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269
9
Vectores en el espacio
Figura 9.1.
−−→
La dirección del vector AB queda determinada por los tres ángulos α, β y γ mostrados
en la figura, cada uno de los cuales se considera entre 00 y 1800 . Más adelante volveremos
sobre este concepto.
Los conceptos de igualdad entre vectores, ángulo entre dos vectores, vectores parale-
los, vectores perpendiculares, misma dirección, dirección opuesta, vector uni-
tario, vector nulo se definen para el espacio de la misma forma que para el plano.
Las operaciones suma y multiplicación por escalar también se definen de igual
manera que para el plano. Dichas operaciones conservan todas las propiedades que ellas
tienen en el caso del plano.
271
272 9. Vectores en el espacio
Ejemplo 9.1
En la figura 9.2 se muestran tres vectores geométricos −
→
u ,−
→
v ,−
→
z del espacio, la suma −
→
u +−
→
v
→
− →
− →
− −
→ →
−
y la suma u + v + z = ( u + v ) + z . →
−
Figura 9.2.
Figura 9.3.
9.1. Vectores geométricos. Conceptos básicos y operaciones 273
Si −
→
u ,−
→v ,−
→z son vectores del espacio L.I. entonces todo vector −
→
w del espacio
es expresable de manera única como combinación lineal de u , −
→
− →
v y−→z,
es decir, existen escalares únicos a, b, c tales que
→
−
w = a− →
u + b− →v + c−
→z.
Prueba:
Consideremos vectores − →
u,−→v ,−
→
z del espacio linealmente independientes; al dibujarlos
con punto inicial común O, ninguno de ellos queda contenido en el plano determinado por
las rectas que contienen los otros dos vectores. (Figura 9.4).
Sea −→
w un vector cualquiera del espacio, el cual también dibujamos con punto inicial
O. (Ver figura 9.4).
Figura 9.4.
Trazamos, pasando por el extremo final Q de − →w , una recta L paralela a la recta que
contiene al vector −→
z hasta cortar el plano P determinado por las rectas que contienen los
vectores −
→
u y− →v , como se muestra en la figura 9.4.
Si R es el punto de corte de la recta L con el plano P entonces
−
→ −
−→ −− →
w = OR + RQ. (9.1)
−−
→
Ahora, como RQ es paralelo a →
−
z entonces existe un escalar c tal que
−−
→
RQ = c−
→
z (9.2)
274 9. Vectores en el espacio
−−→
y como OR es un vector del plano P y − →u,−
→v son vectores no paralelos de este plano
entonces existen escalares a, b tales que
−−
→
OR = a−
→
u + b−
→v. (9.3)
Luego, sustituyendo (9.2) y (9.3) en (9.1), se tiene que
→
−
w = a− →
u + b− →
v + c−→z (9.4)
para ciertos escalares a, b, c.
Veamos que los escalares a, b, c en (9.4) son únicos: Supongamos que a1 , b1 , c1 , a2 , b2 , c2
son escalares tales que
→
−
w = a1 − →
u + b1 −
→
v + c1 −
→
z = a2 −
→
u + b2 −
→
v + c2 −
→
z. (9.5)
Debemos probar que a1 = a2 , b1 = b2 y c1 = c2 . De (9.5) se sigue que
→
−
(a1 − a2 ) −
→u + (b1 − b2 ) −
→
v + (c1 − c2 ) −
→
z = 0. (9.6)
Si fuese c1 − c2 6= 0 se tendría
µ ¶ µ ¶
→
− a2 − a1 − → b2 − b1 − →
z = u + v
c1 − c2 c1 − c2
y así −
→z sería una combinación lineal de − →u y−→
v , lo cual no es cierto. Luego c1 − c2 = 0, es
decir, c1 = c2 . Ahora, como c1 − c2 = 0, (9.6) se reduce a
→
−
(a1 − a2 ) −
→
u + (b1 − b2 ) −
→
v = 0
y como − →
u y− →v son vectores no paralelos del plano P, de la igualdad anterior se sigue que
a1 − a2 = 0 y b1 − b2 = 0
es decir, a1 = a2 y b1 = b2 . ¨
Los conceptos de proyección de un vector sobre otro, componente escalar de un
vector en la dirección de un vector dado, como también el producto escalar de dos
vectores, se definen para vectores en el espacio de la misma manera que para vectores en
el plano.
⎧⎛ ⎞ ⎫
⎨ a ⎬
R3 = ⎝ b ⎠ / a, b, c ∈ R .
⎩ ⎭
c
Se consideran tres ejes coordenados (ejex, ejey, ejez) con igual unidad de longitud, con
un mismo origen O y mutuamente perpendiculares.
Si las direcciones positivas de dichos ejes son como se muestra en la figura 9.5 a, diremos
que se trata de un sistema cartesiano derecho. Este nombre se deriva del hecho de que
si se coloca la mano derecha de modo que el dedo índice apunte en la dirección positiva
del eje x y el dedo medio en la dirección positiva del eje y entonces el pulgar apunta en la
dirección positiva del eje z. (Vea nuevamente la figura 9.5a).
Figura 9.5.
z
Plano xz
Plano xy
x
Plano yz
Figura 9.6.
Una vez escogido un sistema cartesiano xyz para el espacio, se establece de manera
natural una correspondencia biunívoca entre el conjunto de todos los puntos del espacio
y el conjunto R3 de todas las ternas ordenadas de números
⎛ ⎞ reales. A cada punto P del
a
espacio se le hace corresponder una terna ordenada ⎝ b ⎠ donde los números a, b, c se
c
obtienen de la manera siguiente:
Se trazan, pasando por el punto P, planos paralelos a los planos coordenados; el número
a es la coordenada del punto en el eje x donde el plano paralelo al plano yz corta dicho eje;
similarmente, el número b es la coordenada del punto en el eje y donde el plano paralelo
al plano xz corta a ese eje, y el número c es la coordenada del punto en el eje z donde el
plano paralelo al plano xy corta dicho eje. (Figura 9.7).
Figura 9.7.
9.3. Descomposición canónica para vectores geométricos 277
Figura 9.8.
1
k
1
i y
1
j
Figura 9.9.
Estos vectores juegan en el espacio el mismo papel que juegan en el plano los vectores
− −
→ →
i , j . En particular, puesto que ninguno de ellos es combinación lineal de los otros dos,
se tiene que:
→ −
− → − →
Ahora, como i , j , k son unitarios y apuntan en las direcciones positivas de los ejes
x, y, z, respectivamente, la descomposición (9.7) de un vector dado −→
u es sencilla de ⎛
obtener.
⎞
1
Por ejemplo, para el vector − →
u con punto inicial en el origen y punto terminal P = ⎝ 2 ⎠ ,
3
es claro que
−
→ →
− →
− →
−
u =1 i +2j +3k (9.8)
1
P 2
3k
3
u
i 2 j 2 y
Figura 9.10.
→
− →
− →
−
Recíprocamente, si⎛−→
u =⎞1 i + 2 j + 3 k y el punto inicial de −
→
u es el origen O entonces
1
su punto final es P = ⎝ 2 ⎠ .
3
En general, se tiene que
⎛ ⎞
a
−−→ →
− →
− →
−
OP = a i + b j + c k ⇔ P =⎝ b ⎠
c
−−→
Consideremos ahora un vector cualquiera P Q del espacio. Procediendo exactamente
−−→
como si P Q fuese un vector del plano, se puede probar que:
⎛ ⎞ ⎛ 0 ⎞
a a
Si P = ⎝ b ⎠ y Q = ⎝ b0 ⎠ entonces
c c0
−−→ ¡ 0 ¢−
→ ¡ ¢−
→ ¡ ¢−
→
P Q = a − a i + b0 − b j + c0 − c k
y así ⎞ ⎛
a0 − a
−−→ −− →
P Q = OR con R = ⎝ b0 − b ⎠
c0 − c
La descomposición
−
→ →
− →
− →
−
u =a i +bj +ck
280 9. Vectores en el espacio
de un vector −
→
u se llama descomposición canónica de −
→u . Los números a, b, c se di-
cen las componentes escalares o simplemente las componentes de −→u ; a se dice la
componente x, b la componente y y c la componente z.
Ejemplo 9.3
−−
→ −−→ −−→ −→
Halle la descomposición canónica de cada uno de los vectores OR, OQ, OP y ST mostrados
en la figura 9.11.
Figura 9.11.
Solución: ⎛ ⎞
1
−−→ →
− →
− → −
− → →
−
Como R = ⎝ 0 ⎠ entonces OR = 1 i + 0 j + 3 k = i + 3 k . Similarmente, como
3
⎛ ⎞
1
Q = ⎝ 2 ⎠ entonces
3
−−→ →
− →
− →
−
OQ = 1 i + 2 j + 3 k
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 1
Por otra parte, como P = ⎝ 2 ⎠ y Q= ⎝ 2 ⎠ entonces
0 3
−−→ →
− →
− → −
− → →
−
P Q = (1 − 0) i + (2 − 2) j + (3 − 0) k = i + 3 k
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 0
De la misma forma, como S = ⎝ 2 ⎠ y T = ⎝ 0 ⎠ entonces
3 3
−→ →
− →
− →
− →
−
ST = (0 − 0) i + (0 − 2) j + (3 − 3) k = −2 j ¥
Dada la unicidad de la descomposición canónica de un vector se tiene que:
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Si →
−
u =a i +bj +ck y → −
v = a0 i + b0 j + c0 k entonces
→
−
u =−→
v si y sólo si a = a0 , b = b0 y c = c0
9.3. Descomposición canónica para vectores geométricos 281
→
− →
− →
− →
−
En particular, dado que 0 = 0 i + 0 j + 0 k ,
→
− →
− →
−
Si −
→
u = a i + b j + c k entonces
→
− →
−
u = 0 si y sólo si a = 0, b = 0 y c = 0
→
− →
− √
Para un vector → −u = a i + b j del plano, sabemos que k→
−
u k = a2 + b2 . De manera
similar se tiene, en el espacio que:
→
− →
− →
−
Si →
−
u = a i + b j + c k entonces
√
k−
→
u k = a2 + b2 + c2
⎛ ⎞
a
→
− →
− −
→ −−→
En efecto, si −
→
u = a i + b j + c k entonces (ver figura 9.12) −
→
u = OP con P = ⎝ b ⎠
c
Figura 9.12.
es decir,
k−
→ 2
u k = a2 + b2 + c2
de donde p
k−
→
uk= a2 + b2 + c2 ¨
→
− →
− →
−
Observe en la figura 9.12 que si →
−
u = a i + b j + c k entonces
→
− →
− →
−
→−
P roy− →
u =ai, →−
P roy− →
u =bj y →−
P roy− →
u =ck
i j k
por tanto,
−
→ →−
u = P roy− → →−
u + P roy− → →−
u + P roy− →
u
i j k
Ejemplo 9.4
→
− → −
− →
Si −
→
u = 3 i − 2 j + k entonces
q √ √
k→
−
uk= (3)2 + (−2)2 + (1)2 = 9 + 4 + 1 = 14 ¥
y
Figura 9.13.
Como es de esperar, los ángulos directores pueden obtenerse a partir de las componentes
a, b, c del vector −
→
u . En efecto observando la figura 9.14 y teniendo en cuenta el triángulo
rectángulo OP Q vemos que
c c
cosγ = →
− =√
kuk a + b2 + c2
2
9.3. Descomposición canónica para vectores geométricos 283
Figura 9.14.
Similarmente,
a a b b
cosα = →
− =√ y cosβ = →
− =√
kuk a + b2 + c2
2 kuk a + b2 + c2
2
a = k−
→
u k cosα, b = k−
→
u k cosβ, c = k−
→
u k cosγ
−
→ →
− →
− →
−
u = (k−
→
u k cosα) i + (k−
→
u k cosβ) j + (k−
→
u k cosγ) k
es decir,
−
→ →
− →
− →
−
u = k−
→
u k ((cosα) i + (cosβ) j + (cosγ) k ) (9.9)
Los números cosα, cosβ, cosγ se llaman cosenos directores del vector →
−
u . Es claro
que estos números cumplen la relación
así, el vector
→
− →
− →
−
(cosα) i + (cosβ) j + (cosγ) k
para un vector →
−
u del plano con dirección θ.
284 9. Vectores en el espacio
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
Ejemplo 9.5 2 4
−−→
Halle la dirección del vector P Q donde P = ⎝ −1 ⎠ y Q = ⎝ −4 ⎠. Halle además un
0 5
−−→
vector unitario con la dirección de P Q.
Solución:
Puesto que
−−→ →
− →
− →
− →
− →
− →
−
P Q = (4 − 2) i + (−4 − (−1)) j + (5 − 0) k = 2 i − 3 j + 5 k
°−−→° q √ −−→
° °
y °P Q° = 22 + (−3)2 + 52 = 38 entonces los cosenos directores de P Q (vea (9.10))
están dados por
2 −3 5
cosα = √ , cosβ = √ , cosγ = √
38 38 38
−−→
Tenemos así que los ángulos directores de P Q son
µ ¶ µ ¶ µ ¶
−1 2 o −1 −3 o −1 5
α = cos √ = 71.07 , β = cos √ = 119.12 y γ = cos √ = 35.8o
38 38 38
Luego, ⎛ ⎞
³−−→´ 71.07o
dir P Q = ⎝ 119.12o ⎠
35.8o
−−→
Un vector unitario con la misma dirección de P Q es el vector
−−→ µ ¶ µ ¶ µ ¶
→
− PQ 1 →
− →
− →
− 2 →
− 3 →
− 5 →
−
u =° ° √
°−−→° = 38 (2 i − 3 j + 5 k ) =
√ i − √ j + √ k ¥
°P Q° 38 38 38
Ejemplo 9.6
⎛ ⎞
α
1 2
Si ⎝ β ⎠ es la dirección de un vector − →u y se sabe que cosα = √ , cosβ = − √ y
γ 14 14
900 < γ < 1800 ,
a) Halle los ángulos α, β y γ.
b) Halle un vector unitario con la misma dirección de −→
u.
c) Sabiendo que k−→u k = 3, halle la descomposición canónica de −
→
u.
9.3. Descomposición canónica para vectores geométricos 285
Solución:
1 2
a) Como cos2 α+cos2 β+cos2 γ = 1 y como cosα = √ y cosβ = − √ tenemos que
14 14
1 4 9
cos2 γ = 1 − cos2 α − cos2 β = 1 − − =
14 14 14
de donde
3
cosγ = ± √
14
3
Ahora, puesto que 900 < γ < 1800 entonces cosγ < 0 y así cosγ = − √ .
14
Por tanto, los ángulos directores del vector −
→
u son
µ ¶ µ ¶ µ ¶
−1 1 o −1 2 o −1 3
α = cos √ = 74.5 , β = cos − √ = 122.31 , γ = cos − √ = 143.3o .
14 14 14
−
→ →
− →
− →
−
v = (cosα) i + (cosβ) j + (cosγ) k
→
− →
− →
−
= √1 i − √2 j − √3 k
14 14 14
c) La descomposición canónica de →
−
u es
³ →
− →
− →´
−
−
→
u = ||−
→
u || (cosα) i + (cosβ) j + (cosγ) k
µ ¶
1 −→ 2 −→ 3 −→
= 3 √ i −√ j −√ k
14 14 14
3 − → 6 −→ 9 −→
= √ i −√ j −√ k ¥
14 14 14
Las operaciones suma de vectores y multiplicación de un escalar por un vector son muy
fáciles de realizar cuando los vectores están expresados como combinación lineal de los
→ −
− → − →
vectores i , j y k . En efecto:
→
− →
− → →
− →
− →
− →
−
Si →
−
u =a i +bj +ck y − v = a0 i + b0 j + c0 k entonces
→
− →
− →
− →
−
• u +−→v = (a + a0 ) i + (b + b0 ) j + (c + c0 ) k
→
− →
− →
−
• r−
→
u = (ra) i + (rb) j + (rc) k , r∈R
Ejemplo 9.7
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Sean −
→u = i −2j +3k y → −
v = − i + 3 j − 7 k . Entonces:
→
− →
− →
− →
−
u +−→
v = (1 + (−1)) i + ((−2) + 3) j + (3 + (−7)) k
→
− →
− →
−
= 0 i +1j −4k
→
− →
−
= j −4k
286 9. Vectores en el espacio
→
− →
− →
−
−−
→
u = (−1) (1) i + (−1) (−2) j + (−1) (3) k
→
− →
− →
−
= − i +2j −3k
→
− →
− →
−
2−
→
u = (2) (1) i + (2) (−2) j + (2) (3) k
→
− →
− →
−
= 2 i −4j +6k
→
− →
− →
−
5−
→
v =
(5) (−1) i + (5) (3) j + (5) (−7) k
→
− →
− →
−
−5 i + 15 j − 35 k
=
³ −→ →
− →´ ³ −
− → →
− →´
−
2−
→
u + 5−
→
v = 2 i − 4 j + 6 k + −5 i + 15 j − 35 k
→
− →
− →
−
= (2 − 5) i + (−4 + 15) j + (6 − 35) k
→
− →
− →
−
= −3 i + 11 j − 29 k ¥
→ −
− → →
− →
−
En el plano vimos que si −
→
u = a i +b j y − →
v = c i + d j entonces el producto escalar
de −
→
u y−→v es − →
u ·−
→v = ac + bd. De igual forma, en el espacio se tiene que
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Si −→
u =a i +bj +ck y − →v = a0 i + b0 j + c0 k entonces
el producto escalar de −
→u y−
→v es (9.11)
→
− →
−
u · v = aa0 + bb0 + cc0
Ejemplo 9.8
→ −
− → − → → −
− → − →
Sean −
→
u = i + j + k y − →v = i − j + k.
a) Halle −
→u ·−→
v
b) Halle el ángulo α entre −
→
u y−→
v
c) Halle la componente escalar de −
→
v en la dirección de →
−
u.
d) Halle P roy−→ →
−
v
u
Solución:
a) −
→u ·−→
v = (1) (1) + (1) (−1) + (1) (1) = 1 q
→
− √ √ √
b) k u k = 12 + 12 + 12 = 3, k−
→v k = 12 + (−1)2 + 12 = 3
→
−
u ·−→
v 1 1
cosα = →
− →
− =√ √ =
k u kk v k 3 3 3
Luego, µ ¶
−1 1
α = cos ≈ 1.23 rad (ó α ≈ 78.37o )
3
9.3. Descomposición canónica para vectores geométricos 287
c) La componente escalar de →
−
v en la dirección de →
−
u es
−
→
u ·−→
v 1
→
− =√
kuk 3
d)
→
− 1 −→
u 1 → 1 ³−→ −→ − →´
u v = √
P roy−
→ →
− = −u = i + j + k ¥
3kuk 3 3
Ejemplo 9.9
−
→ → −
− → − −
→ →
− →
−
¿Para cuáles valores de t los vectores →
−
u = ti − j + k y →
v = t i + t j − 2 k son
perpendiculares?
Solución:
Sabemos que →
−
u y→
−
v son perpendiculares si y sólo si →
−
u ·−
→
v = 0. Ahora, como
−
→
u ·−
→
v = t2 − t − 2 = (t − 2) (t + 1)
entonces −
→
u y −→v son perpendiculares si y sólo si (t − 2) (t + 1) = 0. Así, →
−
u y →
−
v son
perpendiculares solamente para t = 2 y para t = −1. ¥
Ejemplo 9.10
Muestre que el triángulo cuyos vértices son los puntos
⎛ ⎞ ⎛ √ ⎞ ⎛ ⎞
−1 3 0
A = ⎝ 3 ⎠, B=⎝ √ 1 ⎠ y C=⎝ 1 ⎠
−1 − 3 0
es un triángulo isósceles y rectángulo.
Solución:
Como
−−→ ¡√ ¢−
→ → ¡
− √ ¢−
→
AB = 3+1 i −2j − 1− 3 k
−→ →
− → −
− →
AC = i − 2 j + k
−−→ → √ −
√ − →
BC = − 3 i + 3 k
entonces, las longitudes de los lados AB, AC y BC están dadas respectivamente por
°−− ° q¡√ ¢2 ¡ √ ¢2 √
° →°
°AB ° = 3 + 1 + (−2)2 + 1 − 3 = 12
°−→° q √
° °
°AC ° = 12 + (−2)2 + 12 = 6
°−−→° q¡ √ ¢ ¡√ ¢2 √
° ° 2
°BC ° = − 3 + 3 = 6
Como los lados AC y BC tienen igual longitud entonces el triángulo ABC es isósceles. Por
otra parte, el triángulo ABC es rectángulo pues los lados AC y BC son perpendiculares
ya que
−→ −−→ ³ √ ´ ³√ ´
AC · BC = (1) − 3 + (−2) (0) + (1) 3 =0 ¥
288 9. Vectores en el espacio
Figura 9.15.
→
− →
−
El efecto producido por la fuerza F se llama momento de torsión o torque de F y
se expresa mediante un vector que se denota − →τ.
→
−
La magnitud de dicho vector τ depende de dos elementos:
• De la distancia de la cabeza del tornillo al punto donde se aplica la fuerza. En la
figura esa distancia es k−
→
r k.
→
−
• De la magnitud de la componente vectorial de F en la dirección perpendicular a − →r.
Esa componente es la única que produce
°− ° el efecto de rotación. En la figura 9.15b, dicha
−
→ °→° →
−
componente es F1 y su magnitud es ° F °senθ, donde θ es el ángulo entre − →r y F.
Se define la magnitud del vector −
→τ como
°− °
°→°
k−
→
τ k = k−
→
r k ° F ° senθ
ii) −
→
u ×−→
v es perpendicular tanto a −→u como a − →v y apunta en la dirección en que
avanza un tornillo de rosca derecha cuando gira de u hacia −
→
− →
v siguiendo el ángulo θ. Otra
regla, a menudo más convenientemente, para indicar hacia donde apunta − →u ×− →v es la
→
− →
−
Regla de la mano derecha, según la cual u × v apunta hacia donde apunta el dedo
pulgar de la mano derecha, cuando los otros dedos se curvan de − →
u hacia −→
v , siguiendo el
→
− →
−
ángulo θ entre u y v , como se ilustra en la figura 9.16.
Figura 9.16.
−
→ →
−
u ×−
→
v = 0 si y sólo si →
−
u y→
−
v son paralelos
En particular
−
→ →
−
u ×−
→
u = 0
Ejemplo 9.11
→ −
− →
• Hallemos i × j : Según la definición dada,
→ −
− → ³° →°
°−
°→°
° °− ° π´−
→
i × j = ° i ° ° j ° sen k
2
°− ° °− ° π
°→° °→°
Y como ° i ° = 1, ° j ° = 1 y sen = 1 entonces
2
− −
→ → − →
i × j = k
• De manera similar,
− −
→ → ³° →°
°−
°→°
° °− ° π´³ −
→´ →
−
j × i = ° j ° ° i ° sen −k =−k
2
→ →
− − → −
• En general, para los vectores i , j y k se tiene que:
− −
→ → →
− − −
→ → →
− → −
− → →
−
i × i = 0 j × j = 0 k × k = 0
→ −
− → −
→ →
− →
− −
→ − −
→ → −
→
i × j = k j × k = i k × i = j
→ −
− → →
− → −
− → →
− → −
− → →
−
j × i = −k k × j = −i i × k = −j
290 9. Vectores en el espacio
i j
→ −
− → − → →
−
El producto de cualquiera de los vectores i , j , k por sí mismo es 0 y el de dos consecu-
tivos en el orden indicado por las flechas es el vector siguiente, mientras que el producto de
dos consecutivos en el orden contrario al de las flechas, es el opuesto del vector siguiente
en dicho orden. ¥
→ −
− → − → − →
El producto cruz no es conmutativo; por ejemplo, i × j 6= j × i
El producto cruz tampoco es asociativo; por ejemplo
³−
→ − →´ − → − → ³− → − →´
i × i × j 6= i × i × j
ya que ³−
→ −→´ −→ − → −→ − →
i × i × j = 0 × j = 0
mientras que
− ³−
→ → −→´ −→ − → →
−
i × i × j = i × k =−j
Sin embargo, el producto cruz tiene las siguientes propiedades algebraicas, válidas cua-
lesquiera sean los vectores −
→
u, −
→
v,−→z del espacio y cualquiera sea el escalar r.
1. −
→
v ×− →u = − (−
→u ×− →
v)
2. (r u ) × v = r ( u × −
→
− →
− →
− →
v)=− →u × (r−
→
v)
3. →
−
u × (− →
v +−→
z ) = (−
→u ×−→
v ) + (−
→
u ×−→z)
4. (u + v)× z =(u × z )+(v ×−
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →z)
u v
v u u v
Figura 9.17.
9.4. Producto cruz o producto vectorial 291
La propiedad 2. se puede probar mostrando que los tres vectores (r−→u )×−→
v , r (−
→
u ×−
→
v)
→
− →
−
y u × (r v ) tienen la misma magnitud y la misma dirección. La prueba de 3. es más
laboriosa y no se dará en este texto. En cuanto a la propiedad 4., ella se puede probar a
partir de las propiedades 1. y 3.
Veamos ahora que si
−
→ →
− →
− →
− −
→ →
− →
− →
−
u = a1 i + a2 j + a3 k y v = b1 i + b2 j + b3 k
entonces
−
→ →
− →
− →
−
u ×−
→
v = (a2 b3 − a3 b2 ) i + (a3 b1 − a1 b3 ) j + (a1 b2 − a2 b1 ) k (9.12)
En efecto,
³ −→ →
− →´ ³ −
− → →
− →´
−
−
→
u ×−
→
v = a1 i + a2 j + a3 k × b1 i + b2 j + b3 k
Utilizando las propiedades 2, 3 y 4 del producto cruz antes mencionadas, tenemos que:
→
− → −
− → → −
− → → −
− →
u ×− →
v = (a1 b1 ) i × i + (a1 b2 ) i × j + (a1 b3 ) i × k
→ −
− → → −
− → → −
− →
+ (a2 b1 ) j × i + (a2 b2 ) j × j + (a2 b3 ) j × k
→ −
− → → −
− → → −
− →
+ (a3 b1 ) k × i + (a3 b2 ) k × j + (a3 b3 ) k × k
Ahora usamos los resultados del ejemplo 9.11, con lo cual se tiene que
→
− ³ −
→´ ³ −
→´ →
− →
− ³ −
→´
→
−
u ×−
→
v = (a1 b2 ) k + (a1 b3 ) − j + (a2 b1 ) − k + (a2 b3 ) i + (a3 b1 ) j + (a3 b2 ) − i
de donde
−
→ →
− →
− →
−
u ×−
→
v = (a2 b3 − a3 b2 ) i + (a3 b1 − a1 b3 ) j + (a1 b2 − a2 b1 ) k ¨
Antes de usar la fórmula (9.12), expresaremos su lado derecho en una forma más fácil
de recordar; ello se hará recurriendo a la notación de determinantes.
Ya sabemos que un determinante de orden 2, es decir, de una matriz de orden 2, se
define mediante la igualdad ¯ ¯
¯a b ¯
¯ ¯
¯ c d¯ = ad − bc
Nosotros necesitamos ahora los determinantes de orden 3, los cuales se pueden definir
en términos de determinantes de orden 2, como se indica a continuación:
¯ ¯
¯ c1 c2 c3 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯a2 a3 ¯ ¯a1 a3 ¯ ¯a1 a2 ¯
¯a1 a2 a3 ¯ = c1 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ b2 b3 ¯ − c2 ¯ b1 b3 ¯ + c3 ¯ b1 b2 ¯ (9.13)
¯ b1 b2 b3 ¯
La expresión del lado derecho en (9.13) se conoce como el desarrollo del determinante del
lado izquierdo por los elementos de la primera fila. Obsérvese que en dicho lado derecho,
c1 se multiplica por el determinante de orden 2 que se obtiene del miembro izquierdo
luego de borrar la fila y la columna que contienen a c1 ; del mismo modo se obtienen los
determinantes que multiplican a c2 y a c3 . Note, además, el signo “ − ” en el segundo
término.
Volvamos ahora a la expresión (9.12), la cual escribimos en la forma
−
→ →
− →
− →
−
u ×−
→
v = (a2 b3 − a3 b2 ) i − (a1 b3 − a3 b1 ) j + (a1 b2 − a2 b1 ) k (9.14)
292 9. Vectores en el espacio
→ −
− → − →
Obsérvese que los coeficientes de i , j y k en (9.14) se pueden escribir como deter-
minantes de orden 2. En efecto,
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
→
− →
− ¯a2 a3 ¯ −→ ¯¯a1 a3 ¯¯ →
− ¯¯a1 a2 ¯¯ −
→
u × v =¯ ¯ ¯ i −¯ j +¯ k
b2 b3 ¯ b1 b3 ¯ b1 b2 ¯
Ahora note la semejanza entre el lado derecho de esta igualdad y el lado derecho de
(9.13). Pues bien, en vista de dicha semejanza se escribe, como una ayuda para recordar
con mayor facilidad la expresión (9.14), −
→
u ×− →v como un determinante de orden 3 así:
¯− → −→¯
¯→ −
i j k ¯¯
→
− ¯
u ×− →
v = ¯¯a1 a2 a3 ¯¯
¯b b b ¯
1 2 3
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
Si →
−
u = a1 i + a2 j + a3 k y →
−
v = b1 i + b2 j + b3 k entonces
¯− → − → ¯
¯→ −
i j k ¯¯ ¯¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
→
− →
− ¯ → ¯¯a1 a3 ¯¯ −
a2 a3 ¯¯ − → ¯¯a1 a2 ¯¯ −
→ (9.15)
¯ ¯
u × v = ¯a1 a2 a3 ¯ = ¯ ¯ i −¯ j +¯ k
b2 b3 ¯ b1 b3 ¯ b1 b2 ¯
¯b b b ¯
1 2 3
Ejemplo 9.12
→ −
− → →
− → −
− → →
−
Si −
→
u =2 i + j −3k y →
− v = i − j +4k
¯− → − → ¯¯
¯→i
−
j k¯
→
− →
− ¯
u × v = ¯2 ¯ 1 −3¯¯
¯ 1 −1 4 ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ 1 −3¯ − ¯2 −3¯ − ¯2 1 ¯ −
= ¯¯
→
¯ i −¯ →
¯ j +¯ ¯→k
−1 4 ¯ ¯ 1 4 ¯ ¯ 1 −1¯
→
− →
− →
−
= (4 − 3) i − (8 + 3) j + (−2 − 1) k
→
− →
− →
−
= i − 11 j − 3 k
Verifiquemos que el vector − →u ×− →
v es perpendicular a −
→u ya− →v:
→
− →
− →
−
u · ( u × v ) = (2) (1) + (1) (−11) + (−3) (−3) = 0 y
→
−v · (−
→u ×−
→v ) = (1) (1) + (−1) (−11) + (4) (−3) = 0 ¥
La magnitud de − →u ×−→v tiene una interesante interpretación geométrica: Si los vectores
→
− →
−
u y v no son paralelos, cuando se dibujan con el mismo punto inicial ellos determinan
un paralelogramo como se ilustra en la figura 9.18.
v
h v sen
u
Figura 9.18.
De manera que:
A = k−
→
u ×−
→
v k.
Ejemplo 9.13
Considere los puntos
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛⎞
1 −2 4
P = ⎝ −1 ⎠ , Q=⎝ 0 ⎠ y R=⎝ 2 ⎠
3 1 −3
a) Muestre que P, Q y R no son colineales
b) Calcule es área del triángulo P QR.
Solución:
−−→ −→
Empecemos calculando el vector P Q × P R :
−−→ →
− →
− →
− → −
− → →
−
P Q = (−2 − 1) i + (0 − (−1)) j + (1 − 3) k = −3 i + j − 2 k
−→ →
− →
− →
− →
− →
− →
−
P R = (4 − 1) i + (2 − (−1)) j + (−3 − 3) k = 3 i + 3 j − 6 k
entonces
¯− → − → ¯¯
¯→i
−
j k¯
−−→ −→ ¯
PQ × PR = ¯−3 1 −2¯
¯ ¯
¯3 3 −6 ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯1 −2¯ − → ¯¯−3 1¯¯ −
¯−3 −2¯ − →
= ¯ ¯→ ¯ ¯
¯3 −6¯ i − ¯ 3 −6¯ j + ¯ 3 3¯ k
→
− →
− →
−
= 0 i − 24 j − 12 k ³ −
→
− →
− →´
→ −
= −24 j − 12 k = −12 2 j + k
−−→ −→ − → −−→ −→
a) Como P Q × P R 6= 0 entonces P Q y P R no son paralelos y en consecuencia P, Q y
R no son colineales.
−−→ −→
b) Si P es el paralelogramo determinado por los vectores P Q y P R entonces el área A
del triángulo P QR es la mitad del área de P. Así,
1 1° °
°−−→ −→° 12 p 2 √
A = (Area de P) = °P Q × P R° = 2 + 12 = 6 5 (unidades cuadradas) ¥
2 2 2
Los productos escalar y vectorial pueden combinarse para formar un producto del tipo
−
→
u · (−
→
v ×−
→
z) (9.16)
³ − µ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¶
−
→ → →
− →´ ¯¯b2 b3 ¯¯ −
− → ¯¯b1 b3 ¯¯ −→ ¯¯b1 b2 ¯¯ −
→
u · (−
→
v ×−
→
z) = a1 i + a2 j + a3 k · ¯ ¯ i −¯ ¯ j +¯ ¯ k
¯ ¯ ¯ ¯ c2 ¯ 3c ¯ c1 c3 c1 c2
¯b b ¯ ¯b b ¯ ¯b b ¯
= a1 ¯¯ 2 3 ¯¯ − a2 ¯¯ 1 3 ¯¯ + a3 ¯¯ 1 2 ¯¯
¯ c2 c3 ¯ c1 c3 c1 c2
¯a1 a2 a3 ¯
¯ ¯
= ¯¯ b1 b2 b3 ¯¯
¯ c1 c2 c3 ¯
El producto mixto (9.16) tiene una interesante aplicación geométrica. Veamos de qué
se trata:
Supongamos que ninguno de los vectores − →
u, −
→v, −
→z es combinación lineal de los otros
dos y consideremos el paralelepípedo determinado por ellos, como se ilustra en la figura
9.19
Figura 9.19.
h = k−
→
u k |cosθ|
V = k−
→
v ×−
→
z k k−
→
u k |cosθ| = |−
→
u · (−
→
v ×−
→
z )|
Nótese que se puede extender el alcance de la fórmula anterior de manera que incluya
el caso −
→u combinación lineal de −
→v y−→z , si admitimos que en tal caso los vectores −
→
u, −
→
v,
→
−z determinan un paralelepípedo de volumen cero. En forma similar, podemos extender
el alcance de la fórmula en consideración de manera que incluya los casos − →
v combinación
→
− →
− →
− →
−
lineal de u y z , y z combinación lineal de u y v . →
−
El producto mixto tiene, entre otras, la siguiente propiedad
−
→
u · (−
→
v ×−
→
z)=−
→
v · (−
→
z ×−
→
u) =−
→
z · (−
→
u ×−
→
v)
Sean −
→
u, −→v,−→
z vectores geométricos cualesquiera del espacio.
→
− →
− → →
− →
− →
− →
−
• Si u = a1 i + a2 j + a3 k , −
→
− v = b1 i + b2 j + b3 k y
→
− →
− →
− →
−
z = c1 i + c2 j + c3 k entonces ¯ ¯
¯a1 a2 a3 ¯
→
− ¯ ¯
u · (−
→
v ×− →z ) = ¯¯ b1 b2 b3 ¯¯
¯ c1 c2 c3 ¯
• El volumen del paralelepípedo determinado por − →
u, −
→v y−
→z es
→
− →
− →
−
V = | u · ( v × z )|
• −→
u · (−
→v ×−→
z ) = 0 si y sólo los vectores − →
u, −→
v y−
→
z son L.D.
• − →
u · (−
→v ×−→
z)=− →
v · (−
→
z ×− →u)=− →z · (−
→
u ×−→v)
Dados cuatro puntos P, Q, R y S del espacio, ellos son coplanares (están en un mismo
−−→ −→ −→
plano) si y sólo si alguno de los vectores P Q, P R o P S es combinación lineal de los otros
dos, es decir, si y sólo si dichos vectores son L.D. Por tanto se tiene que
Ejemplo 9.14
Considere los puntos
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 2 3 −2
P = ⎝ 1 ⎠, Q = ⎝ 4 ⎠, R=⎝ 5 ⎠y S = ⎝ −1 ⎠
1 −1 6 3
Muestre que los puntos dados no son coplanares y calcule el volumen del paralelepípedo
−−→ −→ −→
P determinado por los vectores P Q, P R y P S.
Solución:
−−→ ³−→ −→´
Calculemos el producto mixto P Q · P R × P S :
−−→ −
→ →
− →
− −→ →
− →
− →
− −→ →
− →
− →
−
PQ = i + 3 j − 2 k , PR = 2 i + 4 j + 5 k y P S = −3 i − 2 j + 2 k
¯ ¯
¯1 3 −2 ¯
−−→ ³−→ −→´ ¯
¯2
¯
PQ · PR × PS = ¯ 4 5 ¯¯
¯−3 −2 2 ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ 4 5¯ ¯ 2 5¯ ¯2 4 ¯
= 1 ¯¯ ¯ − 3¯
¯ ¯
¯ − 2¯
¯ ¯
¯
−2 2 −3 2 −3 −2¯
= (8 + 10) − 3 (4 + 15) − 2 (−4 + 12)
= 18 − 57 − 16
= −55
296 9. Vectores en el espacio
Esta igualdad (9.17) no sólo proporciona una manera rápida de calcular el vector −→
u ×
( v × z ), sino que nos muestra que este vector es combinación lineal de los vectores −
−
→ →
− →
v y
→
−z.
Ejemplo 9.15
− →
→ − → −
Exprese el vector →
−
u × (−
→
v ×−
→z ) como combinación lineal de los vectores i , j , k donde
→
− →
− →
− →
− → −
− → →
− →
− →
− →
−
u =2 i +3j , v = i − j +2k y z =3j −5k
Solución:
Emplearemos la igualdad (9.17) para calcular el vector →
−
u × (−
→
v ×−
→
z ):
−
→
u ·−→
z = (2) (0) + (3) (3) + (0) (−5) = 9
→
−
u ·−→
v = (2) (1) + (3) (−1) + (0) (2) = −1
→
−
u × (−
→
v ×−→
z) = (−
→
u ·− →
z )−
→v − (−→u ·−
→v )−→
z
= →
−
9³v − (−1) z→
−
→ −
− → →´ ³ −
− → →´
−
= 9 i − j +2k + 3j −5k
→
− →
− →
−
= 9 i − 6 j + 13 k ¥
−−→ −−→ −→
rX + sY = Z ⇔ rOX + sOY = OZ
Los elementos de R3 (a los que nos veníamos refiriendo como “puntos”), también se
denominarán en adelante vectores coordenados, vectores algebráicos o simplemente
vectores con tres componentes.
⎛ ⎞
0
El vector ⎝ 0 ⎠ se dice el vector nulo o vector cero de R3 ; se denotará (como en
0
R ) por la letra O. Dicho vector es tal que, para cualquier X de R3 ,
2
X +O =X
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 −x1
Dado X = ⎝ x2 ⎠ en R3 , el vector −X = ⎝ −x2 ⎠ , también en R3 , se llama inverso
x3 −x3
aditivo del vector X. Este vector es tal que:
X + (−X) = O y − X = (−1)X.
Dados
⎛ X⎞y Y en ⎛ R3 , la ⎞
diferencia Y − X se define como el vector Y + (−X). Así, si
x1 y1
X = ⎝ x2 ⎠ y Y = ⎝ y2 ⎠ entonces
x3 y3
⎛ ⎞
y1 − x1
Y − X = ⎝ y2 − x2 ⎠ .
y3 − x3
Se tiene, al igual que en el plano, que
−−→ −−→
XY = OR ⇔ R = Y − X (9.18)
Figura 9.20.
298 9. Vectores en el espacio
−−→ −−→
XY = ZW ⇔ Y −X =W −Z (9.19)
Ejemplo 9.16
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−5 2 1
Sean X = ⎝ 4 ⎠, Y = ⎝ −3 ⎠ Z = ⎝ −1 ⎠
1 0 1
1
a) Calcule el vector 2X + 3Y − 2 Z
−−→ −−→
b) Halle el punto R tal que XY = OR
c) Halle el punto medio del segmento XY
Solución:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−5 2 1
a) 2X + 3Y − 12 Z = 2 ⎝ 4 ⎠ + 3 ⎝ −3 ⎠ − 12 ⎝ −1 ⎠
⎛ 1⎞ ⎛ 0⎞ ⎛ 1⎞
−10 6 −1/2
=⎝ 8 ⎠ + ⎝ −9 ⎠ + ⎝ 1/2 ⎠
⎛ 2 0⎞ ⎛ −1/2⎞
−10 + 6 + 1/2 −9/2
=⎝ 8 − 9 + 1/2 ⎠ = ⎝ −1/2 ⎠
2 + 0 − 1/2 3/2
−−→ −−→
b) El punto R tal que XY = OR es
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 −5 7
R = Y − X = ⎝ −3 ⎠ − ⎝ 4 ⎠ = ⎝ −7 ⎠ .
0 1 −7
1
M = (A + B)
2
Por tanto, el punto medio del segmento XY es el punto
⎛⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎞
−5 2
1 1
M = (X + Y ) = ⎝⎝ 4 ⎠ + ⎝ −3 ⎠⎠
2 2
1 0
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−5 + 2 −3 −3/2
1⎝ 1
= 4 − 3 ⎠ = ⎝ 1 ⎠ = ⎝ 1/2 ⎠ ¥
2 2
1+0 1 1/2
9.5. Vectores coordenados o algebraicos 299
Ejemplo 9.17
Muestre que los puntos
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛⎞
1 0 2 1
P = ⎝ 3 ⎠, Q = ⎝ 6 ⎠, R=⎝ 3 ⎠ y S=⎝ 6 ⎠
2 2 5 5
son los vértices de un paralelogramo.
Solución:
En la figura 9.21 se muestra el cuadrilátero cuyos vértices son los puntos P , Q, R y S
dados
Figura 9.21.
−−→ −→
Para mostrar que dicho cuadrilátero es un paralelogramo basta ver que P Q = RS, es
decir, que Q − P = S − R.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 1 −1 1 2 −1
Q − P = ⎝ 6 ⎠ − ⎝ 3 ⎠ = ⎝ 3 ⎠, S−R =⎝ 6 ⎠−⎝ 3 ⎠=⎝ 3 ⎠
2 2 0 5 5 0
En efecto, se da que Q − P = S − R. ¥
1. X + Y ∈ R
2. X + Y = Y + X
3. (X + Y ) + Z = X + (Y + Z)
4. X + O = X
5. X + (−X) = O
6. rX ∈ R3
7. 1X = X
8. r(sX) = (rs)X
9. r(X + Y ) = rX + rY
10. (r + s)X = rX + sX
⎞ ⎛
x1
• La magnitud del vector X = ⎝ x2 ⎠ de R3 , denotada kXk, se define como la
x3
−−→
magnitud del vector OX. Así,
q
kXk = x21 + x22 + x23
La magnitud en R3 tiene las siguientes propiedades, las cuales son exactamente las
mismas que listamos para la magnitud en R2 :
Si X, Y son vectores de R3 y r ∈ R,
1. kXk ≥ 0 ⎛ ⎞
0
2. kXk = 0 si y sólo si X = ⎝ 0 ⎠
0
3. krXk = |r| kXk
4. kX + Y k ≤ kXk + kY k (Desigualdad triangular).
Ejemplo 9.18
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−2 0
Sean X = ⎝ 6 ⎠ y Y = ⎝ −3 ⎠
4 15
a) Calcule la magnitud del vector 2X − 13 Y
b) Calcule la distancia entre X y Y
Solución:
a) Como ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−2 0 −4 − 0 −4
2X − 13 Y = 2 ⎝ 6 ⎠ − 13 ⎝ −3 ⎠ = ⎝ 12 + 1 ⎠ = ⎝ 13 ⎠
4 15 8−5 3
1
entonces la longitud del vector 2X − 3 Y es
° °
° ° p √ √
°2X − 1 Y ° = (−4)2 + (13)2 + 32 = 16 + 169 + 9 = 194
° 3 °
Ejemplo 9.19
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−8 32 2
Sean X = ⎝ −3/4 ⎠, Y = ⎝ 3 ⎠ y Z = ⎝ −1 ⎠
5/4 −5 4
a) ¿Son los vectores X y Y paralelos? ¿Son los vectores X y Z paralelos?
b) Halle un vector unitario con dirección opuesta a la del vector X − Z.
c) Halle un vector de magnitud 5/4 y que tenga la misma dirección del vector Z.
Solución: ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
32 −8
a) Como Y = ⎝ 3 ⎠ = −4 ⎝ −3/4 ⎠ = −4X
−5 5/4
entonces Y es múltiplo escalar de X y así X y Y son paralelos.
Veamos ahora si X es múltiplo escalar de Z o Z es múltiplo escalar de X .
X es múltiplo escalar de Z si y sólo si existe r ∈ R·tal que X = rZ, es decir,
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−8 2
⎝ −3/4 ⎠ = r ⎝ −1 ⎠
5/4 4
o equivalentemente,
3 5
−8 = 2r, − = −r y = 4r.
4 4
Es claro que no existe r ∈ R que satisfaga simultáneamente las tres condiciones anteriores;
por tanto, X no es múltiplo escalar de Z.
En forma análoga se muestra que Z tampoco es múltiplo escalar de X. Luego, X y Z
no son paralelos.
302 9. Vectores en el espacio
5 Z
c) Un vector de magnitud 5/4 y con la misma dirección de Z es V = .
q 4 kZk
√
Como kZk = 22 + (−1)2 + 42 = 21 entonces
⎛ ⎞
2
5 Z 5 ⎝
V = = √ −1 ⎠ ¥
4 kZk 4 21 4
Ejemplo 9.20
Compruebe que el paralelogramo P QSR del ejemplo 9.17 es un rombo.
Solución: °−−→° °−→°
° ° ° °
Basta ver que °P Q° = °P R°, o también que kQ − P k = kR − P k. Veámoslo:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−1 1
Como Q − P = ⎝ 3 ⎠ y R − P = ⎝ 0 ⎠ entonces
0 3
q √ p √
kQ − P k = (−1)2 + 33 + 02 = 10 y kR − P k = 12 + 02 + 32 = 10 ¥
En el capítulo 10 se dará una prueba de este resultado sin recurrir a vectores geométri-
cos.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 0
• Los vectores E1 = ⎝ 0 ⎠, E2 = ⎝ 1 ⎠ y E3 = ⎝ 0 ⎠ son llamados vectores
0 0 1
canónicos de R3 . ⎛ ⎞
x1
Cualquiera sea X = ⎝ x2 ⎠ en R3 , se tiene que
x
⎛ ⎞ ⎛ 3⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 0 0 1 0 0
X= ⎝ 0 ⎠ + ⎝ x2 ⎠ + ⎝ 0 ⎠ = x1 ⎝ 0 ⎠ + x2 ⎝ 1 ⎠ + x3 ⎝ 0 ⎠
0 0 x3 0 0 1
es decir,
X = x1 E1 + x2 E2 + x3 E3 (9.20)
La igualdad (9.20) se llama descomposición canónica del vector X.
⎛ ⎞
Ejemplo 9.21 −1
La descomposición canónica del vector X = ⎝ 2 ⎠ es
3
X = −1E1 + 2E2 + 3E3 (9.21)
(ver figura 9.22)
Figura 9.22.
304 9. Vectores en el espacio
−−→ →
− →
− →
−
OX = − i + 2 j + 3 k ¥
Ejemplo 9.22
⎞⎛ ⎛ ⎞
5 −1
Dados X = ⎝ 0 ⎠ y Y = ⎝ 2 ⎠, halle la descomposición canónica del vector
−3 4
3
− 4 X + 5Y .
Solución:
Puesto que
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−15/4 − 5 −35/4
3
− X + 5Y = ⎝ 0 + 10 ⎠ = ⎝ 10 ⎠
4
9/4 + 20 69/4
la descomposición canónica de − 34 X + 5Y es − 34 X + 5Y = − 35 69
4 E1 + 10E2 + 4 E3 ¥
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 y1
• Se define el producto escalar de dos vectores X = ⎝ x2 ⎠ y Y = ⎝ y2 ⎠ de R3 ,
x3 y3
−−→ −−→
denotado X · Y , como el producto escalar OX · OY . Así,
−−→ −−→
X · Y = OX · OY
−−→ →
− →
− →
− −−→ →
− →
− →
−
Ahora, como OX = x1 i + x2 j + x3 k y OY = y1 i + y2 j + y3 k entonces
−−→ −−→
OX · OY = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 . Por tanto,
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 y1
Si X = ⎝ x2 ⎠ y Y = ⎝ y2 ⎠ son vectores de R3 ,
x3 y3 (9.22)
el producto escalar de X y Y es el escalar
X · Y = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3
1. X · Y es un escalar
2. X · X = kXk2
3. X ·Y =Y ·X
4. (rX) · Y = r(X · Y ) = X · (rY )
5. X · (Y + Z) = X · Y + X · Z y (X + Y ) · Z = X · Z + Y · Z
6. |X · Y | ≤ kXk kY k (Desigualdad de Cauchy-Schwarz)
9.5. Vectores coordenados o algebraicos 305
X ⊥ Y si y sólo si X · Y = 0
Ejemplo 9.23
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
4 1
Los vectores X = ⎝ −5 ⎠ y Y = ⎝ 1 ⎠ son ortogonales ya que
7 1/7
µ ¶
1
X · Y = (4) (1) + (−5) (1) + (7) =0 ¥
7
Figura 9.23.
Figura 9.24.
−
→ →−
v = P roy− → →−
v + P roy− → →−
v + P roy− →
v
i j k
donde →
−
v es un vector geométrico cualquiera del espacio. ¥
9.5. Vectores coordenados o algebraicos 307
Ejemplo 9.25
⎛⎞ ⎛ ⎞
2 0
Sea X = ⎝ 3 ⎠ y U = ⎝ −2 ⎠
4 1
Ahora, como
X · U = (2) (0) + (3) (−2) + (4) (1) = −2 y kU k2 = (0) (0) + (−2) (−2) + (1) (1) = 5
entonces ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 0
2 2
P royU X = − U = − ⎝ −2 ⎠ = ⎝ 4/5 ⎠ (9.24)
5 5
1 −2/5
b) Sabemos que
X = P royU X + (X − P royU X)
donde P royU X es⎛ paralelo ⎞
a U y X − P royU X es ortogonal
⎛ ⎞ a U.⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 2 0 2
Como P royU X = ⎝ 4/5 ⎠ y X−P royU X = ⎝ 3 ⎠−⎝ 4/5 ⎠ = ⎝ 11/5 ⎠
−2/5 4 −2/5 22/5
entonces la expresión pedida para X es
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 2
X = ⎝ 4/5 ⎠ + ⎝ 11/5 ⎠
−2/5 22/5
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
0 2
donde ⎝ 4/5 ⎠ es paralelo a U y ⎝ 11/5 ⎠ es ortogonal a U . Es fácil comprobar esto
−2/5 22/5
⎛ ⎞
0
último. En efecto: La igualdad (9.24) nos muestra que ⎝ 4/5 ⎠ es paralelo a U ; por otra
−2/5
parte
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 2 0 µ ¶ µ ¶
⎝ 11/5 ⎠ · U = ⎝ 11/5 ⎠ · ⎝ −2 ⎠ = (2) (0) + 11 (−2) + 22 (1) = 0
5 5
22/5 22/5 1
⎛ ⎞
2
lo cual muestra que ⎝ 11/5 ⎠ es ortogonal a U . ¥
22/5
308 9. Vectores en el espacio
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
x1 y1
Si X = ⎝ x2 ⎠ y Y = ⎝ y2 ⎠ son vectores de R3 , entonces
x3 y¯ 3 ¯
¯E1 E2 (9.25)
¯ E3 ¯¯
X × Y = ¯¯ x1 x2 x3 ¯¯
¯ y1 y2 y3 ¯
El lector puede probar fácilmente cada una de las propiedades del producto cruz que se
enuncian a continuación, las cuales son simplemente las versiones en R3 de las propiedades
ya presentadas para el producto cruz entre vectores geométricos de espacio.
Cualesquiera sean los vectores X, Y , Z en R3 y cualquiera sea el escalar r, se tiene que:
Ejemplo 9.26
¯ ¯
¯E1 E2 E3 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯0 0¯ ¯1 0¯ ¯1 0¯
¯
E1 × E2 = ¯ 1 0 ¯
0¯=¯ ¯ ¯ E − ¯ ¯ E + ¯ ¯ E = E3
¯0 ¯ 1 0¯ 1 ¯0 0¯ 2 ¯0 1¯ 3
1 0
9.5. Vectores coordenados o algebraicos 309
Similarmente,
E2 × E3 = E1 y E3 × E1 = E2
Estas relaciones entre los vectores E1 , E2 y E3 son la versión en R3 de las relaciones
→ −
− → − → → −
− → − → → →
− − →
−
i × j = k, j × k = i y k × i = j ¥
Ejemplo 9.27
Halle dos vectores unitarios que sean ortogonales tanto al vector
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 −2
X = ⎝ 3 ⎠ como al vector Y = ⎝ 1 ⎠
2 3
Solución:
Un vector ortogonal
¯ tanto a¯X como a Y es el vector
¯ E1 E2 E3 ¯
¯ ¯
¯2 3 2 ¯¯
X ×Y = ¯ ¯
−2 1 3¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯3 2¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ E1 − ¯ 2 2¯ E2 + ¯ 2 3¯ E3
= ¯1 3¯ ¯−2 3¯ ¯−2 1¯
⎞⎛
7
= 7E1 − 10E2 + 8E3 = ⎝ −10 ⎠
8
Luego, dos vectores unitarios y ortogonales a X y Y son
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
7 7
X ×Y 1 ⎝ X ×Y 1 ⎝
N= =√ −10 ⎠ y −N =− = −√ −10 ⎠ . ¥
kX × Y k 213 kX × Y k 213
8 8
Ejemplo 9.28
Para las siguientes ternas de vectores X, Y, Z determine si ellos son L.I. o L.D.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−1 2 3
a) X = ⎝ 3 ⎠ , Y = ⎝ 5 ⎠ , Z = ⎝ −9 ⎠
2 −6 −6
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−1 2 −11
b) X = ⎝ 3 ⎠ , Y = ⎝ 5 ⎠, Z = ⎝ 0 ⎠
2 −6 28
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−1 2 1
c) X = ⎝ 3 ⎠ , Y = ⎝ 5 ⎠ , Z = ⎝ −1 ⎠
2 −6 2
Solución:
a) Es claro que Z = −3X y así Z = −3X + 0Y ; luego Z es C.L. de X y Y y por tanto los
vectores X, Y y Z son L.D.
b) Observe que en este caso ninguno de los vectores dados es múltiplo escalar de otro de
ellos, es decir, cualesquiera dos de ellos son L.I. Calculemos entonces X · (Y × Z) :
¯ ¯
¯ −1 3 2 ¯
¯ ¯
X · (Y × Z) = ¯¯ 2 5 −6¯¯
¯−11 0 28 ¯
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯5 −6¯ ¯ 2 −6¯¯ ¯ 2 5¯¯
= −¯ ¯ ¯ − 3¯¯ ¯
+ 2¯
0 28 ¯ −11 28 ¯ −11 0¯
= −140 − 3 (56 − 66) + 2 (55) = 0
9.6 Ejercicios
−−→
1. Para cada punto P dado, dibujar el vector posición OP .
9.6. Ejercicios 311
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 3 −2 −1
a) P = ⎝ 3 ⎠ b) P = ⎝ −3 ⎠ c) P = ⎝ −7 ⎠ d) P = ⎝ −2 ⎠
5 1 3 −3
⎛ ⎞
−1
2. a) Hallar el punto final del vector − →
v cuyo punto inicial es P = ⎝ 3 ⎠ y tiene
−5
→
− →
− →
− →
−
dirección opuesta e igual longitud que el vector u = 6 i + 7 j − 3 k
⎛ ⎞
3
b) Hallar el punto inicial del vector −
→
v cuyo punto final es Q = ⎝ 0 ⎠ , su dirección
−5
→
− → −
− →
es la del vector u = 4 i − 2 j − k y su magnitud es cinco veces la del vector −
→
− →u.
6. a) ¿Existe un vector geométrico cuyos ángulos directores sean 30◦ , 60◦ y 45◦ ?
b) Hallar un vector de posición −
→
v que sea unitario y tal que los ángulos entre −
→
v y los
semiejes positivos x y z sean ambos de 45◦ ¿En cuál plano coordenado está situado
dicho vector −
→v?
7. Sea −→v el vector de posición en el espacio con las características descritas en cada
literal. Hallar sus componentes y dibujarlo.
→
−
a) −→
v está situado en el plano yz, k−
→
v k = 2 y el ángulo entre −
→v y j es de 30◦ .
→
−
b) −
→v está situado en el plano xz, su magnitud es 5 y el ángulo entre −
→
v y k es de
45◦ .
c) −
→
v es un vector unitario, forma una diagonal de un cubo y las coordenadas de su
punto terminal son positivas.
−
→ − → −
→
8. Sobre un cuerpo O actúan dos fuerzas F1 y F2 tales que⎛la magnitud
⎞ de F1 es 30
³− 150◦
−→ →´ ⎝
Newtons y la de F2 es 50 Newtons; además, dir F1 = 60◦ ⎠ con 90◦ ≤ γ 1 ≤
γ1
⎛ ⎞
³− α
→´ 2
180◦ y dir F2 = ⎝ 45◦ ⎠ con 90◦ ≤ α2 ≤ 180◦ . Hallar:
90◦
312 9. Vectores en el espacio
a) Los ángulos γ 1 y α2
−
→ −
→
b) La descomposición canónica de F1 y de F2
c) La magnitud y la dirección de la fuerza resultante que actúa sobre el cuerpo O.
9. La figura muestra una pirámide regular cuya base es cuadrada con centro en el origen
y contenida en el plano xy.
11. Si −
→u tiene ángulos directores α β, γ y −
→
v tiene ángulos directores α0 , β 0 , γ 0 expresar,
en términos de estos ángulos, el coseno del ángulo θ entre −
→u y−→
v.
→
− → −
− → → → −
− → − →
12. Mostrar que el ángulo entre los vectores −→
u = i +2j + k y − v = 2 i + j − k es
→
− → −
− → → →
− →
− →
−
el doble del ángulo entre los vectores −
→
w = i +4j + k y − z =2 i +5j +5k
→ −
− → − → → − → − → → → −
− → →
− →
−
13. Dados los vectores −→
u = 2 i − j − k, − v = i − j +2k, − w = i −2j +3k y
→
− → −
− → →
−
y = 3 i + j + 2 k , hallar:
a) 3−→
w −− →
v +− →
y
b) El vector →
−
x tal que 2→
−
u −−
→
v +−
→
x =−
→
w + 7−
→
x
9.6. Ejercicios 313
c) La magnitud y la dirección de 2→
−
v + 5−
→
y −−
→
w
d) Un vector unitario con la misma dirección de →
−
v −−
→
u
→
− →
− →
− →
− →
−
e) y · w + u · (2 v − y )
f ) El ángulo entre →
−
v y−
→
w
g) Los cósenos directores del vector →
−
v − 2−
→
w
h) P roy−
→v→
−
u
i) La componente escalar de →
−
u sobre −
→
v
j) k2−
→v ×−
→uk
k) →
−
u × (−
→
v ×−
→
w ) y (−
→
u ×−
→
v)×−
→
w
l) Dos vectores unitarios perpendiculares a los vectores →
−
v y→
−
u.
m) El área del paralelogramo determinado por − →u y−→v
n) Un vector no nulo → −x tal que −
→
u ·−
→
x =− →
v ·−→
x =0
ñ) El escalar a tal que v − a u es perpendicular a −
→
− →
− →
w
o) Escalares a y b tales que →−
z = a−
→
w + b−
→
y es un vector unitario perpendicular a −
→
y
(hay dos soluciones)
p) Escalares a, b y c tales que −
→
w = a−
→
u + b−
→
v + c−
→y
−→ −
→ →
− → −−→
−
14. Dos lados de un triángulo OAB son los vectores OA = 3 i + 6 j − 2 k y OB =
→ −
− → →
−
4 i − j +3k
a) Hallar la magnitud del tercer lado del triángulo.
b) Mostrar que el triángulo es rectángulo.
c) Hallar los ángulos agudos del triángulo.
⎞ ⎛
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
3 1 6
15. Sean P = ⎝ ⎠
5 ,Q= ⎝ 2 ⎠ yR= ⎝ 1 ⎠ los vértices de un triángulo.
6 7 0
a) Dibujar el triángulo.
b) Hallar el perímetro del triángulo.
c) Mostrar que el triángulo es un triángulo rectángulo.
d) Hallar los ángulos agudos del triángulo.
−−→ −→
e) Calcular el área del paralelogramo determinado por P Q y −2P R.
16. Considere una de las diagonales de un cubo y sea P uno de los extremos de esa
diagonal. Hallar los ángulos con vértice P entre dicha diagonal y las aristas que
tienen a P como uno de sus extremos.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 5 3 0
17. Sean P = ⎝ −1 ⎠ , Q = ⎝ 1 ⎠ , R = ⎝ 3 ⎠ y S = ⎝ 1 ⎠ puntos del espacio.
1 4 4 1
a) Mostrar que los puntos P, Q, R y S son los vértices de un paralelogramo; dibujar
el paralelogramo y hallar su área.
b) Hallar el punto X del segmento SQ tal que X divide al segmento SQ en la
proporción 3 : 1.
314 9. Vectores en el espacio
→ −
− → → →
− →
− → −
− →
18. Sean →
−u =2 i − j +2k y − w =3 i +4j − k
a) Hallar un vector −→
v tal que −→u ×− →
v =− →w . ¿Hay más de una solución?
b) Hallar un vector v tal que u × v = w y −
→
− →
− →
− →
− →
u ·−
→
v = 1. ¿Hay más de una solución?
→
− →
− →
−
19. Hallar escalares a y b tales que el vector −
→
v = i + a j + b k sea perpendicular a los
→
− →
− → →
− →
− → −
− →
vectores −
→u =− i +4j +3k y − w =2 i +5j + k
→ −
− → → →
− →
− → −
− →
20. Sean −
→u =2 i + j −3k, − v = −3 i − 2 j + k y φ el ángulo entre − →
u y−
→v.
a) Utilizar el producto cruz para hallar el seno del ángulo φ.
b) Utilizar el producto escalar para hallar el coseno del ángulo φ.
c) Comprobar que sen2 φ + cos2 φ = 1
21. Hallar el área del triángulo con vértices P , Q y R dados en cada literal.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
7 −4 5
a) P = ⎝ −2 ⎠ , Q = ⎝ 1 ⎠ , R = ⎝ −2 ⎠
−3 6 3
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
a 0 0
b) P = ⎝ ⎠
0 , Q= ⎝ ⎠
b , R= ⎝ 0 ⎠, abc 6= 0
0 0 c
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
a a 0
c) P = ⎝ b ⎠ , Q = ⎝ 0 ⎠ , R = ⎝ a ⎠ , ab 6= 0
0 b b
22. Sean →
−u y→−v vectores geométricos en el espacio.
a) Probar que k−
→
u ×− v k = k−
→ →
u k k−
2 → 2
v k −(−→
u ·−→
2 2
v ) . (Esta igualdad es conocida como
Identidad de Lagange)
b) Probar que k− →u ×−
→v k = k−→
u k k−
→
v k si y sólo si →
−
u y→
−
v son perpendiculares.
→
− →
− →
− →
−
c) Simplificar ( u + v ) × ( u − v ) .
d) Si k−
→
u k = 2, −
→v es unitario y el ángulo entre −
→
u y−→
v es 45◦ , encontrar el escalar λ
→
− →
−
tal que u + λ v sea perpendicular a u .→
−
→ → −
− → − → → − → − → →
−
23. Considerar los vectores −
→u = i,− v = i + j y− w = i + j +3k.
a) Hallar el volumen del paralelepípedo determinado por los vectores − →
u, −→
v y− →
w.
→ −
− →
b) Expresar cada uno de los vectores j y k como combinación lineal de − →
u, −→v y−→
w.
→
− →
− →
−
c) Expresar el vector −
→z = 2 i − 3 j + 5 k como combinación lineal de − →
u, −→v y− →
w
24. Calcular el volumen del paralelepípedo determinado por los vectores dados en cada
literal.
→ −
− → − → → →
− →
− → →
− →
− →
−
a) −→
u =2i − j + k, − v =3 i +2j −2k y − w =3 i +2j
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 3 0
−−→ −−→ − −→
b) OP , OQ y OR donde P = ⎝ −1 ⎠ , Q = ⎝ 0 ⎠ y R = ⎝ −7 ⎠
0 2 3
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 0 −1 2
−−→ −→ −→
c) P Q, P R y P S donde P = ⎝ −3 ⎠ , Q = ⎝ 1 ⎠ R = ⎝ 2 ⎠ y S = ⎝ −1 ⎠
4 2 0 3
9.6. Ejercicios 315
29. a) Sean −
→
u, −
→v y − →
w vectores no nulos con el mismo punto inicial. Probar que el
volumen V del tetraedro determinado por ellos ( vea la figura) está dado por
1 → −
V = |−
u · (→
v ×−
→
w )|
6
→ −
− → − →
b) Calcular el volumen del tetraedro determinado por los vectores −
→
u = 3 i +2 j +5 k ,
→
− → −
− → → →
− → −
− →
v = −4 i + j + 6 k y − w = 2 i − k.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 −3 2
30. Sean X = ⎝ −1 ⎠, Y = ⎝ 4 ⎠ y Z = ⎝ 1 ⎠. Hallar:
0 5 3
a) La descomposición canónica de los siguientes vectores:
i) X + Z − Y ii) 7X − 12 Y − 3Z
−−→
b) Los cosenos directores del vector Y Z.
c) El punto medio del segmento XZ.
d) La distancia entre X y Y .
e) El punto sobre el segmento XY cuya distancia a X es 3/4 de la distancia de X a
Y.
f ) El vector unitario con la misma dirección del vector 2X − 3Z.
316 9. Vectores en el espacio
⎛⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 1 1
31. Sean X = ⎝ −1 ⎠, Y = ⎝ 2 ⎠ y Z = ⎝ 1 ⎠.
1 −1 2
a) Calcular: (2X · Z) Y − (X · Y ) (2Z)
b) Hallar los vectores de la forma aY + bZ ortogonales al vector X y de longitud 1.
c) Determinar vectorialmente los cosenos de los ángulos del triángulo cuyos vértices
son los puntos X, Y y Z.
d) Hallar el baricentro del triángulo de vértices X, Y y Z.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 1 2
32. Sean X = ⎝ 1 ⎠, Y = ⎝ 1 ⎠, Z = ⎝ 1 ⎠, V = ⎝ 1 ⎠ y W = aX + bY + cZ
1 1 0 1
donde a,b,c,∈ R.
a) Expresar el vector W como combinación lineal de los vectores E1 , E2 y E3 .
b) Demostrar que W = O si y sólo si a = b = c = 0.
c) Hallar a, b y c tales que W = E1 + 2E2 + 3E3 .
d) Hallar a, b y c, no todos nulos, tales que aX + bY + cV = O.
e) Demostrar que no existen a, b, c reales tales que E1 + 2E2 + 3E3 = aX + bY + cV .
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 1
33. Sean X = ⎝ −1 ⎠ y Y = ⎝ 2 ⎠. Descomponer el vector X en la forma X =
2 −2
W + Z, con W paralelo a Y y Z ortogonal a Y.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
4 1 1 2 2
34. Sean X = ⎝ −1 ⎠, Y = ⎝ 2 ⎠, Z = ⎝ 2 ⎠, W = ⎝ 1 ⎠ y U = ⎝ −2 ⎠.
3 2 −2 2 −1
a) Determinar todos los pares de vectores ortogonales entre sí.
b) Hallar un vector de magnitud 2 paralelo al vector 2X − Y .
c) Hallar P royY X y P royX Y .
d) Descomponer el vector X como suma de un vector paralelo a W y un vector
ortogonal a W .
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 3
35. Sean P = ⎝ 1 ⎠ y Q = ⎝ −4 ⎠.
1 −4
a) Hallar un punto S de R3 tal que P , Q, S sean los vértices de un triángulo rectán-
gulo.
b) Hallar un vector no nulo X de R3 ortogonal a los vectores P y Q.
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 5/3 −1
36. Sean X = ⎝ −3 ⎠, Y = ⎝ 0 ⎠ y Z = ⎝ −1 ⎠.
5 −1/3 2
a) Hallar la descomposición canónica de los siguientes vectores:
i) X × Y ii) X × (Y × Z) iii) (X − Y ) × (X − Z)
9.6. Ejercicios 317
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 2
ii) P = ⎝ 0 ⎠, Q = ⎝ −2 ⎠, R = ⎝ 6 ⎠.
−3 1 −9
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 0 −1 2
b) Mostrar que los puntos P = ⎝ 0 ⎠, Q = ⎝ 1 ⎠, R = ⎝ 2 ⎠ y S = ⎝ 1 ⎠
−1 2 3 4
no son coplanares y hallar el volumen de la pirámide triangular cuya base es el
triángulo P QR y cuyo cuarto vértice en S.