Linear Controller Design and State Space Analysis

Design of control system in state space using Matlab

Universidad Politecnica Salesiana
Alexis Daniel Cumanicho Cruz
acumanichoc@est.ups.edu.ec
Quito, Ecuador
Abstract— the goal of control engineering is to improve or in
some cases enable the performance of a system by adding
sensors to control processors and actuators, the sensors measure
or detect several signals in the system and the operator
commands the control processors. Detected signals and drive
actuators that affect the behavior of the system a schematic
diagram of a general control system
This general scheme can represent a wide variety of
control systems the control system could be an aircraft of a large
industrial power generation and distribution system future
process positioned for a data network of the computer's disk
drive or An economic system signals can be transmitted via
analog or digitally encoded electrical signals ages link
mechanical, pneumatic or hydraulic lines equally the processor
control or processors could be mechanical analog hydraulic
pneumatic electric general purpose or customized digital
computers
Index Terms—Observability, Contractibility, real and estimating
output, open loop, close loop.
I. INTRODUCTION
El objetivo de la ingeniería de control es mejorar o en
algunos casos posibilitar el rendimiento de un sistema
mediante la adición de sensores de control de procesadores y
actuadores los sensores miden o detectan varias señales en el
sistema y el operador comanda los procesadores de control
Procese las señales detectadas y conduzca los actuadores que
a afectan el comportamiento del sistema un diagrama
esquemático de un sistema de control general
Este esquema general puede representar una gran variedad
de sistemas de control el sistema de control podría ser un
avión de un sistema de generación y distribución de energía
eléctrica grande industrial proceso a futuro posicionado para
una red de datos de la unidad de disco de la computadora o un
sistema económico las señales pueden ser transmitidas vía
analógica o digitalmente codificadas eléctrica señala edades
enlace mecánico, neumático o hidráulico líneas igualmente el
procesador de control o procesadores podrían ser mecánico
análogo hidráulico neumático eléctrico propósito general o
personalizadas computadoras digitales
II. THEORETICAL MARK
La controlabilidad y la observabilidad de un sistema son
aspectos duales de un mismo problema, estos criterios son
utilizados para determinar de antemano la existencia de una
solución de diseño según los parámetros y objetivos del
diseño.
A. Controlabilidad
Es una propiedad importante de un sistema de control, y
juega un papel crucial en muchos problemas de control, como
la estabilización de sistemas inestables, o el control óptimo.
1. Controlabilidad de estado
El estado de un sistema, el cual es el conjunto de valores
de las variables del sistema, describe completamente el
sistema en cualquier momento dado. Es decir, ninguna
información del pasado de un sistema ayudará a predecir el
futuro, si los estados en el presente son conocidos.
Por lo tanto, la controlabilidad de estado significa
usualmente que es posible, por entradas admisibles, cambiar
los estados de cualquier valor inicial a cualquier otro valor
final dentro de un intervalo de tiempo.
B. Obsevabilidad
Es una propiedad importante de un sistema de control, y
gobierna la existencia de una solución de control óptimo. Es
una medición que determina cómo los estados internos
pueden ser inferidos a través de las salidas externas.
Formalmente, se dice que un sistema es observable si,
mediante cualquier secuencia de los vectores de estado y de
control, el estado actual puede determinarse en un tiempo
finito usando solamente las salidas. De manera menos formal,
esto significa que a partir de las salidas de un sistema es
posible conocer el comportamiento de todo el sistema.
Cuando un sistema no es observable, quiere decir que los
valores actuales de algunos de sus estados no pueden ser
determinados mediante sensores de salida: esto implica que
su valor es desconocido para el controlador y,
consecuentemente, no será capaz de satisfacer las
especificaciones de control referidas a estas salidas.
C. Observador
Hemos visto que para hacer una asignación completa de
los autovalores de lazo cerrado, es necesario realimentar
todos los estados del sistema. Sin embargo, es común que
algunos estados no sean accesibles o que su medida no sea
económicamente viable. Una alternativa para estos casos es
obtener una estimación de los estados no medibles a través de
un observador de estados. Un observador de estados es un
sistema dinámico cuyos estados convergen a los del sistema
observado. Dependiendo del número de estados observados,
el observador es de orden completo o reducido. Luego puede
implementarse un control con asignación de autovalores de
lazo cerrado por realimentación de los estados observados
Figura.
Fig.1 Sistema del Observador
Es un sistema dinámico que estima los estados de la planta
basado en la medida de sus entradas y salidas.
 Para construirlo se podría reproducir el modelo de la
planta y ejecutarlo simultáneamente para obtener un estado
estimado

Fig.2 Observador simple

El problema con este sistema son los valores iniciales, si

estos fueran deferentes los estimados nunca convergerán.
El siguiente modelo incluye una corrección del error por Comentario:
retroalimentación.

Fig.3 Observador con corrección de error

III. ANALISIS DE RESULTADOS

Grafica #1

El incremento en los sistemas de transmisión de energía, la integración de fuentes alternativas de energía y la interconexión de redes de corriente alterna (AC) con diferentes
características, han creado la necesidad de tener sistemas de interconexión más eficientes y flexibles (Bahrman y Johnson, 2007).
En el primer caso del circuito de bucle de circuito abierto
tenemos el caso de la corriente sin la presencia de voltaje la
misma que tiene una velocidad hasta obtener un resultado que
en este caso es nuestra corriente por otro lado en este circuito
a pesar de ser de corriente se puede apreciar que esta va
cayendo desde 1 A hasta 0! En un periodo de tiempo, para
este caso hemos utilizado un V=0 v, Con una R=1 Ω, una
L=0,5 H, y un factor integral que los junta a todos pero sin un
sistema de realimentación el mismo que puede ser observado
en la gráfica de simulink.
Grafica #2
Comentario:
Ante la presencia de voltaje dentro del mismo diseño tenemos
como resultado una gráfica creciente, es decir a medida que
pasa el tiempo este voltaje que hemos colocado va a
transcurrir y aumentar hasta el dato propuesto.
Para esta ocasión la corriente será de I=0 A, con una tensión
de V=5v y manteniendo los demás valores predeterminados,
como resultado tenemos una gráfica de la velocidad respecto
al tiempo de cómo va a funcionar teóricamente el circuito. De
igual manera nos encontramos en un caso de ciclo abierto en
mismo que puede ser mejorado mediante un ciclo cerrado
colocando un K=n, donde K es un rectificador y n es un
numero de rectificación.
Grafica #3
Comentario:
Para este resultado tenemos la comparación de velocidades
entre corrientes la misma que se llegó a verificar que: la
corriente de color azul con respecto a la de color rojo es más
lenta.
Este resultado se obtuvo mediante la manipulación de la
matriz A en el primer caso es de � = − 𝑅� = −0.5 mientras
que en el segundo caso es de � = − 𝑅� = −1.
Gracias a esto podemos decir que en el a mayor sea el
número de la matriz A más rápido será la resultante obtenida
en la gráfica pero hay que tener en cuenta que A es negativa.
Grafica #4
Comentario:
Para este resultado tenemos la comparación de velocidades
con un resultado creciente característico del voltaje entre
voltajes, la misma que se llegó a verificar que: la tensión de
color roja con respecto a la de color verde es más alta.
Del mismo modo este resultado se obtuvo mediante la
manipulación de la matriz A en el primer caso es de � = − 𝑅�
= −0.5 mientras que en el segundo caso es de � = − 𝑅� = −1.
Gracias a esto podemos decir que en el primer caso que la
matriz A es menor vamos a tener un voltaje más alto pero en
cuestión de velocidad de corrientes será este mucho más
lento, dependiendo esto también podríamos verificar la
eficacia que el usuario necesita en cuanto a la utilidad del
circuito, del mismo modo podemos decir que en este caso q
mientras la matriz A sea más pequeño obtendremos para este
caso un voltaje mayor, sin dejar de tomar en cuenta que nos
encontramos en un ciclo abierto que no cuenta con
retroalimentación de K, donde K es un regulador.
Grafica #5

Comentario:
En este resultado tenemos apreciación de contrapartes es
decir lo que se puede observar es la eficacia que tiene cada
uno de los controles en cuanto al diseño que se quiere
realizar. En primera instancia tenemos al ciclo abierto con
respecto al ciclo cerrado mediante un regulador
preestablecido por el diseñador que al final dio como
resultado que el circuito implementado con el regulador de
K= 5 es mucho más rápido al compararlo con un ciclo abierto
y esto se logra mediante un bucle cerrado ya establecido
durante el diseño del circuito.
Como conclusión tenemos que un sistema con
retroalimentación de un regulador es mucho más
recomendable ya que este es mucho más rápido en
comparación al sistema de lazo abierto, por lo tanto este
tendrá menos perdidas y será mucho mejor en eficacia.
IV. CONCLUTIONS
El análisis en espacio de estados también es aplicable en
el dominio del tiempo discreto teniendo en cuenta un valor de
constante que lo haga más rápido en el tiempo.
El observador es una simulación de la planta donde se
puede obtener información estimada de las variables de
estado.
Se puede concluir que la señal en lazo abierto nunca se
estabilizara mientras en lazo cerrado los valores tenderán a
cero para estabilizarse.
El análisis en espacio de estados es una herramienta más
para el diseño de compensadores para sistemas lineales y no
lineales.
REFERENCES
[1] B. d.-M.-C. M. V.-V. y. J. Á.-R. J.F. Márquez-Rubio1*,
«Control based in an observer scheme for first-order
systems with delay,» Revista mexicana de ingeniería
química, vol. vol.9, nº versión impresa ISSN 1665-2738,
p. no.1, 2010.
[2] D. S. Gadoue, «Linear Controller Design and State Space
Analysis Design of control system in state space using
Matlab,» de Linear Controller, 2017, pp. 14-16.
[3] izaballa, «El Modelo de Espacio-Estado,» de Teoria de
Control, Mexico, pp. 60-68.
[4] J. C. C. P. F. A. Wilmer Sunz, «MODELACIÓN Y
CONTROL EN ESPACIO DE ESTADO-DE UN
SERVOMECANISMO USANDO MATLAB,» 2015.
[5] F. G. M, «ANALISIS DE SISTEMAS EN EL ESPACIO
DE ESTADOS.,» Cuenca, 2014.