Análisis, simulación y control de
un convertidor de potencia dc-
dc tipo boost
Recibido: agosto de 2011
Arbitrado: septiembre de 2011
Freddy Fernando Valderrama*, Henry Moreno C**, Héctor Manuel Vega***
Resumen
En este artículo se describe el comportamiento de un pul-
sador elevador (Boost), este circuito de amplio uso a nivel
industrial exhibe un comportamiento no lineal en virtud de su
sistema de conmutación, se obtienen y simulan las ecuacio-
nes diferenciales no lineales que describen el comportamiento
del circuito con Simulink/MatLab y mediante el algoritmo de
Runge Kutta. Seleccionando los valores de los parámetros
para el circuito se obtiene el punto de equilibrio, que junto
con el Jacobiano permiten obtener un modelo lineal. Con el
modelo lineal se sintoniza un controlador PID y un controlador
de realimentación de estado, y se comparan realizando el
análisis de sensibilidad y de la respuesta transitoria.
Palabras clave
Sistema no lineal, fuente conmutada, sistemas diná-
micos, sistema interactivo, control lineal, control pid,
realimentación del estado, Simulink/MatLab, pérdidas
de potencia.
Abstract
This article describes the behavior of an elevator button
(Boost), this circuit is widely used at industrial level exhi-
bits a nonlinear behavior by virtue of their switching system
are obtained and simulate nonlinear differential equations
describing the behavior of circuit with Simulink / Matlab
and by Runge Kutta algorithm. Selecting parameter values​​
for the circuit to obtain the equilibrium point, which toge-
ther with the Jacobian possible to obtain a linear model.
With the linear model is tuned PID controller and a state
feedback controller and compared by analysis of sensitivity
and transient response.
44
INTRODUCCIÓN
En diversas aplicaciones industriales es
necesario obtener a partir de una fuente de
corriente directa de voltaje fijo, otro valor
de tensión mayor o menor que el original, es
decir, se convierte de CD a CD (Corriente
directa). Estos circuitos denominados pul-
sadores se usan ampliamente en control
de motores eléctricos, en grúas, trenes y
montacargas, ya que permiten controlar la
aceleración, poseen alta eficiencia y una
respuesta dinámica rápida (Rashid 1993).
En especial, en este trabajo se estudia el
comportamiento de los pulsadores elevado-
res, los cuales permiten obtener un voltaje
mayor al de la entrada. Estos pulsadores
se caracterizan por ser sistemas que admi-
ten descripciones matemáticas diferentes
durante periodos de operación diferentes,
y se conocen como sistemas de estructura
variable (Sira, 2005).
* Ingeniero Electrónico egresado de la Universidad Industrial de
Santander (2004); Candidato a Magister en ingeniería electró-
nica de la universidad javeriana. Especialista en Automatización
Industrial, Universidad Nacional (2008). freddyfvg@yahoo.es.
** Ingeniero Electrónico egresado de la universidad Distrital Fran-
cisco José de Caldas, Candidato a Magister de Matemáticas
Aplicadas de la Universidad EAFIT,. elehenry@hotmail.com.
*** Ingeniero Electromecánico egresado de la Universidad
Pedagógica y Tecnológica de Colombia; profesor de Diseño
Macatrónico y Dinámica de Sistemas en Ingeniería Mecatró-
nica Universidad San Buenaventura, Bogotá; participa en el
desarrollo de proyectos de investigación como “Desarrollo de
software de simulación de sistemas mecánicos de traslación” y
“Simulación del proceso de polimerización mediante autómatas
celulares”. Es asesor en las aéreas de diseño y control en la
industria petrolera. hectormvega@gmail.com
 Análisis, simulación y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost • p. 44-55
Investigación

Debido a la gran variedad de aplicacio- se asumen solamente los elementos que tienen un efecto
nes del pulsador elevador, en este trabajo significativo en la funcionalidad del sistema, es por esto
se estudia el comportamiento del mismo que se tiene en cuenta el efecto de la resistencia interna
y se hace un análisis comparativo de dos de la inductancia, pero desprecian efectos como las caídas
controladores (reguladores), en cuanto a de voltaje en el diodo y el transistor, debido a que son muy
sensibilidad y a ciertos requerimientos de pequeños comparados con los voltajes de la fuente y el de
diseño en el dominio del tiempo. Se diseña salida; igualmente se desprecia el efecto de la resistencia
e implementa un control analógico PID interna del condensador, que al ser mucho mayor que la
(proporcional-integral-derivativo), cuyas carga, su efecto es prácticamente nulo.
constantes se estiman usando el método
propuesto por Ziegler-Nichols y el modelo
promedio lineal del pulsador elevador, este
I. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
último se obtiene calculando el Jacobiano
El convertidor tipo Boost es un circuito elevador de ten-
y el punto de equilibrio de las ecuaciones
sión, que usa las características del inductor y el capacitor
de estado. De otro lado, se diseña e im-
como elementos almacenadores de energía para elevar la
plementa un control de realimentación de
corriente proveniente de la fuente de alimentación y usarla
estado, que incluye eliminación del error en
para inyectarla al condensador, produciendo así niveles de
estado estable mediante una acción integral
voltaje mayores en la carga que los de la fuente. El inte-
(Kuo, 1996).
rruptor en el esquema (fig. 1), consiste de dos elementos:
un elemento de conmutación rápida como un transistor
Se inicia analizando el comportamiento
BJT, un Mosfet o el más comúnmente usado el IGBT y el
dinámico del sistema, con el fin de obtener
otro, un diodo con un tiempo de recuperación mucho menor
el modelo matemático (no lineal, en va-
que el periodo de la señal de control; la función de éste
riables de estado) del mismo, en seguida
último, es impedir que la corriente de descarga del conden-
se selecciona un punto de equilibrio, y se
sador se devuelva, ya que se desea que cuando la fuente
prueba usando Simulink de Matlab con el
se desconecta del condensador y de la resistencia de
fin de verificar el comportamiento esperado,
carga para almacenar energía en la bobina, se suministre
según el análisis de los fenómenos eléctri-
corriente a la carga mediante la descarga del condensador.
cos. Por otra parte, se analiza e implementa
Cuando el transistor está en conducción (interruptor en 1),
el método numérico de Runge Kutta (Bur-
la inductancia almacena energía para luego suministrarla
den, 1998) para solucionar el sistema de
simultáneamente a la carga y al condensador a otro nivel
ecuaciones de estado, obtenido del modelo
de voltaje en los intervalos en los que el transistor esté
no lineal del pulsador, y se compara con el
en corte (interruptor en 2).
resultado de Simulink. Posteriormente se
muestra el proceso analítico de linealiza-
ción, y se compara con el resultado obtenido
mediante el comando linmod de MatLab.
A partir del modelo lineal se diseñan los
reguladores mencionados.

Aunque en la literatura se encuentran di-

ferentes análisis de este tipo de pulsadores Fig. 1. Circuito conversor elevador.
como en (Spinetti 2005), se propone un
El interruptor en la posición 1 del circuito físico (fig. 2),
modelo sintetizado donde, sin ser muy com-
indica que el transistor está en saturación, por lo que el
plejo, no se pierda la profundidad requerida
ánodo del diodo queda cortocircuitado a tierra, con esto,
para una aplicación en ingeniería; para esto,

45
 Revista de la Facultad de Ingeniería • Año 12 • n.° 24, julio-diciembre de 2011

el diodo queda en polarización inversa y por consiguiente y el periodo del oscilador se denomina ciclo
no conduce comportándose como un interruptor abierto. de trabajo (D). (Hard 2001).

Salida. Es la señal de voltaje con la que

Entrada. Se toma la señal u que define el tiempo de conducción del transistor y determ
estado estable la se desea
relación entrealimentar
el tiempo delaconducción
carga y corresponde
y el periodo del oscilador se de
(Hard 2001). al voltaje en el condensador (v), en régimen
permanente este voltaje está dado por:
Salida. Es la señal(Hard
de voltaje con la que se desea alimentar la carga y corresponde al vo
2001)
en régimen permanente este voltaje está dado por: (Hard 2001)
(1)
(1)
Fig. 2. Convertidor real con transistor y diodo que cumplen la
Perturbaciones. Los parámetros que pueden afectar en mayor medida el funcion
función del interruptor Perturbaciones.
consiguiente el voltaje Los de
de salida, son la fuente parámetros
alimentación que
(E) y la resistencia
componentes del sistema real produzcan perturbaciones enelmenor
pueden afectar en mayor medida funcio-
grado, como el tra
1.1 Enfoque de sistemas dependiendo de las características
namiento de funcionamiento
del circuito de estos elementos,
y por consiguiente el efectos como
funcionamiento. voltaje de salida, son la fuente de alimenta-
En la tabla 1 se muestran los aspectos más importantes
ción (E) y la resistencia de carga (R), puede
del sistema usado para modelar el pulsador elevador, los Parámetros Modelo
que componentes
Entradas delSeñal
sistema real(u)produz-
de control
parámetros y variables que se presentan en el sistema son:
can perturbaciones
Salidas en menor
Voltaje (v) grado, como
Perturbaciones
el transistor Cambios
y el diodo, ya queendependiendo
la fuente de alimentación
Entrada. Se toma la señal u que define el tiempo de Cambios en la resistenciade
de carga
de las características de funcionamiento
conducción del transistor y determina el voltaje de salida. Subsistemas Control
estos elementos, efectos como la tempera-
En estado estable la relación entre el tiempo de conducción Interruptor
tura afecten su funcionamiento.
Circuito de potencia
Carga
Sistemas Circuitos con autotransformadores
análogos Circuitos con fuentes dependientes
Parámetros Modelo Ecuaciones 2,3,4,5 y 6
Entradas Señal de control (u) Alinealidades En la ecuación de estado (6) se presen
productos de las estado (i, v) por el contr
Salidas Voltaje (v)
(u).
Perturbaciones
Cambios en la fuente de alimentación Clasificación El sistema es continuo y determinístico
Cambios en la resistencia de carga
El sistema es dinámico y tiene un mode
Control matemático no lineal
Interruptor
Subsistemas
Circuito de potencia Tabla 1. Parámetros más importantes del elevador de voltaje Bo
Carga
Subsistemas. La señal de entrada al sistema requiere de un modulo capaz de modificar
Circuitos con autotransformadores
Circuitos con el primer subsistema que consiste de un generador de rampa y un comparador de vol
Sistemas análogos
fuentes dependientes
referencia establece el punto donde se produce el flanco de caída de la señal y por
Ecuaciones 2,3,4,5 y 6
modificar el ciclo de trabajo.
En la ecuación de estado (6) se presenta productos de las estado (i,
Alinealidades
v) por el control (u).
El sistema es continuo y determinístico
Clasificación
El sistema es dinámico y tiene un modelo matemático no lineal
Fig. 3. Diagrama de relaciones entre los subsistemas

Tabla 1. Parámetros más importantes del elevador de voltaje Boostsubsistema consiste en transistor y el diodo, que en la figura 3 se repre
El segundo
transistor es directamente el elemento controlado, no obstante el diodo aunque es u
Subsistemas. La señal de entrada al sistema cumple también lade
requiere función de interruptor,
referencia ya que se
establece el abre
puntocuando el transistor
donde se está en con
forma a que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema
de un modulo capaz de modificar el ancho de pulso, potencia,este produceson
cuyos elementos el flanco deelcaída
la bobina, de la señal
condensador, estos yelementos
por poseen un
es el primer subsistema que consiste de un generador de es
mayor influencia consiguiente es capaz
la correspondiente de modificar
a la inductancia el sólo
por lo que cicloesta se tiene en c
rampa y un comparador de voltaje, donde una la notación
entrada aparece
de como (r). El último subsistema consiste en la carga y es el elem
trabajo.
alimentar con el voltaje regulado proveniente del convertidor, la notación de la carg
ecuaciones es R.
46
2.2 Relaciones causa efecto entre las variables de estado y la entrada

El diagrama causal que relaciona la corriente en la inductancia, el voltaje de salida y el

 El sistema es dinámico y tiene un modelo
matemático no lineal
Tabla 1. Parámetros más importantes del elevador de voltaje Boost

emas. La señal de entrada al sistema requiere de un modulo capaz de modificar el ancho

Análisis, simulación
de pulso, este esy control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost • p. 44-55
r subsistema que consiste de un generador de rampa y un comparador de voltaje, donde una entrada de Investigación
cia establece el punto donde se produce el flanco de caída de la señal y por consiguiente es capaz de
ar el ciclo de trabajo.

control que actúa sobre el interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga
(Ecuación 1), por otra parte, el ciclo útil afecta directamente a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones
en el entre
Fig. 3. Diagrama de relaciones diagrama son directas. Es necesario tener en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo
los subsistemas
control
Fig. 3. Diagrama de relaciones que
útil toma actúa
entre
valores sobre0ely 1.
losentre interruptor, genera un ancho de pulso que afecta directamente el voltaje en la carga
ndo subsistema consiste (Ecuación 1), por otra parte,
en transistor y el diodo, que en la figura 3 se representa
subsistemas el ciclocomo
útil afecta directamente
interruptor, el a la corriente y al voltaje por lo que todas las relaciones
or es directamente el elemento controlado, noenobstante
el diagrama
el diodosonaunque
directas.
es unEselemento
necesario no tener en cuenta para analizar correctamente estas relaciones, que el ciclo
controlado,
también la función deEl
interruptor,
segundo ya que se útilcuando
abre
subsistematoma elvalores entre
transistor
consisteestá0en
y 1.
conducción,
en Fig.obligando de esta causal del pulsador elevador Boost.
4. Diagrama
que el condensador se descargue solamente en la carga. Otro subsistema corresponde al circuito de
a, cuyos elementostransistor
son la bobina,yelelcondensador,
diodo, que estosen la figura
elementos poseen3 una
se resistencia interna, la de
nfluencia es la correspondiente a la inductancia por lo que sólo esta
1.3 Análisis con el interruptor en la posición 1
se tiene en cuenta para el modelo, y en
representa como interruptor, el transistor
ión aparece como (r). El último subsistema consiste en la carga y es el elemento externo que se desea
es directamente
ar con el voltaje regulado proveniente delelconvertidor,
elemento controlado,
la notación no en losEn
de la carga la figura
esquemas y las5 se muestra el circuito con el transistor en
nes es R. obstante el diodo aunque es un elemento Fig. 4. Diagrama lo
conducción, causal
cualdel pulsador
hace que elevador Boost.
la fuente alimente solamente
no controlado, cumple también la función a la inductancia, mientras que el diodo entra en estado de
2.3. yAnálisis
aciones causa efecto entre las variables de estado con el interruptor en la posición 1
la entrada
de interruptor, ya que se abre cuando el Fig.no4. conducción Diagrama causal del pulsador elevador
y desacopla Boost.RC.
el circuito
ama causal que relaciona la corriente en la inductancia,
transistor está en conducción, el voltaje de salida
En la figura 5 seobligando y el ancho de pulso de la señal
muestra el circuito con el transistor en conducción, lo cual hace que la fuente alimente solamente a
rol representada por el ciclo de trabajo, se muestra
2.3. mediantecon
Análisis un el
diagrama de flujo,
interruptor endonde el circuito
la posición 1 de de no conducción y desacopla el circuito RC.
de esta forma a que la inductancia,
el condensadormientras queseel diodo entra en estado
descargue solamente en la5 se
En la figura carga.
muestraOtro el circuito con el transistor en conducción, lo cual hace que la fuente alimente solamente a
subsistema corresponde al circuito
la inductancia, mientras deque po- el diodo entra en estado de no conducción y desacopla el circuito RC.
tencia, cuyos elementos son la bobina, el
condensador, estos elementos poseen una
resistencia interna, la de mayor influencia
es la correspondiente a la inductancia por
Fig. 5. Circuito equivalente con el transistor en conducción,
lo que sólo esta se tiene en cuenta para el
interruptor
Fig. 5. Circuito equivalente conen el la posición
transistor en 1.
conducción, interruptor en la posición 1.
modelo, y en la notación aparece como (r).
El último subsistemaLaconsiste ecuacion paraen lalamalla
carga La ecuacion
de la izquierda es: para la malla de la izquierda es:
y es el elemento externo que se Fig.desea
5. Circuitoali-equivalente con el transistor en conducción, interruptor en la posición 1.
mentar con el voltaje regulado proveniente (2) (2)
La ecuacion para la malla de la izquierda es:
del convertidor, la notación de la carga en
los esquemas y las ecuaciones La ecuación para es R.circuito de la derecha describe elpara
La ecuación voltaje en el condensador
circuito de la derecha que esdescribe
el mismo voltaje
el vol-de salida y
(2)
está dado por:
taje en el condensador que es el mismo voltaje de salida
1.2 Relaciones causa efecto entre las (3)
La ecuación para circuito de la derecha y estádescribe
dado por: el voltaje en el condensador que es el mismo voltaje de salida y
variables de estado y la entrada
está dado por:
2.4. Análisis con el interruptor en la posición 2
(3) (3)
El diagrama causal que relaciona la co-
rriente en la inductancia, Este caso corresponde
el voltaje al transistor en corte o no conducción, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6)
2.4. Análisis con elde salida
interruptor en1.4
la posición
Análisis2 con el interruptor en la posición 2
y el ancho de pulso de la señal de control
representada por Este caso corresponde
el ciclo de trabajo, al transistor
se en cortecaso
Este o no conducción,
corresponde el circuito resultante tiene
al transistor dos mallas
en corte o no(fig.con-
6)
muestra mediante un diagrama de flujo, ducción, el circuito resultante tiene dos mallas (fig. 6)
donde el circuito de control que actúa sobre
el interruptor, genera un ancho de pulso
que afecta directamente el voltaje en la
carga (Ecuación 1), por otra parte, el ciclo
Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor en la posición 2.
útil afecta directamente a la corriente y al
voltaje por lo que todas las relaciones en el
diagrama son directas. Las ecuaciones
Es necesario Fig.malla
de 6.tener
Circuito equivalente
y el nodo son: con el transistor en corte, interruptor en la posición 2.
en cuenta para analizar correctamente es- (4)
Fig. 6. Circuito equivalente con el transistor en corte, interruptor
tas relaciones, que el ciclo útil toma valores
Las ecuaciones de malla y el nodoen son:
la posición 2.
entre 0 y 1. (5)
(4)

47 (5)
 III. CONSIDERACIONES DE DISEÑO Y SIMULACIÓN

Revista de la Facultad de Ingeniería • Año 12 • n.° 24, julio-diciembre de 2011

Los valores de los elementos usados en el circuito para desarrollar las simulaciones y los compens
Fig.
Fig. 6.
6. Circuito
Circuito equivalente
equivalente con
con el
el transistor
transistor en
en corte,
corte, interruptor
con
interruptor en
enella posición
lacircuito 2.
posiciónoperando
2. en régimen permanente. Las ecuaciones que definen los valores de L y C
por (8). (Hard 2001)
Las ecuaciones de malla y el nodo son: ( )
ones
ones de
de malla
malla yy el
el nodo
nodo son:
son: ( ) (8) (8)
(4) (4)
(4)
Los parámetros de entrada necesarios
Los parámetros de entrada necesarios para los cálculos son la frecuencia de operación (f) y l
(5) para los cálculos son la frecuencia de ope-
(5) representa la carga (R); el valor del ciclo de trabajo (D) se determina con el valor de la fuente
(5)
ración (f)
disponible (E) y el voltaje deseado en lay carga
la resistencia que representa
(V) con la ecuación 1. Si el valor de E es 100
deseado es 200 Voltios, se la carga
obtiene (R);deeltrabajo
un ciclo valordedel
0.5, ciclo
con estedevalor
trabajo
y conociendo que la c
1.5 Unificación del modelo
adicionalmente se elige una(D)
frecuencia de operación
se determina con(f) de
el 10 KHz de
valor y unlarizado de 5%, con estos v
fuente
L min =312.5μH y C > 20μF. Se eligen los valores mostrados en la tabla 2, un poco mayores para al
Al considerar las ecuaciones 2 y 4, se observa que solo de alimentación disponible (E) y el voltaje
un punto crítico de operación. La resistencia interna de la bobina está representada por (r), y se tie
se diferencian en un término correspondiente al voltaje,
ser un elemento deseado
que siempre en laencarga
está presente (V)decon
este tipo la ecuación
circuitos que desvía1. el punto de opera
de la misma forma las ecuaciones 3 y 5pérdidas
difieren desolo enque
energía el produce.
Si el valor de E es 100 Voltios, el voltaje de-
término correspondiente a la corriente; basado en esto, es seado es 200 Voltios, se obtiene un ciclo de
2.5.2.5. Unificación
Unificación deldel modelo
modelo
posible unificar el sistema adicionando un parámetro (u) trabajo de 0.5, con este valor y conociendo
que representa la posición del interruptor con u = 0 cuando Elemento que la alcarga Descripción
es R = 50Ω; adicionalmente Valor
Al considerar
Al considerar laslas ecuaciones
ecuaciones 2 y24,y se4, se observa
observa quequesolosolo
se se diferencian
diferencian en enun un término
término correspondiente
correspondiente
R voltaje,
al voltaje, de de de Carga.
Resistencia 50 Ω
la misma
a misma forma
forma el
laslas interruptor
ecuaciones
ecuaciones 3 y35yestá ensolo
5 difieren
difieren lasolo
posición
en en 1 ycorrespondiente
el término
el término u correspondiente
= 1 cuandoa está en Cbasado
laa corriente;
la corriente; sebasado
eligeen enuna frecuencia
esto,
esto, es es
Condensador
de operación (f) de
25 μF
posible unificar ella posición
sistema 2;
adicionando con un este parámetro
parámetro (u) que las cuatro
representa
posible unificar el sistema adicionando un parámetro (u) que representa la posición del interruptor la ecuaciones
posición del 10
interruptor KHz
con u y
=
L con u = 0 cuando un
0 rizado
cuando
Inductancia de 5%, con estos valores
400 μH
el el interruptor
interruptor está
nificación del modelo está
en en
sela la posición
posición
unifican, 1 y1
yuy=
alu1 = 1 cuando
cuando
despejar estáestá
losen en
la la posición
posición
términos 2; 2;
con
para conesteeste parámetro
parámetro
representar las
la las cuatro
cuatro
r ecuaciones
ecuaciones
resulta que Lse se
Resistencia=312.5μH
de la y C
inductancia.> 20μF. Se
0.1Ω
min
unifican,
unifican, y aly despejar
al despejar loslos
ecuación términos
términos depara para
estado representar
representar la ecuación
la ecuación
del sistema de de
resulta. estado
estado deldel sistema
sistema resulta.E eligen losVoltaje
resulta. valores de alimentación
mostrados en la tabla 100V2,
siderar las ecuaciones 2 y 4, se observa que solo se diferencian en un término correspondiente al unvoltaje,
pocodemayoresTabla 2. Parámetros
para alejar delelsistema
sistema de
ma forma las ecuaciones 3 y 5 difieren solo en el término ( ( correspondiente
) ) a la corriente; basado en esto, es
un punto crítico de operación. La resistencia
e unificar el sistema adicionando un parámetro (u) que representa la posición del interruptor con u = 0 cuando
ruptor está en la posición 1 y u = 1 cuando está en la posición 2; con este parámetro las cuatro ecuaciones interna de se la bobina está representada por

n, y al despejar los términos para representar (la ecuación ( )
) de estado del sistema (6)
(6)
(6) resulta. (r), y se tiene en cuenta por ser un elemento
que siempre está presente en este tipo de
Al tener
Al tener un un
solo solo grupo
grupo de de
Al ecuaciones
ecuaciones
tener un para
solopara modelar
modelar
grupo el el circuito
circuito
de bajobajo
ecuaciones cualquier
cualquier
para condición
condición
modelar de de operación
operación
el en en el interruptor,
el interruptor,
circuitos que desvía el punto de operación
( )
aslas ecuaciones
ecuaciones 2 a2 circuito
5a que
5 que sonson lineales,
lineales, se se transforman
transforman en en ecuaciones
ecuaciones no
bajo cualquier condición de operación en el inte- debido a lasno lineales
lineales debido
debido a a
la la multiplicación
multiplicación de de
las las
pérdidas de energía que pro-
variables
variables de de estado
estado concon el parámetro
el parámetro u. u.
rruptor, las ecuaciones 2 a 5 que son lineales, se transfor- duce.
( ) (6)
DeDe laslas ecuaciones
ecuaciones 6man6 se
se en
obtiene ecuaciones
obtiene el modelo
el modelo no
en en lineales
variables
variables de de debido
estado
estado acorresponden
queque lacorresponden
multiplicación
a laa corriente
la corriente en en la inductancia
la inductancia
(i) (i)
y y
el el voltaje
voltaje en en
la la
de
cargacarga
las (v),(v),
la la
variables entrada
entrada deal al sistema
estado
sistema con
es es
el elelparámetro
parámetro
parámetro u u
que que u. determina
determina
er un solo grupo de ecuaciones para modelar el circuito bajo cualquier condición de operación en el interruptor, el el nivel
nivel de de voltaje
voltaje
Elementode de salida, Descripción
salida, Valor
debido
debido
uaciones 2a aque
a que controla
controla
5 que el tiempo
el tiempo
son de
dese
lineales, conducción
conducción deldel
transforman transistor.
transistor.
en ecuaciones no lineales debido a la multiplicación
R de las Resistencia de Carga. 50 Ω
es de estado con el parámetro u.
De las ecuaciones 6 se obtiene el modelo en variables de C Condensador 25 μF
estado que[ corresponden
] [variables
[
a la corriente en la inductancia
] [ [ ] ]a la (7) (7) L Inductancia 400 μH
[ ] en
ecuaciones 6 se obtiene el modelo * ] +* + [que
de] estado [ ]corresponden corriente en la inductancia
(i) y el voltaje en la carga (v), la entrada al sistema es el
voltaje en la carga (v), la entrada al sistema es el parámetro u que determina el nivel de voltaje de r salida, Resistencia de la inductancia. 0.1Ω
parámetro u que determina
a que controla el tiempo de conducción del transistor. el nivel de voltaje de salida, de- E Voltaje de alimentación 100V
bido a que controla el tiempo de conducción del transistor.
Tabla 2. Parámetros del sistema
[ ] [ III.
III. CONSIDERACIONES
CONSIDERACIONES ] DE
] * + [ DE DISEÑO
DISEÑO Y SIMULACIÓN
[ ] Y SIMULACIÓN
(7)(7)
2.1 Simulación
LosLos valores
valores de de
loslos elementos
elementos usados
usados en en el circuito
el circuito para
para
II. CONSIDERACIONES DE DISEÑO Y desarrollar
desarrollar laslas simulaciones
simulaciones y los
y los compensadores,
compensadores, se se eligen
eligen
concon el circuito
el circuito operando
operando en en régimen
régimen permanente.
permanente. LasLas ecuaciones
ecuaciones queque definen
definen loslos valores
valores de de
A partir
L yLCy Cestán
están de la ecuación 7 se obtuvo el
definidas
definidas
porpor
(8).(8). (Hard
(Hard SIMULACIÓN
2001) III. CONSIDERACIONES DE DISEÑO Y SIMULACIÓN
2001) modelo no lineal en Simulink/MatLab (Fig.
( ( ) )
(8)(8) 7), Y con éste obtener la simulación del
( ( ) )
Los valores de los elementos usados en el circuito para sistema, tanto en régimen normal, como
lores de los elementos usados en ellas
desarrollar circuito para desarrollary las
simulaciones lossimulaciones
compensadores,y los compensadores,
se conseperturbaciones,
eligen también es útil para
circuito
LosLos operando
parámetros
parámetros en
de de régimen
entrada
entrada permanente.
necesarios
necesarios paraLas
para ecuaciones
los cálculos
losoperando
cálculos que
son sondefinen
la los
frecuencia
larégimen
frecuencia valores
de de de L y
operación
operación C están
y obtener
(f) (f) definidas
lay la el que
resistencia
resistencia modelo
que lineal con la función
. (Hard 2001) eligen con el circuito en permanente.
representa
representa la carga
la carga (R);(R); el valor
el valor deldel ciclo
ciclo de de trabajo
trabajo (D)(D) se se determina
determina concon el valor
el valor de de
la la fuente
fuente de de
linmod alimentación
alimentación
de MatLab; por otra parte con este
Las ecuaciones ( ) que definen los valores de L y C están
disponible
disponible (E)(E)
y ely voltaje
el voltaje deseado
deseado en en la carga
la carga (V)(V)
concon la la ecuación
ecuación 1. 1.
Si Si
(8)
el el valor
valor de de
E E es
es 100 100 Voltios,
Voltios, el el voltaje
voltaje
archivo también se construye la máscara
deseado
deseado es es
200200 definidas
Voltios,
Voltios, se se
obtieneporun(8).
obtiene un
ciclo (Hard
ciclo
de de 2001)
trabajo
trabajo
(
de de
)
0.5,0.5,
concon este
este valor
valor y conociendo
y conociendo queque la carga
la carga es es = 50Ω;
R =R50Ω;
adicionalmente
adicionalmente se se elige
elige unauna frecuencia
frecuencia de de operación
operación (f) (f)
de de10 10
KHz KHz y un
y un rizado
rizado de de
5%,5%,
concon estos
estos
para elresulta
valores
valores
sistema.
resulta
queque
LminLmin =312.5μH
=312.5μH
arámetros y Cy >C20μF.
de entrada >necesarios
20μF.
SeSe eligen
eligen loslos
para valores
valores
los mostrados
mostrados
cálculos son la en en la tabla
la tabla
frecuencia 2,operación
2,deun un poco
poco mayores
mayores la para
(f) y para alejar
alejar elque
sistema
el sistema
resistencia de de
un un punto
punto crítico
crítico de de operación.
operación. La La resistencia
resistencia interna
interna de de
la la bobina
bobina estáestá representada
representada
enta la carga (R); el valor del ciclo de trabajo (D) se determina con el valor de la fuente de porpor
(r),(r),
y y
se se tiene
tiene en en cuenta
cuenta porpor
48 alimentación
ser ser
un un elemento
elemento queque siempre
siempre está
está presente
presente en en este
este tipo
tipo de de circuitos
circuitos que que desvía
desvía el el punto
punto de
ible (E) y el voltaje deseado en la carga (V) con la ecuación 1. Si el valor de E es 100 Voltios, el voltaje de operación
operación debido
debido a a
laslas
pérdidas
pérdidas de de energía
energía queque produce.
produce.
do es 200 Voltios, se obtiene un ciclo de trabajo de 0.5, con este valor y conociendo que la carga es R = 50Ω;
nalmente se elige una frecuencia de operación (f) de 10 KHz y un rizado de 5%, con estos valores resulta que
 Análisis, simulación y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost • p. 44-55
Investigación

camente estable. El retrato de fase muestra el efecto de

la conmutación, la cual produce el rizado de la corriente
de la bobina y el rizado del voltaje de salida.

Fig. 7. Esquema del sistema no lineal y su

máscara en Simulink

Fig. 9. Retrato de Fase del conversor.

En la figura 10 se muestra la respuesta del sistema ante

dos entradas, el valor definido del ciclo de trabajo para la
salida deseada (0.5) y esta entrada amplificada 1.5 veces,
es decir 0.75; estos valores se usan en el modelo con el
porcentaje del periodo del ciclo de la señal del generador
de pulsos. Con esta grafica, se verifica la no linealidad del
Fig. 8. Respuesta del sistema no lineal obtenida sistema, puesto que aunque las curvas tienen la misma
forma, no cumplen con los principios de homogeneidad
en Simulink
y superposición, debido a que al aumentar la entrada la
La respuesta de la simulación (fig. 8) salida disminuye.
muestra que el voltaje comienza en cero, lo
cual corresponde al estado inicial, después
de varias oscilaciones se estabiliza cerca
a los 200 voltios, este valor es el voltaje
esperado debido al ciclo de trabajo esta-
blecido; la pequeña desviación del punto
de equilibrio es causada por la resistencia
de la inductancia, que produce perdidas de
potencia.

2.2 Retrato de fase

En el retrato de fase de la Figura 9 se
muestra la trayectoria de los estados a
partir de condiciones iniciales nulas, en la
figura se resalta el punto de equilibrio al cual
se llega con cualquier valor de las condicio-
nes iniciales cercanas a dicho punto, esto
corresponde a un punto de espiral asintóti-
Fig. 10. Simulación para dos entradas que muestran la no
linealidad del sistema.
2.3 Solución numérica del sistema no lineal.
Se desarrolló un algoritmo en un programa de MatLab,
usando el método de Runge Kutta de orden 4, con el que
se obtiene la simulación correspondiente a la solución de

49
 Fig. 12. Comparación
numérico de Runge de las respuestas
Kutta, este último delconsistema no lineal,
el programa con 1800
usando Simulink y por Runge
intervalos, Kutta. que son mu
se observa
numérico de Runge Kutta, este último con el programa usando 1800 intervalos, se observa q
en el detalle se puede ver que la diferencia es prácticamente despreciable.
en el detalle se puede ver que la diferencia es prácticamente despreciable.
En la figura 12 se muestran superpuestas las curvas IV. LINEALIZACIÓN
EndelavoltajeIV.obtenidas
figura LINEALIZACIÓN
12 se muestran
mediantesuperpuestas
la simulación lasycurvas
por el de voltaje obtenidas m
método
numérico de Runge Kutta, este último con el programa usando 1800 intervalos, se observa que son muy similares, 1800 intervalo
numérico de Runge Kutta, este último con el programa usando
Revista de la Facultad de Ingeniería • Año 12 • n.° 24, julio-diciembre de 2011

en elladetalle se puede ver que superpuestas en el detalle

la diferencia eslasprácticamente se puede ver que la diferencia es prácticamente despreciable.
despreciable.
AEn
partirfigura
de las12 se muestran
Aecuaciones
partir queecuaciones
de las describen que curvas
el sistema,
describense de voltaje
hallan
el los obtenidas
sistema, puntos de mediante
se hallan los puntoslapara
equilibrio, desimulación
con estosypara
equilibrio, por elconmétodo
determinar el determinar el
estos
numérico de Runge
modelo lineal necesario Kutta, este último
paranecesario
modelo lineal con
el diseño para el programa usando
de losel compensadores. 1800 intervalos,
De las ecuaciones
diseño de los compensadores. se
De las observa
4 yecuacionesque
5 se tiene queson muy similares,
4 y 5elseequilibrio
tiene seel equilibrio se
que
las ecuaciones
en diferenciales
el detalle
presenta se
cuando: puede
presentanoverlineales. El resultado
que la diferencia
cuando: se
es prácticamente Debido a la simplicidad de las ecuaciones
despreciable.
muestra mediante la curva de salida ̅correspondiente
̅
̅
̅ ̅
̅ a la
̅ no ̅es
̅ necesario
̅ aplicar métodos
̅ ̅ (9) (9)
numéricos
señal de voltaje. (Fig. 11). para su solución, el ciclo de trabajo para ré-
Debido a la simplicidad
Debido a de las ecuaciones
la simplicidad noecuaciones
de las es necesario gimen
noaplicar permanente
métodos
es necesario numéricos
aplicar y con elsuvoltaje
paranuméricos
métodos deseado,
solución,
paraelsu
ciclo de
solución, el ciclo de
trabajo para régimen permanente
trabajo para régimeny permanente
con el voltajey con
deseado, se definió
se definió
el voltaje antes
deseado,antes como
se como
definió antes
̅ como ̅ (Ec.1),
(Ec. 1),alal (Ec. 1), al
sustituir este valor en 9este
sustituir y resolver
valor enresulta:
9 y resolver resulta: sustituir este valor en 9 y resolver resulta:
Fig. 12. Comparación de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink y por Runge Kutta
Fig.
̅ 12. Comparación
̅ de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink y por R
̅ ̅
IV. LINEALIZACIÓN
Los resultados confirman los datos IV. laLINEALIZACIÓN
Fig.Los
12.resultados
Comparación dedelaslarespuestas
confirman simulación
los datos dedel (fig. 8) y el Los
la sistema
simulación efecto
noFig. (fig.
lineal, de8) las
resultados
12. y elpérdidas
Comparación
con efectoconfirman
Simulink deen yde
las
por inductancia,
las losKutta.
respuestas
pérdidas
Runge en lasindel
datos embargo
de la nosinlineal,
sistema
inductancia, embargocon S
como la desviación como respecto
la desviación a los respecto
requerimientos de diseñosimulación
a los requerimientos es menor
de diseño al 1% es(error
(fig. 8) y= al200
menor el1% – (error
efecto 198.412), =de200 entonces
las – 198.412),
pérdi- se entonces se
toman los valores toman nominales
los valores (8A,nominales
A partir 200V)
delas para(8A,
lasrespuestas
ecuacioneshallar
200V) elque modelo
para describen
das lineal;
hallar en elella este
modelo
sistema, proceso
inductancia, lineal;
se hallan se
este realizó
proceso
los
sin por se
puntos
embargo dos métodos;
derealizó porla
equilibrio,
como el
dos
paramétodos;
con estoseld
Fig.
primero consistente 12. Comparación
primero enconsistente
obtener de
el A partir
modelo
en obtener de el
promedio del
lasmodelo
ecuacionessistema
en espacio
promediono
que lineal,
de en con Simulink
describen
estados
espacio el(Erickson
sistema,
de y por
estados seRunge
2003) hallan y
(Erickson Kutta.
losIV.puntos
(Griñó 2005),
2003) de
LINEALIZACIÓN
y equilibrio,
el
(Griñó 2005),paraelc
modelo lineal necesario IV.para el diseño
LINEALIZACIÓN desviación de los compensadores.
respecto a De
los lasrequerimientos
ecuaciones 4 y 5 se tiene que el
segundo método empleado
segundo método corresponde modelo
empleado al lineal necesario
clásico uso para
de la el diseño
matriz de los
Jacobiana compensadores.
del sistema; De las
con ecuaciones
ambos 4 y 5 se tie
presenta cuando: corresponde al clásico uso de la matriz Jacobiana del sistema; con ambos
procedimientos se llega al
procedimientos mismo se llega presenta
resultado,
al mismopor cuando:
lo que
resultado, se por delo̅ que
documenta diseño solamente
se es menor
documenta el segundo al 1%
solamente que el(error
es más
segundo =que 200
concreto. es – concreto.
más
Fig. 11. Respuesta del sistema no lineal obtenida mediante laIV. LINEALIZACIÓN ̅ ̅ 198.412), ̅ ̅ (9) los puntos de e
se ̅toman
̅
A del
partir de las de ecuaciones que describen el sistema, se A partir
hallan deloslaspuntos
̅ecuaciones
̅ de entonces que describen
equilibrio, para conel̅ estossistema,
los se hallan
̅ valores
̅ determinar el (9)
implementaciónEl método
modelo linealizadoRunge Kutta.
se para
obtiene utilizando
modelo lineal El modelo
necesario linealizado
el diseño de la
lossiguiente
se obtiene utilizando
compensadores. relación:
modelo lineal
la siguiente
nominales
De las necesario
relación:(8A,
ecuaciones para200V) 4elydiseño
5 se paratienedehallarlos
quecompensadores.
elelequilibrio
modelo se De las ecuacio
Debido a la simplicidad depresenta las ecuaciones no es necesario aplicar métodos numéricos para su solución
En la figurapresenta
12 cuando:
se muestran
A partir de superpuestas
las ecuaciones que describen Debido a la simplicidad
laselcurvas
sistema, dese hallan decuando:
̇ lineal;
los laspuntosecuaciones
̇ este deproceso no es se
equilibrio, necesario
pararealizó con aplicar
por
estos métodos
dos
determinar mé-numéricos
el para s
trabajo para
̅ ̇ régimen permanente
̇ ̇ y con el voltaje
(10) deseado, ̅ (10)
̅se definió antes como ̅ ̅ ̅como ̅
modelo lineal necesario para ̅
̅el diseño trabajo
de los para régimen
̇
compensadores. ̅ permanente̅
̅De laselecuaciones y con
primero(9) el voltaje
̅
4consistente deseado,
y 5 se tiene queen se definió
el equilibrio
obtenerse antes ̅
voltaje obtenidas mediante la simulación
sustituir y por
este valor 9 y resolver todos;
elenmétodo resulta:
Donde:
presenta Kutta, Donde: sustituir este valor
cuando: este último con el programa el modelo promedio en espacio de estados en 9 y resolver resulta:
numérico de Runge Debido̅ aplicar a la simplicidad
̅
̅de las ecuaciones no es necesario aplicar métodos n
usando 1800 intervalos,simplicidad
Debido a la se observa de las que ecuaciones
̅ son̅ muynosimilares,
es necesario
trabajo
̅ ̅métodos
(Erickson
para régimen 2003) numéricos
permanente
(9) ̅para 2005),
y̅ (Griñó y con
su solución,
el
̅ voltaje
el ciclo de
el segundo deseado,
1), al se definió ante
̅ ̅
trabajo para régimen permanente y con ̇ el voltaje deseado, se ̇ definió antes ̅ ̇ como ̅̅
en el detalle sustituir
se puede ver que la ̇
diferencia
[ es
]=[ práctica-
[ sustituir
]
]=[ ymétodo
este valor [ ]empleado
en ] y 9 y[ resolver ][ corresponde
(11) resulta:
] [ ] (11) al (Ec. clásico
Debido este valor en 9 y de
a la simplicidad resolver resulta: no̅es necesario ̅aplicar métodos numéricos
las ecuaciones uso desimulación
la matriz(fig.
̅
Jacobiana para su del
̅
solución,
sistema; el ciclo
con de
mente despreciable. Los resultados confirman los datos de la 8) y el
trabajo para régimen permanente yLos conresultados
el voltajeconfirman deseado, los se datosdefiniódeantes la como (fig.
simulación ̅ 8) ydeellas
efecto
efecto
pérdidas
̅ (Ec.
de
enalla inductancia, s
1),
las pérdidas en la ind
sustituir este valor en 9 y resolver como laresulta: desviación respecto ̅ a losambos requerimientos procedimientos de diseño essemenor llegaalal1% mismo(error =re- 200 – 198.412), e
como la desviación ̅ respecto a los requerimientos de diseño es menor ̅ al 1% (error = 200 –
toman los valores nominales (8A,sultado,
200V) para por hallar
lo que el modelose lineal; estesolamente
documenta proceso se realizó por dos
gura 12 se muestran superpuestas Al lasreemplazar
curvas de Al voltaje obtenidas
losreemplazar
puntos de mediante
equilibrio
los puntos toman la simulación
los
establecidos
de equilibriovalores y por
nominales
y desarrollar,
establecidos el método(8A, se 200V)
obtiene laense
y desarrollar, para hallar
ecuación
obtiene el modelo
lineal
la estados lineal;
de estados
ecuación este proceso
linealdelde 2003) se
estados realiz
del
primero consistente en̅ obtener el segundo
el modelo promedio
que es más espacio concreto. de (Erickson y (Griñ
co de Runge Kutta, este último con el programa usando 1800 intervalos, se observa
primero que
consistente son
Los muy en
resultadossimilares,
obtener el
confirman modelo los promedio
datos de la en espacio
simulación de
(fig. estados (Erickson 200
sistema.
Losprácticamente
etalle se puede ver que la diferencia es
sistema.
resultados confirman segundo
los
despreciable. datos demétodo la simulaciónempleado (fig. corresponde
̅ 8)empleado y el efecto deallasclásico pérdidasuso en ladeinductancia,la matriz sin embargo del sistema; p
Jacobiana 8) y el efecto de las
segundo método como la desviación corresponde respecto ala losclásico uso de lade matriz
requerimientos diseño Jacobiana
es menor al del
1%
como la desviación respecto procedimientos
a los requerimientos se llega de al mismo diseñoresultado,
es menorpor al 1% lo que (error se documenta
= 200 – 198.412), solamente el segundo
entonces se que es más
procedimientos se toman llegalos alElmismo
valores
modelo resultado,
nominales
linealizado por(8A,lo que sese
200V) documenta
para
obtiene hallar solamente
el modelo
utilizando el segundo
lineal; este qup
toman los
Los resultados valores nominales
* + confirman
* (8A,
*los+ datos 200V)
* de+ la para
* simulación
+ [ hallar el
+(fig. modelo
* +8)] y[el lineal;
efecto
+ * de] las+en
* consistente este proceso
**pérdidas
+ ** en
+obtener se realizó
+uella+modelo por
*inductancia,
+ *promedio dos+u(12) métodos;
sin embargo el (12)
primero consistenterespecto El modelo
en obtener linealizado se de primero
obtiene laessiguiente
utilizando delaestados relación:
siguiente relación: en espacio de estado
como la desviación a losel requerimientos
modelo promedio
El modelo linealizado
en espacio
diseño
segundo se obtiene menor
método al
utilizando1% (error
empleado
(Erickson
la siguiente= 2002003)
corresponde – 198.412),
relación:
y (Griñóentonces
al clásico
2005), el
uso sede la matriz
segundo método empleado corresponde
toman los valores nominales (8A, 200V) para hallar procedimientos al clásico uso de
el modelo lineal; la matriz
este Jacobiana
proceso se del
realizó sistema;
por dos con ambos
métodos; el
procedimientos se llegaenal obtener
mismo resultado, se ̇ llega al mismo resultado, espor lo que se documenta solamen
el modeloporpromedio lo que seendocumenta solamente el(Erickson
̇ segundo que más concreto.
primero consistente espaciȯ de estados ̇ 2003)
̇ y (10)
(Griñó
(10) 2005), el
̇ (10)
segundo método empleado Donde: corresponde al clásico El modelouso delinealizado la matrizse Jacobiana obtiene utilizando del sistema; la siguiente conrelación:
ambos
Elprocedimientos
modelo linealizado se obtiene
se llega al mismoutilizando Donde:
resultado, la por
siguiente
lo querelación:se documenta solamente el segundo que es más concreto.
Donde:
̅ ̇ ̇ ̅
̇ ̇ ̅̇ ̅ (10
El modelo linealizado se obtiene utilizando
̇ no la siguiente
con relación: ]=[ ̅ (10)
̇ ̇
Fig. 12. Comparación de las respuestas del sistema lineal, [ ̇ ] y [ ] ̇ [ ̅ ] (11)
Donde: Donde: [ ]=[ ̅ ] y [ ] [ ̅ ] (11)
Simulink y por Runge Kutta. ̇ ̇
̇ (10) ̅
̅ ̅
Donde:
III. LINEALIZACIÓN ̇
Al [
reemplazar
Fig. 12. Comparación de las respuestas del sistema no lineal, con Simulink ]=[
los puntos
y por̅ Runge de ] y
equilibrio
̇
[ ]
establecidos [
̇
y ] [(11)
desarrollar,
]=[ ̅
se
y desarrollar,
] y
̇
(11) se obtiene la lineal
obtiene la ecuación
[ ]
de
Al reemplazar losKutta.
puntos de equilibrio ̅
establecidos ecuación
sistema. ̅ ̅
̇ sistema. ̇
A partir de las ecuaciones que describen [ el sistema,
]=[ ̅ se ] y [ ] [ ̅ los ] (11)
Al reemplazar puntos de equilibrio
hallan los puntos IV. deLINEALIZACIÓN
equilibrio, para con estos * + determinar
* Al +
reemplazar * +
los [
puntos de ] * + establecidos
equilibrio * +u
+ * + y desarrollar,
* la (
Al reemplazar los puntos de equilibrio establecidos establecidos
* + y* desarrollar, se obtiene y desarrollar,
+ * + la [ecuación lineal ] se*deobtiene
+ estados
* + * + * se
del +u obtie
el modelo lineal necesario para el diseño de los compen- sistema.
sistema. ecuación lineal de estados del sistema.
sadores. De las ecuaciones 4 y 5 se tiene que el equilibrio
de las ecuaciones que describen el sistema, se hallan
Al reemplazar los los puntos
puntos dede equilibrio,
equilibrio para con estos
establecidos determinar se
y desarrollar, el obtiene la ecuación lineal de estados del
seelpresenta cuando:
lineal necesario para diseño de los compensadores.
sistema. * + * De las ecuaciones 4 y
+* + [5 se tiene que ] * + * * + * + * +u + * + [ (12)
el * +
equilibrio se ] * + * +
ta cuando:
̅
̅ ̅ * +̅ *̅ ̅
+(9)
(9) (12)
* + [ ] * + * + * + * +u (12)

a la simplicidad de las ecuaciones no es necesario aplicar métodos numéricos para su solución, el ciclo de
para régimen permanente y con el voltaje deseado, se definió antes como ̅ (Ec. 1), al
r este valor en 9 y resolver resulta: 50

̅
̅
 Análisis, simulación y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost • p. 44-55
Investigación

Usando el archivo de Simulink con el mo- IV. ANÁLISIS DE SENSIBILIDAD DE LOS

delo no lineal, y los puntos de equilibrio, se
chivo de Simulinkhalla
con elelmodelo
modelono lineal,
linealy los puntos de la
mediante equilibrio,
función MODELOS
se halla el modelo lineal medianteMATEMÁTICOS
mod de MatLab resultando:
linmod de MatLab resultando:
Existen dos parámetros relevantes para el estudio de la
* + sensibilidad en el pulsador elevador, la resistencia de car-
ga (R) y la tensión en la fuente de alimentación (E). En el
* + presente estudio se analiza la sensibilidad de los modelos
matemáticos (lineal y no lineal) al primer parámetro. La
variación de la resistencia (generalmente se hace menor)
* + * +
se presenta frecuentemente en las aplicaciones indus-
Se obtienen triales del pulsador elevador. Para la construcción de la
exactamente los mismos resultadosexactamente los mismos
por los dos métodos analíticos y mediante la herramienta de
resultados por los dos métodos analíticos y tabla 3, se asumió una variación del 48% por debajo del
mediante la herramienta de MatLab. valor nominal de la resistencia de carga, esto produce un
ación de la simulación del sistema linealizado con el no lineal intervalo de variación [26 50].

simulación con la3.1 Comparación

ecuación de estadosde(12)laque
simulación
correspondendelal sistema lineal, se obtiene la grafica de
sistema linealizado con el no lineal 4.1 Sensibilidad modelo lineal
donde se muestra superpuesta con la respuesta del sistema no lineal, se observa que la curva sin
está en el promedio de la respuesta del sistema no lineal, donde se observan las oscilaciones
Al realizar
ntes al rizado del voltaje la como
de salida simulación
efecto decon la ecuación
la acción de
del interruptor.
Modelo Lineal Modelo No Lineal

estados (12) que corresponden al sistema R Vp Error R Vp Error

lineal, se obtiene la grafica de la figura 13 50 196,825 -3,175 50 197,323 -2,677
donde se muestra superpuesta con la res- 47 196,625 -3,375 47 197,220 -2,780
puesta del sistema no lineal, se observa que 44 196,396 -3,604 44 197,062 -2,938
la curva sin oscilaciones está en el promedio
41 196,134 -3,866 41 196,971 -3,029
de la respuesta del sistema no lineal, donde
38 195,835 -4,165 38 196,829 -3,171
se observan las oscilaciones correspon-
35 195,480 -4,520 35 196,731 -3,269
dientes al rizado del voltaje de salida como
efecto de la acción del interruptor. 32 195,060 -4,940 32 196,614 -3,386
29 194,560 -5,440 29 196,472 -3,528
26 193,940 -6,060 26 196,294 -3,706

Tabla 3. Errores producidos en el sistema con la variación del

parámetro R
Fig. 13. Comparación del sistema lineal con el no linealizado.
De la tabla 3 se concluye que para el modelo lineal una
variación en R del 48% (R = 26Ω), provoca una variación
de 1.44% del voltaje de salida. El error medio cuadrático
V. ANÁLISIS DE SENSIBILIDAD DE LOS MODELOS MATEMÁTICOS
resultante es 4.44 [V]

4.2 Sensibilidad
arámetros relevantes para el estudio de la sensibilidad en el pulsador elevador, la resistencia demodelo
carga no lineal
ón en la fuente de alimentación (E). En el presente estudio se analiza la sensibilidad de los modelos
De la se
(lineal y no lineal) al primer parámetro. La variación de la resistencia (generalmente tabla
hace3, se concluye
menor) se que para el modelo lineal una
uentemente en las aplicaciones industriales del pulsador elevador.
Fig. 13. Comparación del sistema lineal con el no Para la construcción
variación delde la
48% tabla
en 3,
R, provoca una variación de 0.51%. El
a variación del 48% por debajo del valor nominal de la resistencia de carga, esto produce un intervalo
error medio cuadrático resultante es 3.18 V. Los resultados
26 50]. linealizado.
de las tablas, muestran que la sensibilidad en cuanto a la
resistencia de carga es mayor para el modelo lineal.

51
 35 195,480 -4,520 35 196,731 -3,269
32 195,060 -4,940 32 196,614 -3,386
29 194,560
Revista de-5,440
la Facultad29 196,472• Año -3,528
de Ingeniería 12 • n.° 24, julio-diciembre de 2011

26 193,940 -6,060 26 196,294 -3,706

Tabla 3. Errores producidos en el sistema con la variación del parámetro R
Fig. 15. Medición delTeniendo
periodo crítico
encon la respuesta del sistema en lazo cerrado.
V. DISEÑO DEL CONTROL PID cuenta la tabla del método
de sensibilidad (Vélez 2006) se calculan las
Teniendo
e la tabla 3 se concluye que para el modelo lineal una variación en 48%
en R del cuenta(Rla=tabla
26Ω),delprovoca
métodouna
de sensibilidad
variación (Vélez 2006) se calculan las constantes del contro
Se selecciona la configuración resultados
de se
control muestran
en en
serie, lase constantes
ecuación 13 del control PID, los resultados
e 1.44% del voltaje de salida. El error medio cuadrático resultante es 4.44 [V]
requiere un diseño que permita obtener un sobre impul- se muestran en la ecuación 13
2 Sensibilidad modelo no linealo igual al 25%, la sintonización del PID con el
so menor Kp  0.6* Kcr  1.98*103
método de Ziegler-Nichols garantiza el cumplimiento de Ti  0.5* Pcr  0.4*103 (13)
e la tabla 3, se concluye que para el modelo lineal una variación del 48% en R, provoca una variación de 0.51%.
esteresultante
error medio cuadrático requisito (Ogata,
es 3.18 V. Los 1998).
resultadosDebido a quemuestran
de las tablas, la respuesta Td  0.125*
que la sensibilidad en cuantoPcr  0.096*103
al escalón
la resistencia de carga del sistema
es mayor para en lazo abierto no tiene la forma de
el modelo lineal. El esquema utilizado para comprobar
respuesta de un sistema sobreamortiguado El esquema utilizado
con para comprobar el diseño del regulador, se muestra en la figura 16
retardo, el diseño del regulador, se muestra en la
entonces no se sintoniza con el método de la curva de figura 16
VI. DISEÑO DEL CONTROL PID
reacción, sino con el método de sensibilidad (Vélez 2006).
Para hallar
e selecciona la configuración los parámetros
de control en serie, se del controlador
requiere un diseño queen este
permitaúltimo
obtener un sobre impulso
enor o igual al 25%,método, se requiere
la sintonización obtener
del PID con la ganancia
el método críticagarantiza
de Ziegler-Nichols (Kcr) y elelcumplimiento de este
quisito (Ogata, 1998). Debidocrítico
periodo a que (Pcr),
la respuesta al escalón
la primera del sistema
se obtuvo en lazo
a partir delabierto
lugarno tiene la forma de
spuesta de un sistema sobreamortiguado con retardo, entonces
geométrico de las raíces y se comprobó mediante Routh-no se sintoniza con el método de la curva de
acción, sino con el método de sensibilidad (Vélez 2006). Para hallar los parámetros del controlador en este último
Hurwitz, Kcr =crítica
3.3×10(Kcr) y, el
elperiodo
periodo crítico
(Pcr), se determinó
-3
étodo, se requiere obtener la ganancia crítico la primera Fig.se16. Sistema
obtuvo con del
a partir control
lugarPID y el subsistema de modulación PWM
al aplicar
eométrico de las raíces dicha mediante
y se comprobó ganancia al sistemaKcr
Routh-Hurwitz, en=lazo
3.3×10cerrado (Fig.crítico se determinó al
-3, el periodo
Fig. 16. Sistema con control PID y el subsistema
plicar dicha ganancia14),
al sistema
y el en lazo cerrado
resultado elLa
(Fig. 14), yes
obtenido respuesta
resultado
Pcr=0.8×10 obtenida
obtenido -3es aplicando
se el-3escalón
Pcr=0.8×10
, que , que se de 200 voltios, se muestra en la figura 17.
muestra
n la figura 14. de modulación PWM
muestra en la figura 14.
La respuesta obtenida aplicando el escalón
de 200 voltios, se muestra en la figura 17.

Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crítica para medir el periodo crítico.
Fig. 14. Sistema en lazo cerrado con la ganancia crítica para
medir el periodo crítico.

Fig. 17. Respuesta del sistema con control PID

Fig. 17. Respuesta del sistema con control PID

Fig. 15. Medición del periodo crítico con la respuesta del sistema
en lazo cerrado.
Fig. 18. Respuesta del sistema controlado ante
variaciones en la entrada.

52
 Análisis, simulación y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost • p. 44-55
Investigación

En el sistema controlado, se observa analiza teniendo en cuenta la variación en la resistencia

que el sobre impulso (Mp) es cercano al de carga (R) en el mismo intervalo [26 50], los resultados
25% (fig. 17.), lo cual es aceptable para se muestran en la tabla 4
los requerimientos de diseño que ofrece el
método de Ziegler Nichols. El tiempo de R Vp ess
levantamiento es menor a un milisegundo, lo 50 200,105 0,105
que indica que el sistema de control ofrece 47 200,119 0,119
una respuesta rápida a cambios abruptos 44 200,136 0,136
en la entrada de referencia, esto se puede 41 200,156 0,156
apreciar en la figura 18, la cual resulta al 38 200,182 0,182
aplicar diferentes valores de referencia 35 200,214 0,214
cercanos al punto de equilibrio en el que 32 200,255 0,255
se linealizó el modelo. El error en estado 29 200,310 0,310
estacionario es despreciable, teniendo en
26 200,385 0,385
cuenta que el rizado en la salida depende
de un elemento ajeno al controlador PID, el
Tabla 4. Errores producidos por la variación de R en el sistema con
condensador del sistema.
control PID
El lugar geométrico de las raíces al usar el De la tabla se concluye que para el sistema controlado
PID, se muestra en la figura 19. Se observa con PID, una variación del 48% en R provoca una variación
una región de ubicación de los polos en lazo de tan solo 0.14% en el voltaje de salida. El error medio
cerrado en el lado izquierdo, esto permite cuadrático resultante es 0.225 [V].
variar las constantes del controlador para
obtener respuestas más rápidas y con me-
nor sobre impulso. La estabilidad relativa VI. DISEÑO DEL CONTROL MEDIANTE
del sistema según el LGR sigue siendo REALIMENTACIÓN DE ESTADO
similar, debido a los dos polos cercanos al
eje imaginario. El vector de ganancias de realimentación de estado, se
obtiene mediante el comando acker de MatLab, este co-
mando requiere las matrices A y B del sistema linealizado,
además necesita la ubicación deseada de los polos en lazo
cerrado. Las matrices A y B se muestran previamente en
este documento, los polos entregados a la función acker
se obtuvieron de los polos en lazo cerrado del sistema
controlado con PID, esto último con el fin de obtener los
similares requerimientos de diseño del controlador. Debido
a que se requiere eliminar el error en estado estable, se
agrega un integrador, como se muestra en el esquema
de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, el
Fig. 19. Lugar geométrico de las raíces en lazo
sistema resultante tiene un estado más (Kuo, 1995), y
por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado
cerrado.
arrojado por MatLab para el vector de realimentación es:
5.1 Análisis de sensibilidad del PID k = [0.0033 0.0027 -6.4345].

Al igual que con el sistema en lazo abierto,

la sensibilidad del sistema usando el PID se

53
es requerimientosEldevector
diseñode del controlador.
ganancias Debido a de
de realimentación queestado,
se requiere
se obtieneeliminar el error
mediante en estado
el comando estable,
acker de MatLab, este
un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador,
comando requiere las matrices A y B del sistema linealizado, además necesita la ubicación deseada deel los polos en
sultante tiene un estado más (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultadoa la función
lazo cerrado. Las matrices A y B se muestran previamente en este documento, los polos entregados
vectorsede
or MatLab para el acker obtuvieron dedelosla polos
realimentación
Revista es:enkde=lazo
Facultad cerrado
[0.0033
Ingeniería del12sistema
• Año 0.0027 controlado
• n.° 24,-6.4345]. con
julio-diciembre dePID,
2011 esto último con el fin de obtener
los similares requerimientos de diseño del controlador. Debido a que se requiere eliminar el error en estado estable,
se agrega un integrador, como se muestra en el esquema de control de la figura 20. Al agregar dicho integrador, el
sistema resultante tiene un estado más (Kuo, 1995), y por tanto se requiere una ganancia adicional. El resultado
arrojado por MatLab para el vector de realimentación es: k = [0.0033 0.0027 -6.4345]. R Vp ess
50 200,020 0,020
47 200,030 0,030
44 200,050 0,050
41 200,070 0,070
38 200,102 0,102
35 200,134 0,134
32 200,176 0,176
Fig. 20. Sistema con control por realimentación de estado 29 200,231 0,231
Fig. 20. Sistema con controlFig.
por20.
realimentación de estado
Sistema con control por realimentación de estado 26 200,308 0,308
as ganancias correspondientes
Por tanto las paraganancias
cada estado son:
correspondientes para cada
Por tanto las ganancias correspondientes para cada estado son:
estado son: Tabla 5. Errores producidos por la variación de R
.0033  K i  Kx
corriente en el sistema con control PID
1  0.0033  K i  corriente
.0027  K v 0  voltaje
Kx2  0.0027  K v 0  voltaje De la tabla se concluye que para el sis-
.0033  K integralKx3  0.0033  Kintegral tema controlado con PID, una variación del
48% de R provoca una variación de tan solo
0.14% en el voltaje de salida. El error medio
cuadrático resultante es 0.155 [V].

CONCLUSIONES
La herramienta Simulink/MatLab per-
mite implementar con relativa facilidad un
sistema de ecuaciones diferenciales, que
junto con el uso de las mascaras facilitan el
estudio del comportamiento de los sistemas
Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentación de estado.
no lineales.

Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentación de estado.Los resultados de simulación del sistema
Fig. 21. Respuesta del sistema con control por realimentación de no lineal (Simulink) son muy similares a los
obtenidos con la implementación del algo-
estado.
ritmo de Runge Kutta.
La figura 21 muestra la respuesta al escalón para el con-
trol con realimentación de estado. Se observa claramente Para el punto de equilibrio seleccionado,
que el sistema de control responde lentamente comparado el sistema lineal obtenido con el modelo
con el PID, el tiempo de levantamiento es cercano a 25 promedio en el espacio de estados resulta
[ms], y el de asentamiento es mayor a 30[ms]. equivalente al obtenido mediante el Jaco-
biano y al resultado de la función linmod de
6.1 Análisis de sensibilidad del control con realimentación MatLab.
de estado
La respuesta del sistema lineal corres-
La perturbación en el valor de la resistencia en el inter-
ponde exactamente con el promedio del
valo trabajado, permite obtener los resultados de la tabla 5
rizado de voltaje resultante de la simulación
del modelo real.

54

Los experimentos realizados con diferen-
tes condiciones iníciales en el modelo real,
junto con el análisis del retrato de fase
permiten concluir que el punto de equilibrio
es asintóticamente estable.
El modelo lineal resulta más sensible a la
variación de la resistencia de carga que el
modelo no lineal.
La implementación de los controles di-
señados, junto con el análisis de los datos
obtenidos evidencia una considerable re-
ducción de la sensibilidad a la variación de
la resistencia de carga.
El controlador PID resulta más veloz que
el control de realimentación de estados,
sin embargo este último reduce en mayor
medida la sensibilidad a la variación en la
resistencia de carga.
55
Análisis, simulación y control de un convertidor de potencia dc-dc tipo boost • p. 44-55
Investigación
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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[10] Vélez, C Diseño de sistemas lineales. Notas de clase. 2006 Universidad Eafit.
Medellín. (2006).