CENTRO DE BACHILLERATO TECNOLOGICO

INDUSTRIAL Y DE SERVICIOS No.4

ASIGNATURA: ELECTRONICA

PROFESOR: MC. MARIO FRANCO

PROYECTO:

“ROBOT EVITA OBSTACULOS Y CONTROLADO

MEDIANTE APLICACION BLUETOOTH”

ALUMNOS:

ADOLFO CARLOS VALERO HERNANDEZ

JOSE CARLOS RODRIGUEZ MARQUEZ

PABLO JOVANI ENRIQUEZ

OMAR CASTILLO SANTANA

ROMAN RODRIGUEZ NUÑEZ

AXEL ADAN FAVELA TALAVERA

GABRIEL CORRALES ARELLANO

ROBERTO ALEJANDRO ESTRADA AGÜERO

GRUPO: 6”U” FECHA: 28/04/2018.

PLANTEAMIENTO:

En dicho proyecto elaborado, se tiene como objetivo

principal la construcción de un robot que pueda ser
controlado mediante una aplicación de Bluetooth, y así
mismo, que opere como un robot evita obstáculos con
funcionamiento autónomo.

Partiendo así de la hipótesis de que empleando

microcontroladores será posible el desarrollo de nuestro
proyecto en perfecto funcionamiento, para así,
comprobar que se pueden automatizar diversos procesos
en un solo producto con el uso de microcontroladores y
materiales económicos pero de alta eficiencia.

Todo esto se justificara en base del uso de un

microcontrolador de renombre, como lo es hoy en día
Arduino UNO, debido a que esta placa emplea un
microcontrolador ATMega328p, que se encuentra
ensamblado en una placa de circuito, con conexiones y
componentes adheridos de forma inherente a esta.

Todo esto se debe también a la gran digitalización que se

tiene en los componentes usados que permite
conseguirlos a bajo precio pero con una eficiencia
grande.
INTRODUCCIÓN A LOS COMPONENTES A USAR.

 En este reporte se da a conocer el desarrollo de un proyecto que

tiene como función, ser controlado por un módulo de bluetooth, y
así mismo por medio de un sensor ultrasónico, mide distancias y
evita obstáculos.
Arduino UNO:

Arduino Uno es una placa electrónica basada en el microcontrolador

ATmega328. Cuenta con 14 entradas/salidas digitales, de las cuales 6
se pueden utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho de
pulsos) y otras 6 son entradas analógicas. Además, incluye un
resonador cerámico de 16 MHz, un conector USB, un conector de
alimentación, una cabecera ICSP y un botón de reseteado. La placa
incluye todo lo necesario para que el microcontrolador haga su trabajo,
basta conectarla a un ordenador con un cable USB o a la corriente
eléctrica a través de un transformador.
Tablilla protoboard:

Un protoboard o también llamado Tabla de pruebas, es una

herramienta indispensable para un electrónico, tanto así que cuando
se inicie en la carrera en los 3 primeros semestres ya tendrás por lo
menos 1 protoboard y cuando llegues a séptimo tendrás entre 4 y 7 de
estas herramientas, como su nombre lo indica su función principal es
hacer pruebas del funcionamiento de los diferentes circuitos
electrónicos que creamos.

Los protoboard son pequeñas tablas con perforaciones en toda su

área, en las cuales se colocan diversos componentes electrónicos, se
distinguen por tener filas y columnas con lo que se puede saber en
qué ubicación posicionar cada pieza, también cuentan con 2 rieles a
los lados, los cuales se usaran como las líneas Positivas y Negativas
de nuestro circuito.

En el segundo diagrama se pueden ver que hay unas “pistas”

conectoras (Las “pistas” están ubicadas debajo de la placa blanca).
Estas “pistas” son horizontales en la parte superior e inferior de la
protoboard y son verticales en la parte central de la misma.
Las “pistas” horizontales superior e inferior normalmente se utilizan
para conectar la fuente de alimentación y tierra, y son llamados
“Buses”. Los circuitos integrados se colocan en la parte central de la
protoboard con una hilera de patas en la parte superior del canal
central y la otra hilera en la parte inferior del mismo. Puede observarse
sin problema que las patitas del circuito integrado se conectan a una
pista vertical diferente.

Puentes de Conexiones:
Un cable puente para prototipos (o simplemente puente para
prototipos), es un cable con un conector en cada punta (o a veces sin
ellos), que se usa normalmente para interconectar entre sí los
componentes en una placa de pruebas. P.E.: se utilizan de forma
general para transferir señales eléctricas de cualquier parte de la placa
de prototipos a los pines de entrada/salida de un microcontrolador.

Los cables puente se fijan mediante la inserción de sus extremos en

los agujeros previstos a tal efecto en las ranuras de la placa de
pruebas, la cual debajo de su superficie tiene unas planchas interiores
paralelas que conectan las ranuras en grupos de filas o columnas
según la zona. Los conectores se insertan en la placa de prototipos,
sin necesidad de soldar, en los agujeros que convengan para el
conexionado del diseño.

Integrado L293D (puente H)

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de

potencia media, en especial pequeños motores y cargas inductivas,
con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito
y una tensión entre 4,5 V a
36 V.
Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente
para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores,
manejar un único sentido de giro. Pero además, cualquiera de estos
cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H.

El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con

los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el
manejo será bidireccional, con frenado rápido y con posibilidad de
implementar fácilmente el control de velocidad.

Diagrama Interno del Integrado L293D

 Diagrama simplificado

Las salidas tienen un diseño que permite el manejo directo de cargas

inductivas tales como relés, solenoides, motores de corriente continua
y motores por pasos, ya que incorpora internamente los diodos de
protección de contracorriente para cargas inductivas.

Las entradas son compatibles con niveles de lógica TTL. Para lograr
esto, incluso cuando se manejen motores de voltajes no compatibles
con los niveles TTL, el chip tiene patas de alimentación separadas
para la lógica (VCC1, que debe ser de 5V) y para la alimentación de la
carga (VCC2, que puede ser entre 4,5V y 36V).
Motores de Corriente Directa a 6 Volts.
El motor de corriente continua (denominado también motor de
corriente directa, motor CC o motor DC por las iniciales en
inglés direct current) es una máquina que convierte energía
eléctrica en mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a
la acción de un campo magnético.

Un motor de corriente continua se compone principalmente de dos

partes. El estator da soporte mecánico al aparato y contiene los polos
de la máquina, que pueden ser o bien devanados de hilo
de cobre sobre un núcleo de hierro, o imanes permanentes. El rotor es
generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo,
alimentado con corriente directa a través de delgas, que están en
contacto alternante con escobillas fijas (también llamadas carbones).
Las técnicas de control de motores de corriente continua son
herramientas que se utilizan para controlar la velocidad, el par y el
suministro de potencia de los motores de corriente continua. El control
de motores puede llevarse a cabo mediante tiristores y un
conocimiento básico de electrónica de potencia.

La mayoría de motores utilizados en la industria se conectan

directamente a las líneas de distribución eléctrica, y se alimentan con
corriente alterna o corriente directa. Las terminales de los devanados
del motor se conectan directamente a las líneas de suministro
eléctrico, y sus características de operación se mantienen inalterables,
al tener una tensión de entrada constante. El motor trabaja en
condiciones nominales cuando se alimenta con la tensión indicada en
la placa de operación, entregando potencia constante a la carga
conectada en el eje.
 Pila de 9 Volts.

La pila 9 voltios (o pila 9V) es una pila

eléctrica de nueve voltios. Es llamada
regularmente pila a transistor debido a su
gran utilización en las primeras radios a
transistores. La pila tiene la forma de
un prisma rectangular con las aristas
redondeadas con un conector que posee
dos terminales uno positivo y uno negativo
sobre un de sus lados.

La pila 9V se utiliza normalmente en

los detectores de humo, detectores
autónomos de monóxido de carbono,
los pedales de efectos, las guitarras electro-
acústicas y los mandos de aeromodelismo.
Motor con llanta

Este motor con llanta

será justo como al que
se usara en la práctica.
Modulo Bluetooth HC-06

Los módulos de bluetooth HC-05 y HC-06 son módulos muy populares

para aplicaciones con microcontroladores PIC y Arduino. Se trata de
dispositivos relativamente económicos y que habitualmente se venden
en un formato que permite insertarlos en un protoboard y cablearlo
directamente a cualquier microcontrolador, incluso sin realizar
soldaduras.

El módulo de bluetooth HC-05 es el que ofrece una mejor relación de

precio y características, ya que es un módulo Maestro-Esclavo, quiere
decir que además de recibir conexiones desde una PC o tablet,
también es capaz de generar conexiones hacia otros dispositivos
bluetooth. Esto nos permite por ejemplo, conectar dos módulos de
bluetooth y formar una conexión punto a punto para transmitir datos
entre dos microcontroladores o dispositivos.
DIAGRAMA DE BLOQUES
DIAGRAMA ELÉCTRICO DEL CIRCUITO
 Listado de Materiales con Precios

 ARDUINO UNO $220

 Tablilla protoboard $50
 Puentes de conexión $10
 Módulo de bluetooth Hc-06 $70
 Integrado L293D $80
 2 motores $50
 2 Ruedas $50
 Chasis con rueda Loca $50
 2 Pila de 9V $60
TOTAL: $610

La cotización total de toda esta elaboración será de $610,

no contando la mano de obra debido que la elaboración
de este proyecto es muy sencilla con un tiempo estimado
de 30 minutos ya teniendo el material y el código
disponibles.
DISEÑO FÍSICO DEL ROBOT.
DESARROLLO
Se elabora en el Software Arduino el código del programa que
cumpla las condiciones que se especificaron en el objetivo:

Programa (código) y manual de funcionamiento y

mantenimiento del proyecto.

/* PROYECTO DE ROBOT EVITA OBSTACULOS Y CONTROLADO MEDIANTE

APLICACION BLUETOOTH */

/*
ARDUINO L293D(Puente H)
5 10
6 15
9 7
10 2
5V 1, 9, 16
GND 4, 5, 12, 13

El motor 1 se conecta a los pines 3 y 6 del Puente H

El motor 2 se conecta a los pines 11 y 14 del Puente H

La fuente de alimentación de los Motores se conecta a tierra y

el positivo al pin 8 del puente H.

Conexión del Modulo Bluetooth HC-06 y el Arduino

ARDUINO Bluetooth HC-06
0 (RX) TX
1 (TX) RX
5V VCC
GND GND
Cuidado. Las conexiones de TX y RX al modulo Bluetooth deben estar desconecta
das en el momento que se realiza la carga del codigo (Sketch) al Arduino.

Conexión Sensor Ultrasonido HC-SR04

ARDUINO Ultrasonido HC-SR04
2 Echo
3 Trig
5V VCC
GND Gnd

*/

int izqA = 5;
int izqB = 6;
int derA = 9;
int derB = 10;
int vel = 255; // Velocidad de los motores (0-255)
int estado = 'c'; // inicia detenido

int PinEcho = 3; // define el pin 2 como (PinEcho) para el Ultrasonido

int PinTrig = 2; // define el pin 3 como (PinTrig) para el Ultrasonido
int duracion, distancia; // para Calcular distacia

void setup () {
Serial.begin (9600); // inicia el puerto serial para comunicación con el Bluetooth
pinMode (derA, OUTPUT);
pinMode (derB, OUTPUT);
 pinMode (izqA, OUTPUT);
pinMode (izqB, OUTPUT);

pinMode (PinEcho, INPUT); // define el pin 2 como entrada (PinEcho)

pinMode (PinTrig,OUTPUT); // define el pin 3 como salida (PinTrig)
pinMode (13,OUTPUT);

void loop () {

if (Serial.available ()>0){ // lee el bluetooth y almacena en estado

estado = Serial.read ();
}
if (estado=='a'){ // Botón desplazar al Frente
analogWrite (derB, 0);
analogWrite (izqB, 0);
analogWrite (derA, vel);
analogWrite (izqA, vel);
}
if (estado=='b'){ // Botón IZQ
analogWrite (derB, 0);
analogWrite (izqB, 0);
analogWrite (derA, 0);
analogWrite (izqA, vel);
}
if (estado=='c'){ // Botón Parar
analogWrite (derB, 0);
analogWrite (izqB, 0);
analogWrite (derA, 0);
analogWrite (izqA, 0);
 }
if (estado=='d'){ // Botón DER
analogWrite (derB, 0);
analogWrite (izqB, 0);
analogWrite (izqA, 0);
analogWrite (derA, vel);
}

if (estado=='e'){ // Botón Reversa

analogWrite (derA, 0);
analogWrite (izqA, 0);
analogWrite (derB, vel);
analogWrite (izqB, vel);
}

if (estado =='f'){ // Botón ON, se mueve evaluando la distancia

digitalWrite (PinTrig, HIGH); // genera el pulso de trigger por 10us

delay (0.01);
digitalWrite (PinTrig, LOW);

duracion = pulseIn (PinEcho, HIGH); // Lee el tiempo del Echo

distancia = (duracion/2) / 29; // calcula la distancia en centímetros
delay (10);

if (distancia <= 15 && distancia >=2){ // si la distancia es menor de 15cm

digitalWrite (13,HIGH); // Enciende LED

analogWrite (derB, 0); // Parar los motores por 200 mili

segundos
analogWrite (izqB, 0);
 analogWrite (derA, 0);
analogWrite (izqA, 0);
delay (200);

analogWrite (derB, vel); // Reversa durante 500 mili segundos

analogWrite (izqB, vel);
delay (500);

analogWrite (derB, 0); // Girar durante 1100 milisegundos

analogWrite (izqB, 0);
analogWrite (derA, 0);
analogWrite (izqA, vel);
delay (600);

digitalWrite (13,LOW);
}
else { // Si no hay obstáculos se desplaza al frente
AnalogWrite (derB, 0);
AnalogWrite (izqB, 0);
AnalogWrite (derA, vel);
AnalogWrite (izqA, vel);
}
}
}
SIMULACIONES:
OBSERVACIONES:

Al desarrollar el proyecto se tuvieron imprevistos con los

materiales que se necesitaban, ya que no estaban en buenas
condiciones, también para el desarrollo del programa, debido
a que pocas máquinas del taller funcionan.

Y por último, al desarrollar el circuito se batalló con la fuente

para los motores.

CONCLUSIONES

En forma colectiva podemos concluir que esta práctica fue un

rotundo éxito debido a que se logró el objetivo de la práctica
de la construcción de un robot que cumpliese la función de
evita obstáculos, y que así mismo, pudiese ser controlado vía
bluetooth, todo esto en base de nuestro microcontrolador de
Arduino UNO, asimismo, se logró comprobar la hipótesis
planteada de que un solo artefacto podría cumplir con
diversas funciones de manera automática, con el uso de un
microcontrolador.

Toda esta práctica mostrada, solo es algo muy pequeño

comparado con las grandes cosas que se pueden lograr con
un microcontrolador como Arduino UNO, asimismo todo de
forma relativamente económica con las funciones que se
pueden optar para operar nuestro microcontrolador, y todo
ello de forma muy eficaz y de alta calidad.

BIBLIOGRAFIA:

http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.html

https://www.geekfactory.mx/tienda/componentes-
electronicos/circuito-integrado-l293d/

https://www.dropbox.com/s/jflcx5fkc5odvcy/Arduino%20
Control%20Car%20V2%20%20By.txt?dl=0

https://www.youtube.com/watch?v=jeWrHuJkEyM

https://www.youtube.com/watch?v=1gCbtCZkIQ4

https://www.youtube.com/watch?v=IIeLjPGvotA

http://dinastiatecnologica.com/producto/puente-h-l293d/