Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Área de sistemas electrónicos

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

SISTEMAS DE CONTROL

Integrantes: NRC: 2599

Daniel Aguirre

Víctor Núñez

Marcelo Venegas

Fecha de entrega:

10/05/2018

Tutor:

Ing. Andrés Arcentales

Universidad de las Fuerzas Armadas, Sangolquí Ecuador

Contenido
TEMA: .................................................................................................................................................................. 3
DESARROLLO: ...................................................................................................................................................... 3
LUGAR DE LAS RAICES. ........................................................................................................................................ 3
MÉTODO DE TRAZO ......................................................................................................................................... 3
CALCULO DE LA GANANCIA. ............................................................................................................................ 8
ESTABILIDAD RELATIVA ................................................................................................................................... 8
EJERCICIOS ..................................................................................................................................................... 10
CONCLUSIONES ............................................................................................................................................. 23
BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................................................ 23

Tablas

Tabla 1: Polos para distintos valores de k. .......................................................................................................................... 11

Figuras

Figura 1: Sistema de control. ................................................................................................................................................ 4

Figura 2: Localización de segmentos que pertenecen al lugar geométrico. ......................................................................... 5
Figura 3: Ubicación de polos y ceros con sus asíntotas. ....................................................................................................... 6
Figura 4: Selección de una raíz cercana (polo color rojo) al polo de interés. ........................................................................ 7
Figura 5: Ángulos de partida. ................................................................................................................................................ 7
Figura 6: Gráfica del lugar de las raíces. ............................................................................................................................... 7
Figura 7: Distancia desde un punto s a los polos y ceros. ..................................................................................................... 8
Figura 8: Raíces en el plano s. ............................................................................................................................................... 9
Figura 9: Localización de las raíces en el plano s. ............................................................................................................... 11
Figura 10: Respuesta del sistema ante una entrada step con un valor de K=0.3946 ......................................................... 12
Figura 11: Respuesta del sistema ante una entrada step con un valor de K=10. ............................................................... 12
Figura 12: Ubicación de los polos........................................................................................................................................ 13
Figura 13: Ubicación de polos en el plano s. ....................................................................................................................... 14
Figura 14: Localización de segmentos que pertenecen al lugar geométrico. ..................................................................... 15
Figura 15: Raíces en el plano s en Matlab. ......................................................................................................................... 17
Figura 16: Sistema de control.. ........................................................................................................................................... 18
Figura 17 Trazo de polos y ceros del sistema en lazo abierto ............................................................................................. 19
Figura 18 Valor aproximado en p=-0.42 ± j0.58................................................................................................................ 22
Figura 19: Valores de polos y ceros obtenidos en Matlab. ................................................................................................. 22
TEMA:
ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

DESARROLLO:

LUGAR DE LAS RAICES.

Se define al método del lugar geométrico de las raíces como una técnica grafica que permite observar las
trayectorias de la ecuación característica cuando un parámetro del sistema varia, es decir observar la ubicación
de los polos en lazo cerrado y también, calcular el valor de la ganancia del lazo K que conforma el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado [1].

Consiste en hallar las raíces de la ecuación característica de forma gráfica sobre el plano 𝑠, para ello se
desarrolla el siguiente procedimiento, basado en la siguiente ecuación:

𝐹(𝑠) = 𝑃(𝑠) + 𝑘𝑄(𝑠) = 0

𝑃(𝑠) → 𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑠 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑛.

𝑃(𝑠) = 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0

𝑄(𝑠) → 𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑠 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑚, 𝑛 𝑦 𝑚 𝑠𝑜𝑛 𝑒𝑛𝑡𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜.

𝑄(𝑠) = 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0

Los grados m y n son enteros positivos, k es una cte. Real que puede variar entre −∞ ≤ 𝑘 ≤ ∞, los coeficientes
𝑎𝑛 𝑦 𝑏𝑛 son reales y fijos.

Al remplazar 𝑠 por 𝑧 en las anteriores ecuaciones de los polinomios 𝑃(𝑠) 𝑦 𝑄(𝑠), se puede obtener el lugar
geométrico de las raíces de la ecuación característica de sistemas en tiempo discreto lineales en forma similar
[1].

Se definen las siguientes categorías de lugares geométricos de las raíces basados en el signo de k:

1. RL: Porción del lugar geométrico de las raíces donde 𝑘 es positivo 0 ≤ 𝑘 ≤ ∞.

2. CRL (Lugar geométrico de las raíces complementario): Porción del lugar geométrico de las raíces
donde 𝑘 es negativa −∞ ≤ 𝑘 ≤ 0.

3. RC (Contorno de las raíces): Contorno de las raíces cuando varía más de un parámetro.
4. Lugar geométrico de las raíces: Lugar geométrico de las raíces total para −∞ ≤ 𝑘 ≤ ∞[1].

MÉTODO DE TRAZO
Teniendo en cuenta el siguiente sistema de control en lazo cerrado:
 Figura 1: Sistema de control.

Con función de transferencia en lazo cerrado igual a:

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)

De la cual sabemos que la ecuación característica la obtenemos igualando el denominador a cero, tal como se
muestra a continuación:

1 + 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠) = 0

Donde 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠) es un cociente de polinomios en 𝑠, debido a que 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠) es una cantidad compleja, se
divide la ecuación característica en dos ecuaciones igualando los ángulos y magnitudes de ambos lados, para
obtener:

Condición de ángulo:

∠𝐻(𝑠)𝐺(𝑠) = ±180°(2𝑘 + 1) 𝑘 = 0, 1, 2, …

Condición de magnitud:

|𝐻(𝑠)𝐺(𝑠)| = 1

El objetivo de este método es determinar el lugar de las raíces cuando 𝐾 varía entre 0 ≤ 𝐾 ≤ ∞.

Los valores de 𝑠 que cumplen tanto las condiciones de ángulo como las de magnitud son las raíces de la
ecuación característica, el lugar de las raíces es una gráfica de los puntos del plano complejo que solo
satisfacen la condición de ángulo, mientras que las raíces de la ecuación característica que corresponden a un
valor especifico de la ganancia se determinan a partir de la condición de magnitud [2].

En muchos casos, 𝐻(𝑠)𝐺(𝑠) contiene un parámetro de ganancia 𝑘, escribiendo la ecuación característica de

la siguiente forma:

𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) ⋯ (𝑠 + 𝑧𝑚 )
1+ =0
(𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) ⋯ (𝑠 + 𝑝𝑛 )

Como también de la siguiente forma:

∏𝑚
𝑖=1(𝑠 + 𝑧𝑖 )
1+𝐾 =0
∏𝑛𝑗=1(𝑠 + 𝑝𝑗 )

𝑛 𝑚
∏ (𝑠 + 𝑝𝑗 ) + 𝐾 ∏ (𝑠 + 𝑧𝑖 ) = 0
𝑗=1 𝑖=1

Cuando 𝑘 = 0, entonces se tiene un producto de sumas de polos

𝑛
∏ (𝑠 + 𝑝𝑖 ) = 0
𝑗=1

Cuando 𝑘 → ∞ se tiene un productor de sumas de ceros

 𝑚
∏ (𝑠 + 𝑧𝑖 ) = 0
𝑖=1

Pasos para trazar la gráfica del lugar geométrico de las raíces.

1. Situar los polos y ceros 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) en el plano 𝒔.

- Escribir la ecuación característica de la forma 1 + 𝐾𝑃(𝑠) = 0.
1
Ejemplo: 1 + 𝐾 =0
𝑠2 +2𝑠+3
- Escribir 𝑃(𝑠) en términos de n polos y M ceros.

1
1+𝐾 =0
(𝑠 + 1 + 1.4𝑗)(𝑠 + 1 − 1.4𝑗)
𝑀=0
𝑛=2
- Localizar los polos y los ceros en el plano s.

- Determinar el número de lugares geométricos, normalmente es el número de polos en lazo

abierto (𝑃(𝑠)) [2].
Dos lugares geométricos por los dos polos que tenemos en 𝑃(𝑠), el uno hacía arriba y el otro hacía
abajo, porque son conjugados.
- El lugar geométrico es simétrico con respecto al eje real (espejo).
2. Localice los segmentos del eje real que pertenecen al lugar geométrico.
- Iniciar en el infinito positivo.
- Seleccionar los segmentos con polos o ceros impares a la derecha.

Figura 2: Localización de segmentos que pertenecen al

lugar geométrico.
3. Encontrar los lugares geométricos que terminen en ceros en el infinito.
- Encontrar el punto de partida de las asíntotas.
∑𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑃(𝑠) − ∑𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑃(𝑠) ∑𝑛𝑗=1(−𝑝𝑖 ) − ∑𝑀 𝑖=1(−𝑧𝑖 )
𝜎𝐴 = =
𝑛−𝑀 𝑛−𝑀
Ejemplo: Supongamos que existen polos en 0,-2,-4,-5 y un cero en -1

Figura 3: Ubicación de polos y ceros con sus

asíntotas.
0 − 2 − 4 − 5 − (−1) 10
𝜎𝐴 = =−
4−1 3
- Encontrar los ángulos de las asíntotas.

2𝑘+1
𝜑𝐴 = ∗ 180° 𝑘 = 0, 1, 2, … , (𝑛 − 𝑀 − 1)
𝑛−𝑀

Tomando como referencia el ejemplo anterior, tenemos:

1 180
𝜑0 = ∗ 180° =
3 3
3
𝜑1 = ∗ 180° = 180
3
5 5(180)
𝜑2 = ∗ 180° =
3 3

4. Determine el punto de cruce con el eje imaginario.

- Utilizar el criterio de Routh-Hurwitz
5. Determinar puntos de partida del eje real en el rango de interés.
- Despejar 𝐾 = 𝑝(𝑠).
Ejemplo:
𝑠
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)2
𝑠
𝐾 = −1
(𝑠 + 2)2
(𝑠 + 2)2
𝐾=−
𝑠
- Encontrar el máximo de 𝑝(𝑠).

𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠

6. Determinar el ángulo de partida de polos complejos y el ángulo de llegada de ceros complejos.

 - Seleccionar una raíz muy cercana al polo en cuestión.

Figura 4: Selección de una raíz cercana (polo color rojo) al polo de interés.

- 𝑆𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 − 𝑆𝑢𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = 180° + 𝑘 ∗ 360°

Figura 5: Ángulos de partida.

7. Realizar el gráfico del lugar geométrico de las raíces.

Figura 6: Gráfica del lugar de las raíces.

CALCULO DE LA GANANCIA.
La condición de magnitud o criterio del módulo permite determinar el valor de la ganancia K en cualquier
localización de las raíces sobre el lugar [2].

∏𝑠𝑗=1 |𝑠 + 𝑝𝑖 |
|𝐾 | =
∏𝑚
𝑘=1 |𝑠 + 𝑧𝑘 |

Donde

𝑚 → 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

𝑛 → 𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

O bien

𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑠 𝑦 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠

𝐾=
𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑠 𝑦 𝑙𝑜𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠

Figura 7: Distancia desde un punto s a los polos y ceros.

Donde:

𝐴𝑖 = 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑎 𝑢𝑛 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑠

𝐵𝑖 = 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑎 𝑢𝑛 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑠

ESTABILIDAD RELATIVA
La estabilidad relativa de un sistema está determinada por la localización de las raíces de la ecuación
característica.
 Figura 8: Raíces en el plano s.

Se puede definir la estabilidad relativa como una propiedad que es medida por la parte real de cada raíz o par
de raíces [3].

En la Figura 8 se observan las raíces de la ecuación característica de un sistema, se puede concluir que la raíz
𝑟2 es más estable que la raíz 𝑟1 , 𝑟̂1̇ dado que estás se encuentra más cerca al eje imaginario.

Se puede examinar la estabilidad relativa cambiando el eje del plano s y aplicando el criterio de estabilidad de
Routh, es decir, el eje pasa a ser la línea vertical 𝑠 = −𝜎, donde 𝜎 es una constante. De esta manera se puede
conocer la cantidad de raíces de la ecuación característica que se encuentra a la derecha de la vertical 𝑠 = −𝜎.

Ejemplo: Comprobar mediante el criterio de Routh, para el sistema cuya ecuación característica es la
siguiente, que no tiene polos a la derecha del punto -1.

𝑠 3 + 4𝑠 2 + 6𝑠 + 4 = 0

Para este ejercicio 𝜎 = 1 entonces cambiando el eje:

𝑠 =𝑧−𝜎

𝑠 = 𝑧−1

Volvemos a escribir la ecuación característica en términos de z:

(𝑧 − 1)3 + 4(𝑧 − 1)2 + 6(𝑧 − 1) + 4 = 0

𝑧3 + 𝑧2 + 𝑧 + 1 = 0

Aplicando el criterio de Routh al nuevo polinomio:

𝑧3 1 1
𝑧2 1 1
𝑧 0 0

Ya que todos los elementos de la tabulación de Routh son cero, se procede a formar la ecuación auxiliar.

𝐴(𝑧) = 𝑧 2 + 2 = 0
 𝑑𝐴(𝑧)
= 2𝑧 = 0
𝑑𝑧

𝑧3 1 1
𝑧2 1 1
𝑧 2 0
𝑧0 1 0

Existe cero cambios de signo, por lo tanto existen cero polos a la derecha de -1.

Se comprueba este resultado encontrando las raíces de la ecuación característica:

𝑠1 = −2

𝑠2 = −1 + 𝑗

𝑠3 = −1 − 𝑗

No existe ninguna raíz a la derecha de la vertical de 𝑠 = −1.

Este enfoque permite conocer que tan cerca está el sistema de ser inestable dependiendo del número de
polos que se encuentren a la derecha de la referencia.

La estabilidad relativa de un sistema está determinada por la ubicación de los polos de la ecuación
característica, si un sistema es estable se puede tener una aproximación a que tan cerca está de ser inestable
basándonos en que tan próximos están los polos al eje imaginario, la distancia entre el eje imaginario y los
polos es la parte real de las raíces de la ecuación característica, es por esta razón que el criterio de Routh
puede ser utilizado para realizar una aproximación a la estabilidad relativa de un sistema, ya que de esta
manera por medio de un cambio de variable se puede mover el eje a diferentes puntos de interés y conocer
cuántos polos se encuentran a su derecha siendo estos los más inestables con respecto aquellos ubicados a la
izquierda del mismo.

EJERCICIOS
1. Trazar el lugar de las raíces.
Dado:
0.3946
𝐺(𝑠) = , 𝐻(𝑠) = 1
𝑠(𝑠 + 0.1276)
0.3946
𝑇𝑓 (𝑠) = 2
𝑠 + 0.1276𝑠 + 0.3946

El modelo del sistema obtenido, corresponde a un sistema de segundo orden, el cual se caracteriza de la
siguiente manera:

𝜔𝑛2
𝑇𝑓 (𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

El valor del factor de amortiguamiento es:

2𝜁𝜔𝑛 𝑠 = 0.1276𝑠

0.1276
𝜁=
2√0.39463
 𝜁 = 0.1016

Para determinar las raíces, remplazamos los valores conocidos en la siguiente ecuación:

𝑠1 , 𝑠2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2

= 𝜎 + 𝑗𝜔𝑑

0.1276
𝑠1 , 𝑠2 = − ± 𝑗√0.3946√1 − 0.10162
2

𝑠1 = −0.0638 + 𝑗0.6249

𝑠2 = −0.0638 − 𝑗0.6249

Localización de las raíces en el plano s

En la Figura 9 se puede observar la localización de las raíces en el semiplano izquierdo del plano s,
amortiguamiento positivo.

𝜁 = 0.1016 𝜁 < 1 → 𝑆𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

Figura 9: Localización de las raíces en el plano s.

𝑠 2 + 0.1276𝑠 + 𝑘

Para los distintos valores de k:

Tabla 1: Polos para distintos valores de k.

 𝐾 Polos en lazo cerrado
0.1 −0.638 + 𝑗0.3097 −0.0638 − 𝑗0.3097
0.3946 −0.0638 + 𝑗0.6249 −0.0638 − 𝑗0.6249
1 −0.638 + 𝑗0.9980 −0.0638 − 𝑗0.9980
10 −0.0638 + 𝑗3.1616 −0.0638 − 𝑗3.1616
100 −0.0638 + 𝑗9.9998 −0.0638 − 𝑗9.9998
1000 -0.0638 + 𝑗31.6227 −0.0638 − 𝑗31.6227
Cada par de polos en lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente.

Con 𝐾 = 0.3946

Figura 10: Respuesta del sistema ante una entrada step con un valor de K=0.3946

Con 𝐾 = 10

Figura 11: Respuesta del sistema ante una entrada step con un valor de K=10.
Lugar de las raíces, Condición del ángulo y magnitud.

𝐺(𝑠) 0.3946
𝑇𝑓 = = 2
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠 + 0.1276𝑠 + 0.3946

Ecuación característica 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0

0.3946
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.1276)

Condición de magnitud.

|𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| = 1

0.3946
| | =1
𝑠(𝑠 + 0.1276) 𝑠=−0.0638+𝑗0.6249

|−1| = 1

∴ 𝐶𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑

Condición del ángulo.

Figura 12: Ubicación de los polos.

∠𝐺(𝑠) = 180° ± 360°

∠𝐺(𝑠) = 𝜃1 ± 𝜃2

𝑠1 = −0.0638 + 𝑗0.6249

0.0638 0.6249
𝜃1 = 90° + 𝑡𝑔−1 ( ), 𝜃2 = 𝑡𝑔−1 ( )
0.6249 0.0638

∠𝐺(𝑠) = 98.83° + 84.17°

∠𝐺(𝑠) = 180°

∴ 𝐶𝑢𝑚𝑝𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜

Reglas para encontrar el lugar de las raíces.

0.3946
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.1276)

1. Situar los polos y ceros 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔) en el plano 𝒔.

- Escribir la ecuación característica de la forma

0.3946
1+𝐾 = 0.
𝑠(𝑠 + 0.1276)

Escribir 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) en términos de n polos y M ceros.

0.3946
1+𝐾 =0
𝑠(𝑠 + 0.1276)
𝑀=0
𝑛=2
- Localizar los polos y los ceros en el plano s.

Figura 13: Ubicación de polos en el plano s.

- Determinar el número de lugares geométricos, normalmente es el número de polos en lazo

abierto (𝑃(𝑠)) [2].
Dos lugares geométricos por los dos polos que tenemos en 𝐺(𝑠),
- El lugar geométrico es simétrico con respecto al eje real (espejo).
2. Localice los segmentos del eje real que pertenecen al lugar geométrico.
- Iniciar en el infinito positivo.
- Seleccionar los segmentos con polos o ceros impares a la derecha.

Figura 14: Localización de segmentos que pertenecen al

lugar geométrico.

3. Encontrar los lugares geométricos que terminen en ceros en el infinito.

- Encontrar el punto de partida de las asíntotas.
∑𝑛𝑗=1(−𝑝𝑖 ) − ∑𝑀
𝑖=1(−𝑧𝑖 )
𝜎𝐴 =
𝑛−𝑀

0 − 0.1276
𝜎𝐴 = = −0.0638
2−0
- Encontrar los ángulos de las asíntotas.

2𝑘+1
𝜑𝐴 = 𝑛−𝑀
∗ 180° 𝑘 = 0, 1, 2, … , (𝑛 − 𝑀 − 1)

Con lo cual obtenemos:

1
𝜑0 = ∗ 180° = 90°
2
3
𝜑1 = ∗ 180° = 270°
2

4. Determine el punto de cruce con el eje imaginario.

- Utilizar el criterio de Routh-Hurwitz
 0.3946
1+𝐾 =0
𝑠(𝑠 + 0.1276)

𝑠 2 + 0.1276𝑠 + 0.3946𝐾 = 0

𝑠2 1 0.3946𝐾
𝑠1 0.1276 0 0.3946𝑘 > 0 → 𝑘>0
𝑠0 0.3946𝑘 0

∴ 𝐶𝑜𝑚𝑜 𝑛𝑜 ℎ𝑎𝑦 𝑢𝑛 𝑐𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑜 𝑝𝑜𝑑𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟

𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 ℎ𝑎𝑦 𝑢𝑛 𝑐𝑟𝑢𝑐𝑒 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜.

5. Determinar puntos de partida del eje real en el rango de interés.

- Despejar 𝐾 = 𝑝(𝑠).
Ejemplo:
0.3946
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.1276)
0.3946
𝐾 = −1
𝑠(𝑠 + 0.1276)
0.3946𝐾 = −𝑠 2 − 0.1276𝑠
- Encontrar el máximo de 𝑝(𝑠).

𝑑𝐾
=0
𝑑𝑠

0 = −2𝑠 − 0.1276

𝑠 = −0.0638

Caculo de la ganancia y la estabilidad relativa.

𝐺(𝑠) 0.3946
𝑇𝑓 = = 2
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠 + 0.1276𝑠 + 0.3946

Ganancia del sistema

𝐾 = 0.3946

Para el estudio de la estabilidad del sistema, obtenemos la ecuación característica:

𝐸𝑐 = 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐸𝑐 = 𝑠 2 + 0.1276𝑠 + 0.3946

Analizamos las raíces obtenidas:

𝑠1 = −0.0638 + 𝑗0.6249
 𝑠2 = −0.0638 − 𝑗0.6249

La frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 no influye en la estabilidad de la respuesta, a diferencia de 𝜎 ya que

controla la velocidad de crecimiento o decaimiento del sistema ante una respuesta escalón, por lo tanto, los
valores de 𝜎 deben estar ubicados en el semiplano real negativo para determinar que la salida es estable.

El valor de 𝜎 de nuestro sistema es −0.0638, por lo tanto el sistema es estable.

Método de Routh-Hurwitz

𝑠 2 + 0.1276𝑠 + 0.3946 = 0

𝑠2 1 0.3946
𝑠1 0.1276 0
𝑠0 0.3946 0

No hay cambios de signo, por lo tanto, el sistema es estable.

Verificación utilizando Matlab.

>> TF=tf([0.3946],[1 0.1276 0.3946]);

>> rlocus(TF)

Figura 15: Raíces en el plano s en Matlab.

 2. Encontrar las raíces del sistema de la Figura 16 con el método del lugar de las raíces:

Figura 16: Sistema de control..

Donde

𝑘(𝑠 + 7)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 1)

Como podemos observar, se obtiene un sistema de 4to orden del cual encontraremos el lugar de las raíces.

Paso 1:

Obtenemos la función de transferencia del sistema 𝑇𝑓 (𝑠), mediante la realimentación unitaria de nuestro
sistema, esto nos deja:

𝑘(𝑠 + 7)
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 1)
𝑇𝑓 (𝑠) =
𝑘(𝑠 + 7)
1+
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 1)

Donde

𝑘(𝑠 + 7)
𝑇𝑓 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 1) + 𝑘(𝑠 + 7)

Y la ecuación característica del sistema es:

𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 1) + 𝑘(𝑠 + 7) = 0

 Encontramos los puntos de origen donde 𝑘 = 0. Las raíces de la ecuación Característica son los
polos de G(s)

𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 1) = 0

Polos finitos: 𝑠 = 0, 𝑠 = −3, 𝑠 = −5, 𝑠 = −1

 Puntos terminales 𝑘 = ∞. Las raíces de la ecuación característica son zeros de G(S):

 𝑠+7=0
Ceros finitos 𝑠 = −7

 Numero de segmentos del eje real que están en el lugar de las raíces:

𝑁 =𝑃−𝑍
𝑁 =4−1=3

Esto nos daría 3 ramas separadas como se muestra en la Figura 17

Figura 17 Trazo de polos y ceros del sistema en lazo abierto

Paso 2.

Localizar los segmentos del eje real que están en el lugar de las raíces.

El lugar de las raíces en el eje real siempre está en una sección del eje real a la izquierda de un número impar
de polos y ceros, además el lugar de las raíces de la ecuación característica 1 + KP(s) = 0 comienza en los
polos de P(s) y termina en los ceros de P(s).

En la Figura 17 se puede observar que entre 0 y -1 se encuentra un lugar de la raíz así como entre -3 y -5, y el
último segmento del -7 hasta el infinito.

Para calcular la ganancia k en una zona específica de una raíz en el lugar de las raíces, se utiliza el criterio de
la magnitud.

|𝑃(𝑠)| = 1

𝑘(𝑠 + 7)
|𝑃(𝑠)| = | |=1
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 1)

Tomando en cuenta los valores absolutos

 𝑘|𝑠 + 7|
=1
𝑠|𝑠 + 3||𝑠 + 5||𝑠 + 1|

Y despejando k

|𝑠||𝑠 + 3||𝑠 + 5||𝑠 + 1|

𝑘=
|𝑠 + 7|

Paso 3.

El lugar de las raíces se dirige hacia los ceros en el infinito a lo largo de asíntotas centradas en 𝜎1 y con ángulos
de 𝜃𝑗 .Cuando el número de zeros de P(s) es menor que el número de polos por N=P-Z, entonces N secciones
de lugares de las raíces deben terminar en zeros en el infinito y se dirigen a lo largo de asíntotas a medida que
k tiende a infinito.

P=número de polos;

Z=número de zeros;

𝑁 = 𝑃−𝑍 =4−1 = 3

Las asíntotas lineales se centran en un punto del eje real dado por:

∑ 𝑃𝑖 − ∑ 𝑍𝑖
𝜎=
𝑃−𝑍

Y con ángulos de las asíntotas:

± 180°(2𝑗 + 1)
𝜃1 = 𝑗 = 0,1,2,3, … 𝑁 − 1
𝑁

(0 − 3 − 5 − 1) − (−7)
𝜎1 =
3

Las asíntotas reales se centran en un punto del eje real dado por

𝜎0 = −0.666

El ángulo de asíntotas con respecto al eje real:

𝜃𝑗 = ±60°, 𝑗=0

𝜃𝑗 = ±180°, 𝑗=1

𝜃𝑗 = ±300°, 𝑗=2

Paso 4.

De la ecuación característica, se reemplaza s por 𝑗𝜔 y se obtiene el valor de 𝜔 𝑦 𝑘

𝑠 4 + 9𝑠 3 + 23𝑠 2 + (15 + 𝑘)𝑠 + 7𝑘 = 0

Reemplazando por 𝑗𝜔 tenemos:

𝜔4 − 9j𝜔3 − 23𝜔2 + 15𝑗𝜔 + 𝑘𝑗𝜔 + 7k = 0

Separando la parte real de la imaginaria:

𝜔4 − 23𝜔2 + 7𝑘 = 0 − 9𝑗𝜔3 + 15𝑗𝜔 + 𝑘𝑗𝜔 = 0

𝜔4 − 23𝜔2 + 7𝑘 = 0 − 9𝜔2 − 15 + 𝑘 = 0

𝜔4 + 26𝜔2 − 105 = 0 𝑘 = 9𝜔2 − 15

𝜔1,2 = −6.6667𝑥10−16 ± 5.43𝑗

𝜔3,4 = ±1.885

𝑘1,2 = −280,98 ± 6.518𝑥10−14 𝑗

𝑘3,4 = ±16.977

Cuando k=16,977, 𝑗𝜔 corta en 𝑠 = ±𝑗1.885

Paso 5.

Determinar el punto de salida en el eje real o punto de separación

Representan los puntos donde los polos dejan de ser reales y se hacen imaginarios (o viceversa)

De

|𝑠||𝑠 + 3||𝑠 + 5||𝑠 + 1|

𝑘=
|𝑠 + 7|

Se procede a derivar para s con el fin de encontrar el máximo de P(s)

𝑑𝑃(𝑠) (4𝑠 3 + 27𝑠 2 + 16𝑠 + 15)(𝑠 + 7) − (𝑠 4 + 9𝑠 3 + 232 + 15)

= =0
𝑑𝑠 (𝑠 + 7)2

3𝑠 4 + 46𝑠 3 + 212𝑠 2 + 322𝑠 + 105

=0
(𝑠 + 7)2

3𝑠 4 + 46𝑠 3 + 212𝑠 2 + 322𝑠 + 105 = 0

Se obtiene los valores de s

S1=-8.3487 s2=.4.3856 s3=-2.1555 s4=0.44347

Se calcula la ganancia crítica en el tramo de 0 a -1 que es donde se presenta la asíntota que divide la estabilidad
del sistema.

S4=-0.44347

|𝑠||𝑠 + 3||𝑠 + 5||𝑠 + 1|

𝑘=
|𝑠 + 7|

Con lo cual se tiene

𝑘 = 0.4384

Figura 18 Valor aproximado en p=-0.42 ± j0.58

Figura 19: Valores de polos y ceros obtenidos en Matlab.

CONCLUSIONES
- El lugar de las raíces se define como el camino de las raíces de la ecuación característica en el
plano s conforme los parámetros del sistema varían desde cero hasta el infinito, la
interpretación que se le da a esta definición es que el lugar de las raíces son todos los posibles
valores que pueden tomar las raíces de la ecuación característica de un sistema conforme k, la
ganancia del sistema varía hacia el infinito.
- La condición de ganancia se puede utilizar para conocer el valor del parámetro k en lugar de las
raíces en específico, esto quiere decir que si se conoce el valor de las raíces de la ecuación
característica se puede calcular el valor k para el sistema.
- El método del lugar geométrico de las raíces permite ubicar en un gráfico los polos de un sistema
en lazo cerrado a partir del conocimiento de los polos en lazo abierto, en función de un
parámetro variable k, que es la ganancia del sistema. Este valor puede hacer inestable o
estabilizar el sistema y es ahí donde el lugar geométrico de las raíces tiene un papel importante
para predecir cuan estable es el sistema. Debido a su facilidad en los cálculos este método es
conveniente aplicar en sistemas de orden inferiores a cuatro, porque a medida que se
incrementa el orden del sistema el grado de complejidad aumenta.

BIBLIOGRAFÍA
[1] Kuo, B. C, “Sistema de control automático”, 1996, 7ma edición, Mexico: Prentice Hall Inc.

[2] Katsuhiko Ogata, “Ingenieria de control moderna”, 2010, 5ta edición. PEARSON
EDUCACIÓN, S.A., Madrid, 2010

[2]Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed. Addison-Wesley.