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Filosofia de Control - Ppt.pps
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Filosofía de Control
Profesor:
Rafael Guzmán Muñoz
rguzmanm@codelco.cl
2007
Índice
Contenidos y Agenda
Filosofía de Control
• ¿Por qué, Cómo y Cuando Controlar ?
• Instrumentación de Control
• Estrategias de Control
¤ Lazo Abierto
¤ Lazo Cerrado
¤ Control Prealimentado
¤ Control en Cascada
¤ Control de Razón
Tipos de Control
• Definiciones
• Control ON / OFF
• Control Proporcional
• Otros tipos de Controladores
2007
FILOSOFÍA DE CONTROL
El hombre desea controlar los procesos productivos que ocurren
en las plantas.
2007
¿Por qué CONTROLAR ?
• Es deseable que la variable de salida sea constante, ésta salida
puede estar variando por:
Fluctuaciones de potencia de la carga.
Perturbaciones.
Inestabilidad.
2007
¿Cómo CONTROLAR ?
• Existen variadas forma de controlar.
• Se reconocen 2 aspectos:
- Filosofía de control.
- Instrumentación del control.
2007
¿Cómo CONTROLAR ?
• Filosofía de Control:
• Instrumentación de Control:
2007
¿Cuando CONTROLAR ?
• Es necesario cuando las exigencias de calidad obligan a
mantener la variable de salida dentro de un margen
estrecho y cuando debe recuperar el valor en corto
tiempo después de un cambio de referencia.
2007
INSTRUMENTACIÓN DE
CONTROL
• Los sistemas de control industriales son modulares y se
conocen como instrumentos.
2007
INSTRUMENTACIÓN DE
CONTROL
El controlador acepta como entradas posibles a señales
del estado real del proceso tomada a través de los
transmisores.
2007
ESTRATEGIA DE CONTROL (EC)
2007
EC : LAZO ABIERTO
• El diagrama de bloques que representa a esta filosofía es
una cadena directa de transformaciones de señales y
variables.
2007
EC : LAZO ABIERTO
EJEMPLOS:
Lavadora automática.
Edificio:
Encendido de luces.
Encendido del aire acondicionado.
2007
EC : LAZO CERRADO
• En su implementación el programador se
cambia por un controlador de lazo cerrado y se
incorpora un sensor.
2007
EC : LAZO CERRADO
2007
EC : LAZO CERRADO
Al observar los diagramas de bloques , se aprecia que la
información sigue una cadena cerrada.
2007
EC : LAZO CERRADO
EJEMPLO:
2007
Ej: Control de Nivel en
LAZO CERRADO
2007
Ej: Diagrama de Bloques del
Control de Nivel
2007
EC : CONTROL PREALIMENTADO
2007
EC : CONTROL PREALIMENTADO
2007
EC : CONTROL PREALIMENTADO
2007
Ejemplo de CONTROL
PREALIMENTADO
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Lazo de Control Prealimentado
y su Driagrama de Bloques
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EC : CONTROL EN CASCADA
2007
EC : CONTROL EN CASCADA
2007
EC : CONTROL EN CASCADA
2007
EC : CONTROL DE RAZON
2007
CONTROL DE RAZON EN LAZO
ABIERTO
2007
CONTROL DE RAZON EN LAZO
CERRADO
2007
Índice
Contenidos y Agenda
Filosofía de Control
• ¿Por qué, Cómo y Cuando Controlar ?
• Instrumentación de Control
• Estrategias de Control
¤ Lazo Abierto
¤ Lazo Cerrado
¤ Control Prealimentado
¤ Control en Cascada
¤ Control de Razón
Tipos de Control
• Definiciones
• Control ON / OFF
• Control Proporcional
• Otros tipos de Controladores
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TIPOS DE CONTROL:
DEFINICIONES
Variable del Proceso (PV): la variable que se mide es
la que se desea controlar y se conoce como la variable del
proceso.
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CONTROL ON/OFF
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CONTROL ON/OFF
2007
CONTROL ON/OFF
• Debido a las fluctuaciones, se hace necesario un control
proporcional.
2007
CONTROL PROPORCIONAL
• Entrega una potencia proporcional (Kp) al error.
2007
CONTROL PROPORCIONAL
El cálculo realizado es el siguiente:
OUT = [100% * E / banda]
banda = Pb * SP / 100
E = (SP – PV)
OUT = [Kp * E]
Kp = 100% / (Pb * SP / 100%)
Kp : Ganancia Proporcional.
2007
CONTROL PROPORCIONAL
Potencia de salida suministrada por el controlador a
distintas temperaturas.
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CONTROL PROPORCIONAL
2007
CONTROL PROPORCIONAL
Por lo tanto se debe tener presente que mientras menor sea la
banda proporcional, el control proporcional se comportará más
parecido a un control on/off.
2007
CONTROL PROPORCIONAL
¿Se puede reducir el error estacionario?.
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CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO
• Es un control proporcional al que se le agrega la capacidad de
considerar la velocidad o cambio de la temperatura en el tiempo (D).
• Si la temperatura está por debajo del SP, pero subiendo muy rápido
y se va a pasar del SP, entonces el control se adelanta y disminuye la
potencia de los calefactores.
2007
CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO
Para los valores del ejemplo tenemos:
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COMPARACIÓN DEL CONTROL
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
• Otra forma de eliminar el error estacionario, es necesario
aumentar mediante un ajuste manual un 25% la salida del
control de modo que se estacione en 200ºC.
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
• La salida se corrige en una cantidad equivalente a la
integral del error multiplicada por I.
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
Por muy pequeño que sea el valor de I, siempre corregirá el
error estacionario, pero tardará más tiempo en hacerlo.
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CONTROL PID
• Para la elección de los valores, existe solo un conjunto
de valores Pb, D, I que darán el rendimiento óptimo.
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CONTROL PID
• Comportamiento Inestable.
• Comportamiento Estable.
Sistema Sobreamortiguado: velocidad de respuesta lenta,
luego de una perturbación. Sistema muy estable. Ocurre
cuando Pb es muy grande o D muy grande.
Sistema Subamortiguado: velocidad de respuesta
adecuada, ocurren oscilaciones antes de llegar al SP. Ocurre
cuando Pb es pequeña, la constante D chica y la constante I
grande.
Amortiguamiento Critico: el sistema es bastante estable y la
velocidad de respuesta es la mejor que se puede lograr.
Ocurre para los valores óptimos de Pb, D, I.
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CONTROL PID
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OTROS TIPOS DE CONTROL
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Consultas ????
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