P. 1
Vectores en R3

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Folleto elaborado por Moisés Villena Muñoz, profesor de la Escuela Superior Politécnica del Litoral ESPOL (Guayaquil-Ecuador)
Folleto elaborado por Moisés Villena Muñoz, profesor de la Escuela Superior Politécnica del Litoral ESPOL (Guayaquil-Ecuador)

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MOISES VILLENA

Vectores en R3

1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Definición Enfoque geométrico Igualdad Operaciones Aplicaciones
Objetivos.
• • •

Se persigue que el estudiante: Represente geométricamente un vector de R 3 Determine magnitud y dirección de un vector. Sume vectores, multiplique por un escalar a un vector, obtenga el productor escalar y el producto vectorial entre vectores Obtenga el área de un paralelogramo sustentados por dos vectores. Obtenga el volumen del paralelepípedo sustentado por tres vectores.

• •

1

MOISES VILLENA

Vectores en R3

Tomando como referencia la teoría de vectores en el plano, se obtienen definiciones y propiedades de los vectores en el espacio. 1.1 DEFINICIÓN

Un vector de R 3 es una terna ordenada de números reales. Denotada de la siguiente manera:

v = ( x, y , z )

1.2 ENFOQUE GEOMÉTRICO Geométricamente a un vector de R como un segmento de recta dirigido.
3

se lo representa en el Espacio

Suponga que se tienen los puntos P ( x1 , y1 , z1 ) y P2 ( x2 , y 2 , z 2 ) . Si 1 trazamos un segmento de recta dirigido desde P 1
→ ⎯ ⎯→

hacia P2 tenemos una

representación del vector v = P P2 = ( x2 − x1 , y 2 − y1 , z1 − z 2 ) 1
z

P2 = ( x2 , y 2 , z 2 )

v

P1 = ( x1 , y1 , z1 )
y

x

Este vector puede tener muchas otras representaciones equivalentes en el espacio. Una representación equivalente útil es aquella que se realiza ubicando al vector con el origen como punto de partida.
z

P ( x, y , z )

v

y

x

2

MOISES VILLENA

Vectores en R3

1.2.1 Magnitud o norma

Sea v = ( x, y, z ) . La magnitud o norma de v denotada como v , se define como:

v = x2 + y2 + z 2

Note que la norma sería la longitud del segmento de recta que define el vector. Es decir, sería la distancia entre los puntos que lo definen. Para v = ( x2 − x1 , y 2 − y1 , z 2 − z1 ) sería:

v =

(x2 − x1 )2 + ( y2 − y1 )2 + (z 2 − z1 )2

1.2.2 Dirección

La dirección de v = ( x, y, z ) está definida por la medida de los ángulo que forma la línea de acción del segmento de recta con los ejes x , y , z
z

γ

v

α

β
y

x

Los ángulos α , β y γ son llamados Ángulos Directores.

3

MOISES VILLENA

Vectores en R3

Observe que:
Cosα = x

=

x x2 + y2 + z2

v y

Cosβ =

=

y x + y2 + z2
2

v y

Cosγ =

=

y x2 + y2 + z2

v

Ejercicio.
Demostrar que cos
2

α + cos 2 β + cos 2 γ = 1

1.2.3 Sentido

El sentido de v lo define la flecha dibujada sobre el segmento de recta.
1.3 IGUALDAD DE VECTORES DE R
→ 3

Dos vectores v1 = (x1 , y1 , z1 ) y v2 = (x2 , y 2 , z 2 ) son iguales si y sólo si x1 = x2 , y1 = y2 y z1 = z 2
1.4 OPERACIONES 1.4.1 Suma
3 Sean v1 y v2 dos vectores de R tales que

v1 = ( x1 , y1 , z1 ) y v2 = ( x2 , y2 , z 2 ) entonces la
suma de v1 con v2 , denotada como v1 + v2 , se define como:
→ →

v1 + v2 = ( x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z 2 )

4

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Vectores en R3

1.4.1.1 Propiedades

Sean v1 , v2 y v3 vectores de R 3 , entonces:
1. 2. 3.

v1 + v2 = v2 + v1

la suma es conmutativa la suma es asociativa
→ →

→ → → → → → v1 + ⎛ v2 + v3 ⎞ = ⎛ v1 + v2 ⎞ + v3 ⎟ ⎟ ⎜ ⎜ ⎠ ⎠ ⎝ ⎝
→ 3 →

∃ 0 ∈ R , ∀ v ∈ R tal que v + 0 = v ,
3

Donde 0 = (0,0,0 ) es llamado Vector Neutro 4.
→ → → → ∃⎛ − v ⎞ ∈ R 3 tal que v + ⎛ − v ⎞ = 0 ∀v∈R , ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠

3

Donde ⎜ − v ⎟ es llamado Vector Inverso Aditivo de v

⎛ ⎝

⎞ ⎠

Geométricamente:

z

v1 = ( x1 , y1 , z1 )

v 1
v2 = (x2 , y 2 , z 2 )

+

v

2

y

x
→ →

Los vectores v1 y v2 sustentan un paralelogramo, el vector de la diagonal mayor es el Vector Suma y el vector de la diagonal menor es el Vector Diferencia.

1.4.2 Multiplicación por escalar

Sea α ∈ R y v = ( x, y, z ) un vector de R 3 entonces:

α v = (αx, αy, αz )
5

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Vectores en R3

1.4.2.1 Propiedades
→ → → → ⎡α ⎛ v + v ⎞ = α v + α v ⎤ 1. ∀α ∈ R, ∀ v1 , v2 ∈ R ⎢ ⎜ 1 2 ⎟ 1 2⎥ ⎠ ⎦ ⎣ ⎝ → → → → 3⎡ ⎤ 2. ∀α , β ∈ R, ∀ v ∈ R ⎢(α + β ) v = α v + β v ⎥ ⎣ ⎦ → → → ∀α , β ∈ R, ∀ v ∈ R 3 ⎡α ⎛ β v ⎞ = (αβ ) v ⎤ 3. ⎥ ⎢ ⎜ ⎟ ⎦ ⎣ ⎝ ⎠ → → 3

Cualquier vector de

R3 ,

v = ( x, y, z ) , puede ser expresado en

combinación lineal de los vectores i = (1,0,0) , j = (0,1,0) y k = (0,0,1)

v = ( x, y, z ) = x(1,0,0 ) + y (0,1,0 ) + z (0,0,1)

v = x i + y j+ z k

1.4. 3. Producto Escalar. Producto Punto o Producto Interno

Sean v1 = ( x1 , y1 , z1 ) y v2 = ( x2 , y2 , z 2 ) vectores de R 3 . El Producto escalar de v1 con v2 denotado como v1 • v2 se define como:
→ →
→ →

v1 • v2 = x1 x2 + y1y2 + z1 z 2
Ejemplo Si v1 = (3,1,−2) y v 2 = (− 1,4,0) entonces
v1 • v 2 = (3)(− 1) + (1)(4) + (− 2)(0) = −3 + 4 + 0 = 1
→ → → →

1.4.3.1 Propiedades

Sean v1 y v2 vectores de R 3 . Entonces: 1. v1 • v2 = v2 • v1
→ → → →

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Vectores en R3

2. v1 • ⎛ v2 + v3 ⎞ = v1 • v2 + v1 • v2 ⎜ ⎟
→ → → → → → →

→ → → ⎛ α v ⎞ • ⎛ β v ⎞ = αβ⎛ v • v ⎞ 3. ⎜ 1 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 1 2⎟ ⎠ ⎝ ⎠ ⎠ ⎝ ⎝ →

Si v = ( x, y, z ) entonces:

v • v = ( x, y , z ) • ( x, y , z ) = x 2 + y 2 + z 2 .
→ 2

Por lo tanto v • v = v

o también v =

v• v

1.4. 4. Producto Vectorial. Producto Cruz

Sean v1 = ( x1 , y1 , z1 ) y v2 = ( x2 , y2 , z 2 ) vectores de R 3 . El Producto Vectorial de denotado como v1 × v2 se define como:
→ →

v1 con v2

v1× v2 = ( y1 z 2 − z 1 y2 ,−( x1 z 2 − x2 z1 ), x1 y2 − y1 x2 )
Una manera práctica para obtener el resultado de la operación Producto Cruz entre dos vectores es resolver el siguiente determinante, para la primera fila:

v1 × v2 = x1 x2
Ejemplo.

i

j y1 y2

k z1 z2

Sea v1 = (1,2,−1) y v 2 = (2,−1,0 ) entonces

i v1 × v 2 = 1
→ →

j 2

k − 1 = −i − 2 j − 5k 0

2 −1

7

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Vectores en R3

1.4.4.1 Propiedades.

Sean v1 , v2 y v3 vectores de R 3 1. El vector ⎛ v1× v2 ⎞ es tanto perpendicular a ⎜ ⎟ ⎝ ⎠
→ →

v1 como a v 2

2. El sentido del vector ⎛ v1 × v2 ⎞ se lo puede ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ obtener empleando la mano derecha.
→ →

Mientras los dedos se dirigen desde v1 hacia v2 , el pulgar indica la dirección de → → ⎛v × v ⎞. ⎜ 1 2⎟ ⎝ ⎠
v1× v2
→ →

v2
• •

v1

3. v1 × v2 = −⎛ v2 × v1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠
→ → → →

4. v1 × v1 = 0 5. Si v1 // v 2 entonces v1 × v 2 = 0 → → → → ⎛α v ⎞ × ⎛α v ⎞ = α α ⎛ v × v ⎞ 6. ⎜ 1 1 ⎟ ⎜ 2 2 ⎟ 1 2⎜ 1 2 ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ → → → → → → → 7. v1 × ⎛ v2 + v3 ⎞ = ⎛ v1 × v2 ⎞ + ⎛ v1 × v3 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 2 2 → 2 2 → → → → → 8. v1 × v 2 = v1 v 2 − ⎛ v1 • v 2 ⎞ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠
De la última expresión, empleando la propiedad del producto escalar, se obtiene un resultado muy importante:
→ → → → →

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→ 2 → 2 → 2 2

Vectores en R3

v1 × v 2

= v1

v2 v2 v2 v2

⎛→ →⎞ − ⎜ v1 • v 2 ⎟ ⎝ ⎠

= v1 = v1

→ 2 → 2

⎛ → → ⎞ − ⎜ v1 v 2 cos θ ⎟ ⎝ ⎠ − v1
→ 2 → 2

2

→ 2 → 2

v2
2

cos 2 θ

= v1 v1 × v 2 Finalmente:
→ → 2

→ 2 → 2

[1 − cos θ ]

= v1

→ 2 → 2

v 2 sen 2θ
→ →

v1 × v 2 = v1 v 2 senθ

1.5 APLICACIONES
1.5.1

CALCULO DEL ÁREA DEL PARALELOGRAMO SUSTENTADO POR DOS VECTORES.

Sean v1 y v2 dos vectores, no paralelos. Observe la figura:

v1
h

v1

θ
v2

v2

Tomando como base a v2 , tenemos: Area = base • altura

= v2 h
Observe que senθ =
h

entonces Area = v 2 v1 senθ

v1

Y por la propiedad del producto cruz:

Area = v1 × v 2

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MOISES VILLENA

Vectores en R3

Ejemplo 1
Hallar el área del triángulo sustentado por los vectores v1 = (1, 2,−1) y
v 2 = (2,−1, 0 ) SOLUCIÓN:
→ →

El área del triángulo sustentado por dos vectores v1 y v 2 es la mitad del área del paralelogramo sustentado por los vectores, es decir:
v1 × v 2 Area Triángulo =
→ →
→ →

2

i

j

k

Como v1 × v 2 = 1 2 − 1 = −i − 2 j − 5k 2 −1 0 entonces
v1 × v 2 Area Triángulo = 2 =
→ →

(− 1)2 + (− 2)2 + (− 5)2
2

=

30 2

Ejemplo 2

(− 2,0,1) SOLUCIÖN: Primero se forman dos vectores entre los puntos dados, tomando arbitrariamente el orden de estos puntos; luego se procede de manera análoga a lo mencionado anteriormente debido a que el área del triángulo es la mitad del área del paralelogramo.
P2 (1,1,1)

Hallar el área del triángulo que tiene por vértices los puntos (1,−2,0 ) , (1,1,1) y

v1
P (1,−2,0 ) 1

P3 (− 2,0,1)

v2

En este caso, v1 = P1 P2 = (1 − 1, 1 − (−2), 1 − 0 ) = (0,3,1)
v 2 = P2 P3 = (− 2 − 1, 0 − (−2), 1 − 0 ) = (− 3,2,1)
→ →

Entonces,

i v1 × v 2 = 0
→ →

j k 3 1 = i − 3 j − 9k
→ →

−3 2 1
v1 × v 2 Area Triángulo = 2 =

(1)2 + (− 3)2 + (9)2
2

=

91 2

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MOISES VILLENA

Vectores en R3

1.5.2

CALCULO DEL VOLUMEN DEL PARALELEPÍPEDO SUSTENTADO POR TRES VECTORES
→ →

Sean v1 , v2 y v3 tres vectores. Observe la figura.

v1 × v 2

v3
h

h

v2


v1
→ →

Tomando como base el paralelogramo sustentado por v1 y v2 , la altura

h del paralelepípedo será la proyección escalar v3 sobre v1 × v2 , entonces:

Volumen = Area base × altura
→ →

Donde Area base = v1 × v 2

altura = h = Pr oy →

v1 ×v2

⎛→ →⎞ → ⎜ v1 × v 2 ⎟ • v3 → v3 = ⎝ → ⎠ → v1 × v 2

Por tanto.
→ → → ⎛v × v ⎞ • v ⎜ 1 2⎟ 3 → → Volumen = v1 × v2 ⎝ → ⎠ → v1 × v2

Finalmente, simplificando resulta:
→ → → Volumen = ⎛ v1 × v 2 ⎞ • v3 ⎜ ⎟ ⎝ ⎠

Esta última expresión es denominada, EL TRIPLE PRODUCTO
→ →

ESCALAR de los vectores v1 , v 2 y v3 , y su interpretación es el volumen del
→ →

paralelepípedo sustentado por los vectores v1 , v 2 y v 3 . Observe además que no importa el orden de operación de los vectores, ¿por qué?.

11

MOISES VILLENA

Vectores en R3

Ejemplo
Hallar el volumen del paralelepípedo sustentado por los vectores v1 = (1,−2,1) ,
v 2 = (2,0,−1) y v3 = (1,2,3) . SOLUCIÖN.
→ → →

Por lo definido anteriormente,

1 −2 1 ⎛→ →⎞ → Volumen = ⎜ v1 × v 2 ⎟ • v3 = 2 0 − 1 = 2 + 14 + 4 = 20u 3 ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ 1 2 3

Ejercicios propuestos
ˆ ˆ ˆ ˆ 1. Sean los vectores V1 = 3i − 2 ˆ + 4k y V2 = 3i + 3 ˆ − 2k . j j a) Determinar la proyección vectorial de V1 sobre el vector V2 . b) Calcular la componente de V1 perpendicular a V2 . Resp. a) Pr oy → V1 = − 15 ,− 15 , 10 22 22 22
V2
→ → ⎯ ⎯→ → → → → → → →

(

)
y

b)

ˆ ˆ ˆ ˆ 2. Sean los vectores A = Ax i − 5 ˆ + 2k y B = −3i + 2 ˆ − B z k . Calcule los valores de Ax y j j

Bz para los cuales A× B es paralelo a:

→ →

a) al eje
15 2
174 2

x
Bz =
4 5

b) al eje

Resp. a) Ax = Resp. Area =

b) Ax = 15 2

Bz =

4 5

3. Calcular el área del triángulo que tiene sus vértices en los puntos (-3,2,4); (2,1,7) ; (4,2,6) 4. Dados tres vectores V1 = (5,2,6) , V2 = (−1,8,3) , V3 = (2,−7,4) forman un tetraedro con vértice en el origen. Determinar su altura desde el origen. Resp. h =
77 746

5. Un tetraedro tiene por base el triángulo de vértices (3.-6,-1) , (4,4,-2) y (-3,-1,2); Si el vértice opuesto es el punto (8,10,6) , determine su altura. Resp. h = 938
5459

6. Sean u w3 =
1 2 →

y

v

(u + v ) . Hallar
→ →

vectores no nulos, diferentes tales que: w1 = u + v , w2 = u − v ,

w1 • (w2 × w3 )

Resp. 0

7. Sea V un vector diferente de cero, entonces, demostrar que si U es un vector cualquiera, el vector W = U −
U•V
→ 2 → →

V es ortogonal a V .

V

8. Demuestre que si U es ortogonal a V y a W , entonces U es ortogonal a c V + d W para escalares cualquiera

cyd.
→ →

9. Demostrar que el área del triángulo, cuyos vértices son los extremos de los vectores A , B y → 1 ⎛ → →⎞ ⎛ → →⎞ C , es ⎜ B − A ⎟ × ⎜ C − A ⎟ ⎟ ⎟ ⎜ 2⎜ ⎠ ⎠ ⎝ ⎝ 10. Demostrar que el volumen del tetraedro de aristas A + B , B + C y C + A y es el doble del volumen del tetraedro de aristas A , B y C . 11. Pruebe que las diagonales de un rombo (paralelogramo con lados iguales) son perpendiculares.
→ →

→ →

12

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