Análisis del lugar de raíces de un

sistema de control con realimentación unitaria

Objetivo

Marco teórico

Procedimiento

k *1
FT ( s ) 

s s  4s  5
2

a) Dibuje el lugar geométrico de las raíces con MatLab y analíticamente.

Grafica obtenida con el MatLab

2

1.5

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.5

-2
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis

Analíticamente
k *1
P( s) 
 s  s  4 s  5 
2
1.- Escribimos la ecuación Característica
1
1 k
 s  4 s 2  5s   0
3

2.- Localizamos los polos y ceros

» A = [1 4 5 0];
» roots(A)
s=
0
-2.0000 + 1.0000i
-2.0000 - 1.0000i

3.- Localizar ángulos y centro de la asíntota

N M

P Z j i 2q  1
A 
j 1 i 1 A  *180
n p  nz
n p  nz
q  0,1,....., n p  nz  1
np  3
nz  0
q  0,1,.....,3  0  1  0,1,2

A 
0    2  j     2  j   0   4 2 0   1
0  *180  60
30 3 3
21  1
1  *180  180
3
2 2   1
2  *180  300
3

4.- Determinar el punto de salida en el eje real

1  kP( s )  0
1 k   1 
k     0
P(s) s s  P( s ) 
 1 
P( s)   3 
 s  4 s  5s 
2

k  3
s

s
 
s  4 s 2  5s  0

k
 3s 2  8s  5  0
s
» A=[3 8 5];
» roots(A)
s=
-1.6667
-1.0000

5.- Punto de cruce en el eje imaginario

1
1 k 0
s 3  4 s 2  5s
s 3  4 s 2  5s  k  0
s3 1 5
2
s 4 k
k
s1 5 0
4
s0 k 0

11 5 1 k
b1      k  20  5 
44 k 4 4

1 4 k 4  20  k 
c1   20 k  0  k k
20  k 0 20  k  4 
4
4
20 k k 0
0  k  20
Reemplazando el máximo valor que puede tomar k:
s 3  4 s 2  5s  20  0
» A=[1 4 5 20];
» roots(A)
s=
-4.0000
0.0000 + 2.2361i
0.0000 - 2.2361i
6.- Calculo del ángulo de partida de los polos y ceros complejos
 p  180  al  p  al  z

1
  tan 1    26.565
2
 1  180  26.565  153.435
 2  90
 p1  180  153.435  90 
 p1  63.435
 p 2  63.435

b) Determine los polos en lazo cerrado que tiene una razón de amortiguamiento ‘epsi’ de
0.69

c) Halle el valor de la ganancia K en ese punto

Universidad Mayor de San Simón

Facultad Ciencias y Tecnología
Carrera Electrónica
 Nombre: Cayo Lancea Daniel

Materia: Aux. Sistemas de Control Dinámico

Auxiliar: Elias Chavez Jaldin

Dia: Viernes 11:15

Cochabamba - Bolivia