Morales López Ángel - 6MM3

Diseño
Es un plan para satisfacer una necesidad específica o resolver un problema. Si el
plan resulta en la creación de algo físicamente real, entonces el producto debe ser
funcional, seguro, confiable, competitivo, útil, que pueda fabricarse y
comercializarse.
Análisis
Es un examen detallado de una cosa para conocer sus características o cualidades,
o su estado, y extraer conclusiones, que se realiza separando o considerando por
separado las partes que la constituyen.
Máquina
Es un conjunto de mecanismos con el objetivo de transformar energía en trabajo
mecánico o viceversa.
Mecanismo
Es un dispositivo que, según un esquema establecido, transforma un movimiento
de entrada en otro movimiento de salida.
Elemento
Parte de una máquina o mecanismo que posee movimiento relativo con cualquier
otra.
Par
Se genera cuando dos elementos contiguos de una máquina o mecanismo, en
contacto permanente, cuyo movimiento relativo les está permitido.
Cadena cinemática
Es el ensamble de elementos con pares cinemáticos, pueden ser del tipo abierta o
cerrada.
Cadena cerrada: Cada elemento está conectado a dos o más eslabones.
cadena abierta: uno de los elementos carece de un par cinemático en alguno de sus
extremos impidiendo que la cadena se cierre.
Inversión cinemática
proceso de elegir como referencia diferentes elementos de una cadena cinemática,
teniendo como resultado que los movimientos relativos entre elementos no se
alteran, pero si los absolutos (los que se miden respecto al de referencia).
Diagrama unifilar
En el análisis de movimiento de una máquina, con frecuencia se dificulta visualizar
el movimiento de los componentes en el dibujo completo de un ensamble. es más
fácil representar las partes de manera esquemática, de modo que solo se muestren
las dimensiones que influyen en el movimiento del mecanismo. tales diagramas
“desmontados” se conoce con frecuencia como diagramas cinemáticos, cuyo
propósito es similar al de los diagramas esquemáticos de los circuitos eléctricos o
de los diagramas de tubería, donde se representan las variables que afectan la
función principal de mecanismo
Se requiere que un diagrama cinemático se dibuje a una escala proporcional con el
mecanismo real. Para efectos de identificación, los eslabones se numeran, iniciando
con la bancada como el eslabón número 1. Para evitar confusión, las uniones se
identifican con letras.
Simbología de los diagramas unifilares
Ejemplo de aplicación

Grados de libertad
El grado de libertad es el número de entradas independientes requeridas para
posicionar con exactitud todos los eslabones de un mecanismo con respecto al
suelo. También se puede definir como el número de actuadores necesarios para
operar el mecanismo. El número de grados de libertad de un mecanismo también
se conoce como movilidad, el cual se identifica con el símbolo M.
cuando la configuración de un mecanismo está completamente definida con el
posicionamiento de un eslabón, el sistema tiene un grado de libertad. La mayoría
de los mecanismos comerciales tienen un grado de libertad. En contraste, los brazos
robóticos suelen tener tres grados de libertad o incluso más.
Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con uniones
comunes se calculan con la ecuación de Gruebler.
 𝑀 = 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 3( 𝑛 − 1) − 2 𝑗𝑝 − 𝑗ℎ

Donde :
n = numero total de eslabones en el mecanismo
𝑗𝑝 = nunmero total de uniones principales ( uniones de pernos o de correderas)

𝑗ℎ = numero total de uniones de orden superior ( uniones de levas o engranes )

Tipos de elemtos mecanicos

Solidos
Armadura o bancada: Combinación de materiales resistentes capaces de soportar
cargas o transmitir esfuerzos, pero no tienen movimientos relativos entre sí, es decir
que sus componentes permanecen estáticos. Se considera dentro de la cadena
cinemático como el eslabón fijo.

Manivela: es un eslabón simple es un cuerpo rígido que solo tiene dos uniones que
se conectan con otros eslabones. Una manivela es un eslabón simple que puede
girar completamente alrededor de un centro fijo
Biela: es elemento mecánico que, sometido a esfuerzos de tracción o compresión,
transmite el movimiento articulando a otras partes de la máquina. Normalmente
sirve para transformar el movimiento rectilíneo en movimiento de rotación, o
viceversa.
Corredera:
Carril o ranura en un mecanismo por donde resbala una de sus piezas.
Engrane: elemento mecánico en forma de rueda dentada, comúnmente se
construyen de acero
Engranaje: Se denomina engranaje al mecanismo utilizado para transmitir potencia
mecánica entre las distintas partes de una máquina. Los engranajes están formados
por dos ruedas dentadas, de las cuales a la mayor se le denomina corona y al menor
piñón.
Actuadores e impulsores: Para operar un mecanismo, se requiere un dispositivo
actuador o impulsor que proporcione el movimiento y la energía de entrada. Para
operar con precisión un mecanismo, se necesita un impulsor por cada grado de
libertad.
  Motores eléctricos de corriente alterna: brindan el movimiento giratorio
continuo menos costoso. Sin embargo, están limitados a unas cuantas
velocidades estándar.
 Motores eléctricos de corriente continua: también producen movimiento
giratorio. La velocidad y la dirección del movimiento se modifican fácilmente,
pero requieren potencia de un generador o una batería.
 motores de gasolina: también generan movimiento giratorio continuo y su
velocidad se regula dentro de un intervalo aproximado de 1000 a 8000 rpm.
Son impulsores comunes y altamente portátiles que se utilizan en
aplicaciones que requieren gran potencia
 servomotores: son motores que se acoplan a un controlador para generar
un movimiento programado o mantenerlo en una posición fija. El controlador
requiere sensores sobre el eslabón que se desea mover, para brindar
información de retroalimentación acerca de su posición, velocidad y
aceleración.
 motores de aire o hidráulicos: también producen movimiento giratorio
continuo y son parecidos a los motores eléctricos, pero tienen aplicaciones
más limitadas. Lo anterior se debe a la necesidad de una fuente hidráulica o
de aire comprimido.
 cilindros hidráulicos o neumáticos: son componentes comunes para
impulsar un mecanismo con una carrera lineal limitada. El cilindro contiene
un ensamble de pistón y una varilla que se desliza en relación con el cilindro.

Flexibles

Además de los engranajes, existen otros elementos mecánicos usados para

transmitir potencia entre ejes. Tales elementos son de naturaleza flexible, y entre
ellos encontramos las bandas o correas, los cables y las cadenas. Las bandas o
correas son especialmente útiles cuando la distancia entre centros es relativamente
grande y si se tratara de usar engranajes, estos resultarían demasiado grandes,
pesados y costosos.

Bandas o correas de transmisión: Las bandas o correas son cintas cuya sección
transversal puede tener diferentes formas geométricas y que tienen sus extremos
unidos.

bandas planas: se fabrican de uretano y también de tela impregnada de caucho o

hule reforzadas con alambres de acero o cuerdas de nylon para resistir las cargas
de tensión, también se las puede encontrar con material de alta fricción por una o
ambas caras.

bandas en V o de sección trapecial: se construyen de tela y cordones de refuerzo

que pueden ser de algodón, rayón o nylon y luego se las impregna con caucho o
hule. A diferencia de las correas planas, las bandas en V necesitan de poleas
ranuradas de sección similar y se usan para distancias entre ejes más cortas.

bandas reguladoras o de sincronización se hacen de tela recubiertas de caucho

o hule y núcleo de alambres de acero y tienen dientes que entran en ranuras
transversales formadas en la periferia de poleas especiales (dentadas). Las bandas
reguladoras no se alargan ni deslizan y, en consecuencia, la potencia la transmiten
con una relación de velocidad angular constante.

Transmisiones de cadena: Entre las características básicas de una transmisión

por cadena se encuentran, una relación de velocidad constante (puesto que no se
produce deslizamiento ni distensión), larga duración o vida útil y la posibilidad de
impulsar varios ejes desde una misma fuente de potencia.

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