CONTROL AUTOMATICO

MODELAJE DE PROCESOS

Juan F. del Pozo L.

INTRODUCCION

 MODELO FISICO
 VARIABLES DEL SISTEMA
 LEYES BASICAS PARA EL ANALISIS DEL SISTEMA
 LOS ELEMENTOS DEL PROCESO FISICO
 ELEMENTOS PRIMARIOS
 FUENTES
 ELEMENTOS NO LINEALES

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MODELO FISICO

 Albert Einstein (1879- 1955),

fundador de la física
contemporánea ( teoría de la
relatividad y premio Nobel
1921):
 “Todo aquel que está
seriamente comprometido con
el cultivo de la ciencia, llega a
convencerse de que en todas
las leyes del universo está
manifiesto un espíritu
infinitamente superior al
hombre, y ante el cual,
nosotros con nuestros poderes
debemos sentirnos humildes”

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 MODELO FISICO
 EL MODELO FISICO DE UN SISTEMA ESTA BASADO EN EL
CONOCIMIENTO DE LOS MECANISMOS DE LA TRANSFERENCIA,
ALMACENAJE, CONVERSION Y DISIPACION DE ENERGIA Y LOS
METODOS DE INTERCONECCION CON EL SISTEMA.

 USUALMENTE, EL MODELO DE UN SISTEMA, SE LO PRESENTA EN

BASE DE ELEMENTOS IDEALES INDIVIDUALES
INTERCONECTADOS ENTRE SI FORMANDO UNA RED (LAZOS,
NUDOS)

 EL MODELO FINAL DEL SISTEMA GENERALMENTE ES EL

RESULTADO DE VARIAS PRUEBAS QUE RESPONDEN A LA
EXPERIENCIA E INTUICION DEL INGENIERO

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MODELO FISICO

 Robert Mayer (1814- 1878),

científico naturalista (Ley de la
Conservación de la Energía)
 “Acabo mi vida con una
convicción que brota de lo
más hondo de mi corazón: la
verdadera ciencia y la
verdadera filosofía no pueden
ser otra cosa que una
propedéutica de la religión
cristiana”

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 VARIABLES DEL SISTEMA
 VARIABLES DE CANTIDAD
 ES UNA VARIABLE DE ESTADO QUE DESCRIBE UNA CANTIDAD ALMACENADA
EN EL ELEMENTO.
 VOLUMEN
 ENTROPIA
 MOMENTO
 CARGA
 VARIABLES DE FLUJO
 ES LA VELOCIDAD DE CAMBIO DE LA VARIABLE DE CANTIDAD.
 FLUJO
 FLUJO DE ENTROPIA
 FUERZA
 CORRIENTE
 VARIABLES (DE DIFERENCIA) DE POTENCIAL
 ES LA VARIABLE IDENTIFICADA A TRAVES DE LOS DOS TERMINALES DEL
ELEMENTO.
 PRESION
 TEMPERATURA
 VELOCIDAD
 VOLTAJE

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 FLUJO

+ ELEMENTO -
DIFERENCIA DE POTENCIAL
SISTEMA CANTIDAD FLUJO DIFERENCIA DE
POTENCIAL
NEUMATICO PESO FLUJO PRESION
w Lb. q Lb/s p Lb/pie2

HIDRAULICO VOLUMEN FLUJO VOLUMETRICO ALTURA

V m3 pie3 q m3/s pie3/s h m pie

TERMICO ENTALPIA FLUJO DE ENTALPIA TEMPERATURA

CANTIDAD FLUJO DE CALOR
H J, cal Btu q J/s, cal/s Btu/s t oC OF

MECANICO MOMENTO FUERZA VELOCIDAD

TRASLACION P N-s, Lb-s f N. , Lb f=dP/dt v m/s, pie/s v=de/dt

MECANICO MOMENTO TORQUE VELOCIDAD ANGULAR

ROTACION ANGULAR t N-m , Lb-pie t=dh/dt w Rad/s w=dɸ/dt
h N-m-s , Lb-pie-s
ELECTRICO CARGA CORRIENTE VOLTAJE
q Coulombs i Amp i=dq/dt v Volt v=dɸ/dt
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MODELO FISICO

 Volta (1745- 1827),

descubrió las nociones
básicas de la electricidad:
 “Yo confieso la fe santa,
apostólica, católica y
romana. Doy gracias a
Dios que me ha concedido
esta fe, en la que tengo el
firme propósito de vivir y
de morir”

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 MODELO FISICO
 Elementos:
 Disipadores de energía
 Resulta de la relación del cambio de la variable de diferencia de
potencial sobre el cambio de la variable de flujo
 Invertir para los amortiguadores.

 Almacenadores capacitivos
 Resulta de la relación del cambio de la variable de flujo sobre el
cambio de la variable de diferencia de potencial con respecto al
tiempo.
 Almacenadores inductivos
 Resulta de la relación del cambio de la variable de diferencia de
potencial sobre el cambio de la variable de flujo con respecto al
tiempo.
 Invertir para los resortes

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 Elementos:
SISTEMA ALMACENADORES ALMACENADORES DISIPADORES DE
INDUCTIVOS CAPACITIVOS ENERGIA

NEUMATICO INERCIA NEUMATICA CAPACITANCIA RESISTENCIA

NEUMATICA NEUMATICA
I n s2/pie2 Cn pie2 Rn s/pie2

HIDRAULICO INERCIA HIDRAULICA CAPACITANCIA HIDRAULICA RESISTENCIA HIDRAULICA

I h s2/pie2 Ch pie2 Rh s/pie2

TERMICO CAPACITANCIA RESISTENCIA TERMICA

TERMICA
Ct Btu/o F kcal/o C Rt o F-s/Btu o C-s/kcal

MECANICO RESORTE MASA AMORTIGUADOR

AXIAL AXIAL
TRASLACION
Kt N/m. Lb/pie M N-s2/m Lb-s2/pie Bt N-s/m Lb-s/pie

MECANICO RESORTE DE MOMENTO DE AMORTIGUADOR

TORSION INERCIA ROTACIONAL
ROTACION Br N-m-s/rad Lb-pie-s/rad
Kr N-m/rad. Lb-pie/rad J N-m-s2/rad Lb-pie-s2

ELECTRICO INDUCTANCIA CAPACITANCIA RESISTENCIA

L Henrios C Faradios R Ohmios

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MODELO FISICO

 Ampere (1775- 1836),

descubrió la ley
fundamental de la
corriente eléctrica:
 “!Cuan grande es Dios, y
nuestra ciencia una
nonada!”

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  Almacenadores inductivos
 Inductancia
 Resorte Axial
 Resorte de Torsión
 Inercia Hidráulica, Neumática
 Almacenadores capacitivos
 Capacitancia
 Masa
 Momento de Inercia
 Capacitancia Neumática
 Capacitancia Hidráulica
 Capacitancia Térmica
 Disipadores de energía
 Resistencia
 Amortiguador Axial
 Amortiguador Rotacional
 Resistencia Neumática
 Resistencia Hidráulica
 Resistencia Térmica

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MODELO FISICO

 LEYES BASICAS PARA EL ANALISIS DE LOS

SISTEMAS.
 LEY No.1 DE KIRCHOFF, PARA LAS CORRIENTES.
 LA SUMA ALGEBRAICA DE TODAS LAS VARIABLES DE FLUJO
QUE CONVERGEN EN UN NODO CUALQUIERA DEL SISTEMA
ES IGUAL A CERO.
 LEY No.2 DE KIRCHOFF, PARA LOS VOLTAJES.
 LA SUMA ALGEBRAICA DE TODAS LAS VARIABLES DE
DIFERENCIA DE POTENCIAL EN UN LAZO CUALQUIERA DEL
SISTEMA ES IGUAL A CERO.

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  CUADRO DE LA APLICACIÓN DE LAS DOS LEYES
BASICAS DE KIRCHOFF.
SISTEMA PRIMERA LEY SEGUNDA LEY

NEUMATICO S(Flujos)=0 S(Presiones)=0

1/Rn.P Cn.dP/dt 1/In P.dt Rn.q 1/Cnq.dt In.dq/dt
HIDRAULICO S(Flujos)=0 S(Alturas)=0
1/Rh.H Ch.dH/dt 1/Ih H.dt Rh.Q 1/ChQ.dt Ih.dQ/dt

TERMICO S(Flujos de Entalpía)=0 S(Temperaturas)=0

1/Rt.T Ct.dT/dt Rt.q 1/Ctq.dt,
MECANICO S(Fuerzas)=0 S(Velocidades)=0
TRASLACION Bt.v M.dv/dt Kt v.dt 1/Bt.T 1/MF.dt 1/Kt.dF/dt

MECANICO S(Torques)=0 S(Velocidades Angulares)=0

ROTACION Br.w J.dw/dt Kr w.dt 1/Br.T 1/JT.dt 1/Kr.dT/dt

ELECTRICO S(Corrientes)=0 S(Voltajes)=0

1/R.v C.dv/dt, 1/L v.dt R.i, 1/Ci.dt, L.di/dt

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MODELO FISICO

 Newton (1643- 1727)

fundador de la física
teórica clásica:
 “Lo que sabemos es una
gota, lo que ignoramos
un inmenso océano. La
admirable disposición y
armonía del universo, no
ha podido sino salir del
plan de un Ser
omnisciente y
omnipotente”

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APLICACION DE LAS LEYES BASICAS

• Sumatoria de Fuerzas igual a cero:

SiFi = 0
F(t) = F1 + F2 + F3
F1 = Kt v(t)dt
F2 = M.dv(t)/dt
F3 = Bt.v(t)

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APLICACION DE LAS LEYES BASICAS
 Sumatoria de Fuerzas igual a cero:
S i Fi  0
0  Fm  Fc
dv1 (t )
Fm  M
dt
Fc  C  (v1 (t )  v2 (t ))dt
d 2 y (t )
M 2
 Cy (t )  Cu (t )
dt
v (t )
u (t )  U o sin(2 2 t )  U o sin( t )
So
M d 2 y (t )
2
 y (t )  u (t )
C dt

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