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A
S
I
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T
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A
I
N
Ing. Carlos Daniel Rivera Alvarez
I
N
G
G
R DENTRO DE LA RUTINA DE MANTENIMIENTO DE UN
E ROBOT, SIN DUDA LA PARTE MECANICA ES LA MAS
A
IMPORTANTE, TOMEMOS EN CUENTA QUE EL ROBOT
S
I PUEDE LOGRAR MOVIMIENTOS GRACIAS A LA
N INTERACCION QUE EXISTEN ENTRE SUS
G COMPONENTES MECANICOS Y ELECTRICOS.

T BASANDONOS EN LO ANTERIOR NOS ENFOCAREMOS

R EN ESTA PRESENTACION A LA LUBRICACION O
A PROCESO DE ENGRASADO DE REDUCTORES QUE USAN
I
N
LOS ROBOTS PARA SU FUNCIONAMIENTO.
I
N
G
G
R
E HERRAMIENTAS NECESARIAS PARA
A EL PROCESO DE ENGRASADO
S
I
N
G
ENGRASADOR LLAVE MATERIAL DE
LLAVE ALLEN
NEUMATICO ESPANOLA DE LIMPIEZA
T 5mm
PRECARGADO Y 7mm
R BOTES DE
A DESPERDICIO
I
N
I
N
G
 UBICACION DE REDUCTORES EN EL ROBOT

G
R
REDUCTORES DE LOS
E
EJES MENORES 4,5 Y 6
A
S
I
N REDUCTOR EJE 1 REDUCTORES DE
G EJES MAYORES

T
R REDUCTOR EJE 3
A REDUCTOR EJE 2
I REDUCTORES
N CRITICOS
I
N
G
G FRECUENCIA DE ENGRASADO
R
E FANUC RECOMIENDA REEMPLAZAR LA GRASA DE LOS EJES
A MENORES Y MAYORES CADA 3 ANOS O 11520 HORAS DE
TRABAJO CONTINUO.
S
I
N
G
PROCEDIMIENTO DE ENGRASADO

T EL PROCEDIMIENTO PARA ENGRASAR LOS REDUCTORES DEL ROBOT

R ES SIMILAR PARA TODOS, CADA UNO CUENTA CON UNA ENTRADA
A (INLETS)Y UNA SALIDA (OUTLETS) RESPECTIVAMENTE.
I
N
I
N
G
 UBICACION DE INLETS Y OUTLETS DE LOS REDUCTORES

G
R
E
A
S
I OUTLET EJE
N 1

T
R
INLET EJE 2
A OUTLET EJE
I 2

N
I
N
G
 UBICACION DE INLETS Y OUTLETS DE LOS REDUCTORES

G OUTLET EJE
4
R
E
A
S
I
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G

T OUTLET EJE INLET EJE

R 3
4

A
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I
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G
 UBICACION DE INLETS Y OUTLETS DE LOS REDUCTORES

G INLET EJE 5
R Y6

E
A
S
I
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G

T OUTLET EJE
R 5

A
I
N
OUTLET EJE
I 6
N
G
G
R
E
A
S ESPECIFICACIONES
I DE LA GRASA Y
N POSICIONAMIENTO
G PARA ENGRASADO

T
R
A
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I
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G
 PROCEDIMIENTO DE COLOCACION DE PISTOLA NEUMATICA
G
R
E
A
S
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G

T
R
A
I
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I
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G
G
R PUNTOS IMPORTANTES EN EL PROCESO DE ENGRASADO
E
A
S A) ANTES DE EMPEZAR EL ENGRASADO SE DEBE DE RETIRAR EL OUTLET
I CORRESPONDIENTE AL REDUCTOR A ENGRASAR.
N
B) AL MOMENTO DE ENCENDER LA BOMBA DEBEMOS DE AJUSTAR LA
G
PRESION, ESTA NO DEBE DE EXCEDER DE 7.35 MPa (75 kgf/cm).HAY
QUE ENGRASAR CON LA PRESION MAS BAJA POSIBLE

T C) UTILIZAR LA GRASA QUE RECOMIENDA LA MARCA, EL APLICAR OTRA

GRASA PODRIA OCACIONAR UN DANO EN EL REDUCTOR.
R
A D) DESPUES DE ENGRASAR ES NECESARIO DESPRESURIZAR EL
I REDUCTOR YA QUE EL NO HACERLO PROVOCARIA DANO INTERNO.
N E) POR CUESTIONES DE SEGURIDAD SE RECOMIENDA LIMPIAR TODO
I MANCHAS DE GRASA EN EL PISO.
N
G
G
R
ANALISIS DE GRASA
E ESTA TAMBIEN ES UNA RUTINA DE MANTENIMIENTO , TAN
A IMPORTANTE COMO TODAS, NO HACER A TIEMPO ESTE
S PREVENTIVO PUEDE TENER CONSECUENCIAS MUY
I IMPORTANTES TALES COMO DESCOMPOCICION TOTAL DEL
N REDUCTOR POR REBABA METALICA EN LA GRASA.
G
EN ESTA PRESENTACION PODREMOS APRENDER COMO SE
HACE UN ANALISIS DE GRASA PASO A PASO PARA EVITAR
QUE UN ROBOT PARE LA LINEA POR NO HABER DETECTADO A
T TIEMPO EL MAL ESTADO DE LA GRASA.
R
A LA GRASA SE PUEDE APRECIAR CUANDO ESTA EN MAL
I ESTADO YA QUE SE VEN PORQUENAS PARTICULAS DE METAL
N EN LA GRASA, PERO ES OJETIVO DE ESTE ENTRENAMIENTO
I ES DETECTAR CUANDO ESTE EN UN ESTADO MEDIO
N ( AMARILLO) Y NO CUANDO YA SEA URGENTE CAMBIAR EL
G ROBOT.
G
R
E PASO NO. 1.- TENER EL MATERIAL NECESARIO PARA EL ANALISIS
A DE LA GRASA
S GERINGA, RECIPIENTE PARA GRASA, LLAVE ESPAÑOLA DE 7MM, LLAVE
I ALLEN NO.5 , MEDIDOR DE GRASA Y TRAPOS PARA HACER EL ANALISIS LO
N MAS LIMPIO Y EFICIENTEMENTE POSIBLE.
G

T
R
A
I
N
I
N
G
G
R PASO NO. 2.- QUITAR TAPON DE GRASA DEL REDUCTOR
E
A
QUE SE VALLA A ANALIZAR, SIEMPRE TENIENDO CUIDADO
S YA QUE CUANDO EL ROBOT ESTA TRABAJANDO LA GRASA
I ESTA A UNA TEMPERATURA MUY ELEVADA LO CUAL
N PRODUCE UNA PRESION Y AL QUITAR EL TAPON CORREMOS
G EL RIESGO DE QUE NOS CAIGA EN EL CUERPO O CARA.

T
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A
I
N
I
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G
G
R
E
PASO NO.3.- QUITAR LA GRASERA DEL EJE QUE SE
A
ANALIZARA: CON LA LLAVE ESPANOLA DE 7MM, ES MUY
S
IMPORTANTE UTILIZAR LA HERRAMIENTA ADECUADA PARA NO
I DANAR NINGUN COMPONENTE DEL ROBOT.
N
G

T
R
A
I
N
I
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G
PASO NO.3.- QUITAR LA GRASERA DEL EJE QUE SE ANALIZARA.
G
R PASO NO.4.- SOPLAR CON LA GERINGA POR LA GRASERA
E PARA QUE SALGA LA GRASA POR EL ORIFICIO DEL TAPON
Y ENTONCES PODEMOS EXTRAER LA GRASA CON LA MISMA
A
GERINGA.
S
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A
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N
I
N
G
G
R
E PASO NO.5.- SEÑALAR LA GERINGA INMEDIATAMENTE CON
A LOS DATOS DEL ROBOT QUE SE ESTA ANALIZANDO:
S NO. DE ROBOT, A QUE LINEA PERTENECE Y
I NO. DE EJE PARA EVITAR CUALQUIER CONFUCION.
N
G

T
R
A
I
N
I
N
G
G
R PASO NO.6.- DEPOSITAR LA GRASA EN EL RECIPIENTE, VERIFICAR
E QUE ESTE COMPLETAMENTE LIMPIO PARA EVITAR ALTERACIONES
A EN LA LECTURA QUE NOS DARA EL ANALIZADOR DE GRASA.
SI
N
G

T
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A
I
N
I
N
G
 PASO NO.7.- EL ANALISIS DE LA GRASA ES TAN
G IMPORTANTE QUE SE TIENE QUE HACER CON
R DEMASIADO CUIDADO:
YA DEPOSITADA LA GRASA EN EL RECIPIENTE
E
HAY QUE TOMAR UNA TARGETA Y DESLIZARLA
A POR EL RECIPIENTE PARA QUE LA
SI GRASA ESTE EXACTAMENTE EN LOS LIMITES DEL
N RECIPIENTE, DESPUES HAY QUE TAPARLO PARA
G PROCEDER ALA LECTURA.

T
R
A
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N
I
N
G
G
R PASO NO.8.- TAPAR EL RECIPIENTE Y METERLO EN EL ANALIZADOR,
E TAL QUE NOS DARA UNA LECTURA CON LA CUAL PODREMOS DECIDIR
A SI LA GRASA ESTA EN BUEN ESTADO ( VERDE ), EN REGULAR ESTADO
( AMARILLO ) O SI ES URGENTE CAMBIAR DE REDUCTOR ( ROJO ).
S
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N
G

T
R
A
I
N
I
N
G
G DEPENDIENDO DE LAS LECTURA QUE NOS INDIQUE EL
R MEDIDOR DE GRASA TOMAREMOS LA MEJOR DECISIÓN,
E INFORMAR EL RESULTADO A CUALQUIER INGENIERO DE ROBOTICA O AL
A SUPERVISOR DEL MISMO DEPARTAMENTO.
S
I
N
G
GRASA EN BUEN ESTADO ( VERDE )=0---- 0.099
T GRASA EN REGULAR ESTADO ( AMARILLO )= 0.1 ---0.3
R
A GRASA EN MAL ESTADO ( ROJO )= MAS DE 0.3
I
N
I
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G
R
E
A
S
I
N
G PREGUNTAS Y DUDAS

T
R
A
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G