y
dispositivos serie es el UART (Transmisor-Receptor Asíncrono Universal). Se
encuentra integrado en la placa base o en la tarjeta adaptadora del dispositivo el
cual interpreta los datos recibidos mediante protocolos como el que se mencionó
con anterioridad.
61
3. PRUEBAS Y RESULTADOS
En el capítulo anterior se vio el proceso de la construcción e implementación del

robot, obtención del modelo matemático orientado al control (Cinemática,
Dinámica), proceso de comunicación entre la interfaz y el robot. En este capítulo
se muestran resultados al realizar distintos tipos de pruebas, tanto de hardware
como de software, además el comportamiento de robot en la interacción de
usuario máquina.
3.1 PRUEBA DE HARDWARE
A nivel de hardware, los aspectos más importantes que se verificaron fueron:

velocidad de respuesta, rango de comunicación, rendimiento energético y la
interacción en tiempo real usuario maquina mediante la interfaz.
3.1.1 Prueba de velocidad de respuesta. Para esta prueba se calcularon los

tiempos de respuesta desde el emparejamiento hasta el envió de datos desde la
interfaz.
Tabla 2. Tiempos de Ejecución
PROCEDIMIENTO TIEMPO
Emparejamiento Robot Computador 15 seg.
Envió de Datos del computador al Robot 2 seg.
Envió de nuevos datos del PC al Robot 15 seg.
Fuente: Autores
Se puede observar que los tiempos que más tarda en ejecutar es el

emparejamiento y él envió de nuevos datos, debido a que el robot tiene que
terminar de ejecutar los primeros datos para después poder ejecutar los segundos
datos.
3.1.2 Prueba de rango de comunicación. Para la prueba de rango de

comunicación se consideró tomar como referencia la máxima distancia que se
puede trasmitir y recibir datos del módulo bluetooth (RN-42), según la hoja de
especificaciones dadas por el fabricante, previamente se tomaron pequeñas
62
distancias que varían de 200 cm, teniendo en cuenta los obstáculos que se pueda
presentar a la hora de establecer la comunicación entre el robot y la computadora.
Tabla 3. Máxima distancia de comunicación.
DISTANCIA TEORICA DISTANCIA PRACTICA RECEPCION DE DATOS
200cm 180cm SI
400cm 380cm SI
800cm 780cm SI
10Mt 970cm SI
12Mt 12Mt NO
Fuente: Autores.
3.1.3 Prueba de rendimiento de la energía eléctrica. Para la prueba de

rendimiento de la energía eléctrica se usó una batería polímero litio Ion de 2200
mah a 7.4 V, lo cual ofrecieron un funcionamiento óptimo de 40 minutos de todo el
sistema del robot.
3.1.4 Prueba de usuarios. Para las pruebas se tomaron como punto de referencia
usuarios que nunca habían tenido contacto con el proyecto, para probar la
eficiencia del prototipo con la interfaz y la facilidad de usar la misma, solamente
viendo a los desarrolladores y explicando el manejo de la interfaz, lo cual
ofrecieron observaciones de la interfaz para que esta pueda ser operada por
cualquier persona que tenga conocimientos básicos de electrónica sin necesidad
de la presencia de los desarrolladores.
3.2 PRUEBA DE SOFTWARE
En esta fase se toman aspectos indispensables para el comportamiento integro de

todo el sistema del robot, tales como prueba de conexión de interfaz y robot,
prueba de envió de parámetros desde la interfaz al robot.
3.2.1 Prueba de conexión de interfaz y robot. En esta prueba se realiza el

proceso de conexión entre la interfaz de usuario y el robot bípedo.
63
Figura 43: Interfaz implementada.
Fuente: Autores.
En la figura anterior se selecciona el nombre del puerto que ha creado el

dispositivo bluetooth y se le da conectar, con esto quedara el sistema listo para ser
manipulado por el usuario.
Figura 44: Sistema conectado y desconectado.
Fuente: Autores.
64
En la figura 42, se muestra la tarjeta cuando se encuentra conectada y
desconectada, cuando se encuentra el led rojo encendido indica que el bluetooth
no ha establecido una conexión y el led verde indica que se encuentra conectado
y la comunicación está habilitada.
3.2.2 Prueba de envió de parámetros desde la interfaz al robot. Las pruebas

consisten en enviar varios datos de las articulaciones del robot desde la interfaz y
visualizar el robot, para comparar si en algún instante los datos que se envía son
los correctos.
La primera prueba es la condición inicial del robot, es decir la posición que el

mismo tendrá en condiciones iniciales. La respuesta obtenida con referente a la
interfaz y el robot se puede apreciar en la siguiente figura, (ver figura 43).
Figura 45: Respuesta del robot en condiciones iniciales.
Fuente: Autores.
En la siguiente prueba se hace un cambio de posición tanto de la pierna izquierda

como la derecha con respecto a la posición inicial. La respuesta obtenida se
puede apreciar en la siguiente figura (Ver figura 44).
65
Figura 46: Respuesta a cambio de posición de ambas piernas.
Fuente: Autores.
Una última prueba seria variando la posición de la pierna izquierda del robot,
dejando en condición inicial la pierna derecha. (Ver figura 45).
Figura 47: Respuesta a cambio de posición de la pierna izquierda.
Fuente: Autores.
3.3 COMPORTAMIENTO DEL ROBOT RESPECTO AL MODELO CINEMATICO
Luego de obtener el modelo cinemático en el capitulo anterior, se desarrolla un

modelo en la herramienta del software Matlab (Simulink), para realizar una
simulación que permite comprobar el comportamiento del modelo (figura 47).
66
Figura 48: Modelo cinemático del robot en Simulink de Matlab.
Fuente: Autor.
Se hicieron pruebas donde se tomaron los siguientes parámetros los cuales fueron
posición inicial y final de la articulación (Q4 y Q5), esperando obtener como
resultado un movimiento de la cadera del robot. La respuesta obtenida se puede
apreciar en las siguientes figuras.
Figura 49: Respuesta de la aceleración, velocidad y desaceleración de las articulaciones (Q4, Q5).
Fuente: Autores.
67
Se hicieron pruebas donde se tomaron los siguientes parámetros los cuales fueron
posición inicial y final de la articulación (Q3 y Q6), esperando obtener como
resultado un movimiento de las rodillas del robot. La respuesta obtenida se puede
apreciar en las siguientes figuras.
Figura 50: Respuesta de la aceleración, velocidad y desaceleración de las articulaciones (Q3, Q6).
Fuente: Autor.
A continuación, se hicieron pruebas donde se tomaron los parámetros anteriores y

se combinaron los cuales fueron (Q3, Q4, Q5, Q6), esperando obtener como
resultado un movimiento combinado entre la cadera y las rodillas del robot.
Figura 51: Respuesta de la aceleración, velocidad y desaceleración de las articulaciones

(Q3,Q4,Q5,Q6).
68
CONCLUSIONES
Después de culminar el desarrollo del proyecto, y cumplir con los objetivos

planteados al inicio de este trabajo, se puede concluir que:
• La implementación del robot bípedo cumplió satisfactoriamente con las

especificaciones requeridas para su uso, el robot está diseñado de una manera
fácil de armar y desarmar sin afectar su funcionalidad, además está construido
con materiales livianos evitando que afecte a los motores que soportaran el
peso del robot.
• Al momento de simular el comportamiento del robot con respecto al modelo

cinemático, se puede decir que las articulaciones juegan un papel muy
importante en el robot, debido a que si una de ellas es alterada o tienes un
movimiento brusco. El robot tendrá un comportamiento poco deseado, por
ejemplo. En que el robot se caiga o se dañen las mismas articulaciones
• El hardware de control de los actuadores cumplió satisfactoriamente con la

exigencia de los motores ante cambios bruscos de posición según las
perturbaciones que se puedan presentar al momento de su uso.
• El hardware de comunicación respondió excelentemente al momento de su uso,

aunque en las pruebas al momento de superar la distancia máxima de
cobertura entre el robot y la computadora, esta comunicación se veía afectada.
• La interfaz obtuvo una buena asimilación con los actuadores, llevando un

control servo por servo y logrando una respuesta en tiempo real, como también
poder modificar variables dentro del entorno para realizar pruebas del sistema.
evitando tener que apagar el robot para efectuar cambios que el usuario desee
aplicar.
• Finalmente, el sistema puede ser controlado de forma natural por cualquier

persona que cuente con los conocimientos básicos de robótica, lo cual va
dirigido al estudiante de ingeniería electrónica.
69
RECOMENDACIONES
El uso de la interfaz depende de la interpretación lógica que tenga el usuario frente

a ella, al ser un robot bípedo de 8 grados de libertad logra obtener un movimiento
aproximado al del ser humano de manera equilibrada, con la finalidad de obtener
un movimiento natural parecido a la locomoción humana se considera lo siguiente:
• Para lograr movimientos más semejantes a la locomoción bípeda humana, los

grados de libertad del robot influyen, para lograr esto se incrementa los grados
de libertad debido a que este consta de simples movimiento de cadera, rodilla y
tobillo.
• Para mejorar el equilibrio se debe completar el robot con su torso, extremidades

superiores y sensores, de tal manera de que sus brazos ayuden a obtener un
mayor equilibrio.
70
REFERENCIA BIBLIOGRAFICAS
[1] V. E. González, “Diseño y control de kokone, un pequeño robot humanoide,”

M.S. tesis. Dept. Computación., Centro de Investigación y de Estudios Avanzados
del Instituto Politécnico Nacional. Cd. Victoria Tamaulipas, México, 26 de
Noviembre de 2009.
[2] M. WEISS and M. NAGEL. “Robótica Industrial: Tecnología, Programación y

Aplicaciones,” 2da ed, McGraw Hill, 1990 Pag. 165 - 167
[3] M. Brady and R. Paul, editors. “Robotics Research: The First International
Symposium. The MIT Press,” Cambridge MA, 1984, Pag. 5 – 7}
[4] A. O. Baturone, “Robótica. Manipuladores y robots móviles,” 2da ed,

Marcombo, 2001. Pag. 167
[5] A. Barrientos, «Fundamento de Robotica,» de Fundamentos de Robotica,

Aravaca, Universidad Politecnica de Madrid, 1997, pp. Cap 1, pag 90.
[6] E. d. I. y. Ciencias, «Departamento de Computación, Electrónica y

Mecatrónica,» de Diseño y construcción de prototipo neumático de prótesis de
pierna humana, 2008.
[7] P. Luna, Biomecánica de la marcha humana normal y patológica, 2 ed.,

Valencia, 1999.
[8] J. J. Craig Pearson, “Robótica,” 1ra ed, Prentice Hall, New Jersey USA,
[online]. 2006. Pag. 230
[9] A. Barrientos, «Fundamento de Robotica,» de Fundamentos de Robotica,

Aravaca, Universidad Politecnica de Madrid, 1997, pp. Cap 1, pag 93.
[10] R. C. González, «Robotic Control,» de Sensing Vision, 1987.
[11] Spong, Mark, Jonathan K. Holm, And Dongjun Lee. Passivity-Based Control of
Bipedal Locomotion, IEEE Robotics & Automation Magazine. Junio 2007. pag. 30 -
40.
[12] B. A., Fundamentos de Robótica, Segunda Paginas 409 ed., McGraw-Hill,

2007.
71
[13] Microsoft, Documentacion - MSDN Library (2007), Introduccion a Visual
Studio. [Online]. Available: https://msdn.microsoft.com/es-
es/library/fx6bk1f4(v=vs.90).aspx
[14] startech, Industriales-ES, IR-BT-TC [online]Available:

https://www.startech.com/es/Industriales-ES/IR-BT-TC/Adaptador-USB-Bluetooth-
4-clase-2~USBBT2EDR4
[15] Microchip, Modulos BT, RN-42 [online]Available:

http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/rn-42-ds-v2.32r.pdf
72
ANEXOS
73
Anexo A. Código MATLAB de la Cinemática Directa del Robot Bípedo
close all
q=[90 0 0 0 0];
q2=([q(1) q(2) q(3) q(4) q(5)]*pi)/180;
teta = [q2(1) q2(2) q2(3) q2(4) q2(5)];
d = [3.3 0 0 0 0];
a = [0 5 6.5 7.5 2];
alfa = [pi/2 -pi/2 0 pi/2 0];
% Matrices de transformación homogénea entre sistemas de coordenadas

consecutivos
A01 =[cos(teta(1)) -cos(alfa(1))*sin(teta(1)) sin(alfa(1))*sin(teta(1))

a(1)*cos(teta(1));
sin(teta(1)) cos(alfa(1))*cos(teta(1)) -sin(alfa(1))*cos(teta(1)) a(1)*sin(teta(1));
0 sin(alfa(1)) cos(alfa(1)) d(1);
0 0 0 1];
A12 = [cos(teta(2)) -cos(alfa(2))*sin(teta(2)) sin(alfa(2))*sin(teta(2))

a(2)*cos(teta(2));
0 0 0 1];

a(3)*cos(teta(3));
0 0 0 1];
74
a(4)*cos(teta(4));
0 0 0 1];

a(5)*cos(teta(5));
0 0 0 1];
% Matriz de transformación del primer al último sistema de coordenadas
A05 = A01 * A12 * A23 * A34 * A45;
T=A05
75
Anexo B. Código MATLAB de la Cinemática Inversa del Robot Bípedo
d = [0 0 0 0 0];
a = [3.3 5 6.5 7.5 2];
alfa = [pi/2 -pi/2 0 pi/2 0];
p = T(1:3,4);
p(1)=roundn(p(1),-4);
p(2)=roundn(p(2),-4);
p(3)=roundn(p(3),-4);
Teta4=acos(T(1,3));
r=sqrt((p(1)-a(1))^2+p(3)^2);
q1=asin(p(3)/r);
q1s=roundn(q1*180/pi,-4)
X1=a(2)*cos(q1);
Y1=a(2)*sin(q1);
X2=p(1)-a(1)-X1;
Y2=p(2)-Y1;
Xf=a(5)*cos(Teta4);
Yf=a(5)*sin(Teta4);
76
X3=X2-Xf;
Y3=Y2-Yf;
r2=sqrt(X3^2+Y3^2);
Teta2=acos((a(3)^2+r2^2-a(4)^2)/(2*r2*a(3)));
Teta3=acos((a(3)^2-r2^2+a(4)^2)/(2*a(4)*a(3)));
q2s=roundn(Teta2*180/pi,-4)
77
Anexo C. Modulo Bluetooth RN-42
78
79
80
Anexo D. Servomotor MG-996
81
82
Anexo E. Batería De Lithiom
83
Anexo F. Cargador de Batería LiPo imaxrc
84
Anexo G. Transistor Bipolar 2N2222A
85
Anexo H. Manual de Usuario
El primer paso para la correcta utilización de este sistema, es la conexión del

bluetooth al pc.
En esta parte se selecciona el bluetooth para ser agregado al equipo de esta ya el

dispositivo quedara listo para ser conectado con la interfaz, sin embargo si es por
primera vez el dispositivo debe ser configurado con la tasa de baudios que se
desea en este caso de 115200.
86
➢ 1. Aumenta y disminuye el tiempo que se tarda para el envío de cada punto
de la trayectoria.
➢ 2. Es una barra de progreso que indica el avance de la trayectoria punto a
punto.
➢ 3. Este comando sirve para que el robot regrese a la posición inicial.
➢ 4. Al pulsar este botón el robot ejecuta el semi ciclo izquierdo de la marcha
humana.
➢ 5. Con este botón se la da la orden al robot de ejecutar la trayectoria de la
marcha humana alternando el semi ciclo derecho con el izquierdo.
➢ 6. Al pulsar este botón el robot ejecuta el semi ciclo derecho de la marcha
humana.
➢ 7. Determina los puertos serial disponible en el computador y los anexa en
el Combobox.
➢ 8. Permite seleccionar un ítem que contiene el nombre del puerto serial con
el que se dese establecer una comunicación.
➢ 9. Determina la conexión de la interfaz con el hardware de control a través
del puerto serial indicado.
➢ 11. Con este comando el robot se balancea hacia izquierda.
87
➢ 12 al pulsar este botón el robot bípedo responde con la trayectoria de
agacharse.
➢ 13. Con este comando el robot se balancea hacia derecha.
Una vez determinado y especificados los comandos de control que pertenecen a

la interfaz se procederá a efectuar la comunicación entre los dispositivos
bluetooth, como ya se sabe el puerto serial que genero el dispositivo solo queda
seleccionarlo y establecer la comunicación.
En la imagen anterior se selecciona el nombre del puerto que ha creado el

dispositivo bluetooth y se le da conectar, con esto quedara el sistema listo para ser
manipulado por el usuario.
88
En la figura anterior se muestra la tarjeta cuando se encuentra conectada y
desconectada, cuando se encuentra el led rojo encendido indica que el bluetooth
no ha establecido una conexión y el led verde indica que se encuentra conectado
y la comunicación está habilitada.
89

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SISTEMA DE CONTROL CINEMÁTICO DE UN ROBOT BÍPEDO TIPO

HUMANOIDE PARA EL LABORATORIO DE ROBÓTICA DE LA UNIVERSIDAD

LEIVIN YECITH CARRILLO BRITO

JONATHAN JAVIER RODRIGUEZ DE LA HOZ

UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

LEIVIN YECITH CARRILLO BRITO

Tesis de grado para optar el título de Ingenieros Electrónicos

UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

A Dios por regalarnos la sabiduría, fortaleza y el entendimiento necesario para

A nuestros familiares y amigos, quienes estuvieron siempre a nuestro lado

A nuestro Director Vicente Orozco Bonilla, por confiar en nuestras aptitudes

A la Universidad Popular del Cesar y su cuerpo de docentes, por brindarnos la

LEIVIN YECITH CARRILLO BRITO

JONATHAN JAVIER RODRIGUEZ DE LA HOZ

A mis abuelos, en especial a esa mujer incansable ejemplo de vida y gallardía la

A mis amigos que nos apoyamos mutuamente en nuestra formación profesional, y

LEIVIN YECITH CARRILLO BRITO

A mis Padres, Alain Javier Rodríguez Rodríguez e Ilma de la Hoz Galván,

A mis hermanos Ramón Eduardo Rodríguez de la Hoz y Alain Francisco

A mis Familiares que de algún modo estuvieron presente dando su apoyo en el

JONATHAN JAVIER RODRIGUEZ DE LA HOZ

El presente proyecto de grado se fundamenta en el desarrollo de un sistema de

Luego el microcontrolador transformará los datos recibidos por la computadora

The current bachelor's degree project is based on the development of a kinematic

Figura 1. Robot manipulador Poliarticulados ........................................................ 20

Figura 2. Robot Móvil ............................................................................................ 21

Figura 3.Robot Humanoide .................................................................................... 22

Figura 4.Robot Zoomórfico .................................................................................... 23

Figura 5.Robot Hibrido ........................................................................................... 23

Figura 6. Ciclo de la marcha humana .................................................................... 24

Figura 7. Robot ASIMO. ......................................................................................... 25

Figura 8. Diagrama de relación entre cinemática directa e inversa ....................... 26

Figura 9 Robot planar de 2 GDL ............................................................................ 28

Figura 10 Matriz de paso homogénea ................................................................... 29

Figura 11 Robot Articular ....................................................................................... 32

Figura 12 Elementos 2 y 3 del robot de la Figura 11 ............................................. 33

Figura 13 Esquemático del funcionamiento del Control Cinemático. ..................... 35

Figura 15. Representación de las fases de la implementación del Robot .............. 37

Figura 16. Disco metálico para acoplar servomotor ............................................... 38

Figura 17: Pie De Robot Humanoide Bípedo. ........................................................ 38

Figura 18. Waist Bracket Robot Bípedo ................................................................. 39

Figura 19: Soporte de dirección en forma de L. ..................................................... 40

Figura 20. Bracket en forma de U corto ................................................................. 40

Figura 21. Bracket multipropósito para servo estándar .......................................... 41

Figura 23. Rodamiento 625zz ................................................................................ 42

Figura 24. Robot bípedo ensamblaje final ............................................................. 43

Figura 25. Representación funcional del robot bípedo ........................................... 43

Figura 26:Coordenadas Robot Bípedo Humanoide ............................................... 46

Figura 27: Ventana de Comando de Matlab .......................................................... 47

Figura 28: Diagrama de Traslación de Cada Extremidad ...................................... 47

Figura 29: Diagrama de Traslación P3 y P4............................................................ 48

Figura 30: Diagrama de Traslación P1, P2 y P3 ...................................................... 49

Figura 31. Modelo del Robot con masas concentradas ......................................... 50

Figura 32: Espacio de trabajo del robot bípedo. .................................................... 54

Figura 33: Representación del hardware del sistema. ........................................... 55

Figura 34: Computador utilizado. ........................................................................... 55

Figura 35: Modulo Bluetooth RN-42....................................................................... 56

Figura 37: Tarjeta de control y potencia. ................................................................ 57

Figura 38: Pantalla inicial de visual Basic C. ......................................................... 58

Figura 39: Entorno de programación de PIC-C. ..................................................... 58

Figura 40: Diagrama de flujo de interfaz gráfica. ................................................... 59

Figura 41: interfaz gráfica. ..................................................................................... 60

Figura 42: Comunicación de Datos. ....................................................................... 60