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4. CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
4.1 Movimiento relativo de partículas
1. Un ferrocarril se mueve con velocidad cons-

tante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros, 25 km/h
que originalmente está sentado en una ventanilla que
mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla
del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferroca-
rril, de 8 km/h. ¿Cuál es la velocidad absoluta del pa-
sajero?
Resolución
v P  Velocidad absoluta del pasajero

vT  Velocidad absoluta del tren
v P  Velocidad relativa del pasajero respecto al tren.
T
vP  vP  vT
T
Dibujaremos un diagrama de vectores que represente

vT = 25 la ecuación anterior.
Ѳ La magnitud de la velocidad del pasajero es:

vP/T = 8
vP  252  82
vP
Y su dirección
8
tan  
25
vP  26.2 km 17.7
h
118 Cinemática del cuerpo rígido
2. Un avión A vuela con rapidez constante de

800 ft/s describiendo un arco de circunferencia de
8000 ft de radio. Otro avión, B, viaja en línea recta
500 ft/s
con una velocidad de 500 ft/s, que aumenta a razón de
30 ft/s2. Determine la velocidad y aceleración rela-
tivas del avión A respecto al B.
Resolución
La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad
relativa de A respecto a B más la velocidad absoluta
de B.
vA = 800 vB = 500
v A  v A  vB
B
Con el diagrama de vectores que representa la ecua-

vA/B ción anterior se muestra que:
v A  1300 ft 
B s
La aceleración de A es normal a la velocidad y su
magnitud es:
v2
a 
A 
800 2
a  ; a  80 
A 8000 A
y la de B es:
aB = 30 a  30 
B
Entonces:
ϴ
a A  a A  aB
B
aA = 80
De la figura que representa la ecuación:
aA/B
a  30 2  80 2
A
B
80
tan  
30
a A  85.4 ft 69.4
B s2
Cinemática del cuerpo rígido 119
30 m/s
3. Un motociclista persigue a un automóvil en
una pista circular de 100 m de radio. En el instante
mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el
segundo, a 30. ¿Cuál es la velocidad relativa del auto- 60°
móvil respecto al motociclista? 40 m/s
100 m
Resolución
v A  Velocidad absoluta del automóvil

vM  Velocidad absoluta del motociclista
v A  Velocidad relativa del automóvil respecto al
M
motociclista
v A  v A  vM
M
Como se trata de sólo tres vectores, dibujamos un
vA/M α
diagrama que represente la ecuación anterior.
vM = 40
Por la ley de cosenos
60°
 30 2  40 2  2(30)40 cos 60

2
vA
M
vA = 30
v A  36.1
M
Por la ley de senos
sen sen 60

30 vA
M
  46.0; 90  46.0  44.0
vA  36.1 m 44
M s
4. Un motociclista persigue a un automóvil en

una pista circular de 100 m de radio. En el instante
mostrado en la figura, el primero corre a 40 m/s y el
segundo, a 30; el motociclista aumenta su rapidez a
razón de 8 ft/s2, mientras que el automóvil la reduce 5
m/s cada s. Calcule la aceleración relativa del auto-
móvil respecto al motociclista.
y
Resolución
Para determinar la aceleración relativa del automóvil

x respecto al motociclista, elegiremos un sistema de
referencia como el de la figura; entonces:
a A  (a A ) n  (a A ) t
30° 30 2
  isen30  j cos 30  5i cos 30  jsen30
100
at = 5
 4.5i  4.5 3 j  2.5 3i  2.5 j
a A  0.1699i  10.29 j
a M  (a M ) n  (a M ) t
at = 8
40 2
 i 8j
100
aM  16i  8 j
Aceleración relativa:
15.83 a A  a A  aM
M
 0.1699i  10.29 j  a A  16i  8 j

M
18.29 aA  15.83i  18.29 j

M
aA  24.2 m 49.1
aA/M M s2
4.2 Rotación pura
B
5. El diámetro AB del volante de la figura se
mueve según la expresión  = 2t3, donde si t está en s, θ
 resulta en rad. ¿Cuál es la aceleración angular del
volante cuando t = 5 s? ¿Cuántas revoluciones gira el
volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm?
Resolución
  2t 3

  6t 2
Es la velocidad angular del diámetro AB.

  12t
que es la aceleración angular del volante.
Para t  5

  60 rad
s2
2400 rpm en rad son

s
 2 
2400   80
 60 
El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es:

80  6t 2
80
t
6
y la desviación angular correspondiente es:
3
 80 
  2 
 rad
 6 
que en revoluciones son:
3
 80 
2 

 6   86.3 rev
2
B
6. El diámetro AB del volante de la figura se
desvía según la expresión  = 2t3, donde si t está en s, θ
 resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en
el instante mostrado,  = 60º, determine: a) el valor
de t. b) la velocidad y aceleración lineales del punto
B.
A
Resolución:
a)

60  rad
3

 2t 3
3
153.6 
t3
6
B
β t  0.806 s
α
303.9
b)
60° 
    6t 2
  6(0.806) 2  3.898
Como v  r
v  3.898(20)
v  78.0 cm 30
s
La aceleración normal del punto B es:
an   2 r  (0.898) 2 20  303.9
Y la tangencial
at  r

En donde     12t  12(0.806)  9.672
at  9.672(20)  193.44
La magnitud de la aceleración de B es:
a  303.9 2  193.44 2  360.2
Y el ángulo 
193.44
tan   ;   32.5
360.2
Por tanto, como 60  32.5  27.5
a  360 cm 27.5
s2
7. La banda de la figura es flexible, inex-

tensible y no se desliza sobre ninguna de la poleas. La
polea A, de 3 in de radio, gira a 120 rpm. Calcule la
rapidez de una partícula cualquiera de la banda y la
velocidad angular de la polea B, de 5 in de radio.
Resolución
v  r
 2  rad
Donde   120   4 rad
 60  s s
v  4 (3)
v  37.7 in
s
Como la expresión v  r puede emplearse con

cualquiera de las poleas:
 A rA   B rB
 r 120(3)
B  A A 
rB 5
 B  72 rpm
4.3 Traslación pura
8. La barra OA del mecanismo mostrado tiene

una rapidez angular de 8 rad/s en sentido antihorario.
Determine la velocidad y aceleración lineales de las
articulaciones A y B así como del extremo D de la
barra CD.
vA
Resolución
Como la barra OA se mueve con rotación pura.

30°
v A  8(0.4)  3.2 m 30
s
8 rad/s 0.4 m
α Puesto que la barra AB se mueve con traslación pura,
α
O
todas sus partículas tienen la misma velocidad.
vB  v A
vA vB
vB  3.2 m 30
30° 30° s
La velocidad angular de la barra CD es:

vD
v 3.2 rad
D CD   8
r 0.4 s
30°
Igual a la de la barra OA. Por tanto, la velocidad
8 rad/s 0.8 m lineal del extremo D es:
vD  r  8(0.8)
C
vD  6.4 m 30
vA s
D Como la velocidad angular es constante, la acelera-

ción de D no tiene componente tangencial.
30°
0.8 m a  an   2 r  82 (0.8)
8 rad/s
a
a  51.2 m 60
C s2
4.4 Movimiento plano general

4.4.1 Velocidades
9. La rueda de la figura pertenece a una loco-

motora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabien-
do que la rueda no patina sobre los rieles, determine
su velocidad angular y las velocidades lineales de los
puntos O, A, B y C.
Resolución
Convertimos la velocidad a m
s
7 .2
72 km  m  20 m
h 3.6 s s
Como el punto O se mueve junto con la locomotora.
vO  20 m
s
Y la velocidad angular de la rueda es:

v 20
A  O 
r 0.4
rad
  50
s
B
O
v 0  20i Utilizamos la ecuación de la velocidad relativa para
determinar las velocidades de A, B y C, tomando O
como punto base. Emplearemos el sistema de referen-
cia de la figura:
C
y
v A  v A  vO
O
v A    rA  vO
O
v A  50k  0.4 j  20i

x
v A  20i  20i  40i
v A  40 m 
s
vB    rB  vO
O
vB  50k  0.4i  20i

vB  20 j  20i
v0
vB  20 2 (2)  20 2  28.3
β 20
tan    1    45
20
vB/0 vB
v B  28.3 m 45
s
vC    rC  vO
O
vC  50k  (0.4 j )  20i

vC  20i  20i
vC  0
Lo cual es evidente porque C tiene la misma

velocidad del punto del riel con el que está en con-
tacto y dicho punto no se mueve.
10. El collarín A se desliza hacia abajo con

una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la
figura. Diga cuáles son, en ese mismo instante, la ve-
locidad angular de la barra AB y la velocidad lineal
del collarín B.
Resolución
Como:
vB  vB  v A
A
v B    rB  v A
A
v B i  k  12i  16 j   30 j
A v B i  16i  12j  30 j
Reduciendo términos semejantes

v B i  16i  (12  30) j
16 ω
Que es una igualdad de vectores. Igualando las
componentes verticales tenemos:
vA = 30 in/s
B
0  12  30
30
vB 
12
12
  2.5 rad s
E igualando las componentes horizontales:

v B  16(2.5)
v B  40 in 
s
11. El disco de la figura gira con rapidez angu-

lar constante de 12 rad/s en sentido horario. Calcule,
para la posición mostrada en la figura, la velocidad
angular de la barra AB y la velocidad lineal del colla-
rín B.
Resolución
Como el disco se mueve con rotación pura:

v A  r
v A  12(40)  480 cm 
40 cm s
La barra AB tiene movimiento plano general y su

geometría se muestra en la figura.
12 rad/s vA
vB  vB  v A
A
v B  1  rB  v A
A
v B  1 k  103.9i  60 j   480 j
v B i  601i  103.91 j  480 j

A
v B i  601i  103.91  480 j
ω1
60 cm vA
B
Que es una igualdad de dos vectores. Igualando las
30° componentes verticales se tiene:
vB
0  103.91  480
103.9 cm
1  4.62 rad s
Igualando las componentes horizontales:

v B  60(4.66)
v B  277 cm 
s
A
12. En la posición mostrada, la manivela OA
tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido anti- 5” 16”
horario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la 60°
velocidad lineal del émbolo B. O B
Resolución
A
16 Comenzamos investigando la geometría del mecanis-
5
mo mediante la resolución de los triángulos rectán-
60°
O B gulos de la figura.
La manivela OA gira con rotación pura.

A
16
5 vA    r
4.33
O B v A  10k  2.5i  4.33 j 
2.5 15.40 v A  43.3i  25 j
La biela AB tiene movimiento plano general.

vA
vB  vB  v A
A
A
v B  1  rB  v A
5 A
10 rad/s 60° v B  1 k  15.40i  4.33 j   43.3i  25 j

v B i  4.331i  15.401 j  43.3i  25 j
O
y Asociando las componentes respectivas:

vB i  4.331  43.3i  15.401  25 j
x Igualando las componentes verticales:

0  15.401  25 ; 1  1.623
Y las horizontales:
vB  4.33(1.623)  43.3  50.3
vA
Por tanto:
vB
1  1.623 rad s
y
vB  50.3 in 
s
x
13. La barra AB del mecanismo de cuatro arti-

culaciones de la figura gira con una velocidad angular
1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las ve-
locidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD.
Resolución
C
1.237 Comenzaremos determinando la geometría del meca-
B 0.3 nismo en el instante de interés.
1.2 Tanto la barra AB como la barra CD se mueven con
0.3 0.3 rotación pura. Observamos que C se mueve a la
izquierda y que:
0.4 A 0.8 D
y v B  1  r
v B  9k   0.4i  0.3 j 
B v B  2.7i  3.6 j
x
vB La barra BC tiene movimiento plano general.
9 rad/s
A vC  vC  v B
B
vC   2  rC  v B
B
 vC i   2 k  1.2i  0.3 j   2.7i  3.6 j

vc C  vC i  0.3 2 i  1.2 2 j  2.7i  3.6 j
Asociando términos
B  vC i   0.32  2.7i  1.22  3.6 j
ω2
Igualando las componentes en dirección de y:
y
vB 0  1.22  3.6 ;  2  3 rad s
Haciendo lo mismo en dirección de x:

x
 vC  0.3(3)  2.7 ; vC  3.6 
vc = 3.6 m/s
C De la barra CD obtenemos:
3.6
0.6  vC  3 rC ; 3 
D 0.6
ω3
D
3  6 rad s
4.4.2 Centro instantáneo de rotación

motora que viaja hacia la derecha a 72 km/h. Sabien-
do que la rueda no patina sobre los rieles, determine
su velocidad angular y las velocidades lineales de los
puntos 0, A, B y C.
Resolución
El centro instantáneo de rotación de la rueda es el
punto de contacto con el riel, el punto C, puesto que
su velocidad es nula.
vo El punto O, que une el eje de la rueda con la locomo-
O tora, tiene una velocidad de 72 km/h.
0.4 m 72 m
vO  72 km   20 m 
h 3.6 s s
C (CIR)
La velocidad angular de la rueda es por tanto:
v 20
 o 
r 0.4
vA
A
  50 rad s
Conociendo la posición del centro de instantáneo de

rotación (CIR) y la velocidad angular de la rueda, se
rA = 0.8 m
puede calcular fácilmente la velocidad de cualquier
punto de la rueda.
v A  rA
C v A  500.8
v  40 m s 
A
v B  rB
B

v B  50 0.4 2 
rB
0.4 m 90°
vB v B  28.3 m 45
s
0.4 m
15. El collarín A se desliza hacia abajo con

una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la
figura. Diga cuáles son, en ese mismo instante, la ve-
locidad angular de la barra AB y la velocidad lineal
del collarín B.
Resolución
Para encontrar la posición del centro instantáneo de

rotación, hacemos tanto en A como en B rectas
perpendiculares a las velocidades de esos puntos; su
A
intersección es el centro buscado.
La velocidad angular de la barra es:

v 30
 A 
rA 12
  2.5 rad s
Y la velocidad de B
v B   rB
v B  2.5(16)
v B  40 in 
s

para la posición mostrada en la figura, la velocidad
angular de la barra AB y la velocidad lineal del colla-
rín B.
Resolución
La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo,

la de B, horizontal y hacia la derecha. El centro
instantáneo de rotación se encuentra en la intersección
de las perpendiculares levantadas en A y B.
Calculamos la magnitud de la velocidad de A.
vA   r
v A  12(60)  720
Por tanto, la velocidad angular de la barra AB es:

v 720
 AB  A 
rA 60 3
 AB  6.93 rad s
Y la velocidad de B será:
v B   AB rB
v B  6.9360
v B  416 cm 
s

tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido anti-
horario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la
velocidad lineal del émbolo B.
vA Resolución
30°
A La velocidad de la articulación A es perpendicular a
10 rad/s
la manivela OA y su magnitud es:
5
v A  OA rOA
O 60°
v A  10(5)  50
La velocidad de B es horizontal y se dirige hacia la

CIR izquierda.
La posición del centro instantáneo de rotación (CIR)

30° de la biela AB es la intersección de las perpen-
diculares a las velocidades de A y B trazadas desde
rA dichos puntos.
rB En la figura resolvemos la geometría del mecanismo.

vA
A De ahí:
vA 50
B  AB  
vB rA 30.8
CIR
 AB  1.623 rad s
30° Por tanto:

v B   AB rB
v B  1.69731.1
rB = 30.8
rB=31
v B  50.3 in 
s
A
16
5
O
2.5 15.4 B

culaciones de la figura gira con una velocidad angular B
0.6 m
1 de 9 rad/s en sentido antihorario. Determine las ve- 9 rad/s
locidades angulares 2 y 3 de las barras BC y CD, A D
en la posición mostrada.
0.4 m 0.8 m
Resolución
Las articulaciones B y C tienen velocidades perpen-
vc C diculares a las barras AB y CD, respectivamente, que
se mueven con rotación pura. Además, la velocidad
de B es:
B
vB 4
v B   AB rAB
3
0.5 0.8
D rc = 1.2 m
v B  9(0.5)  4.5
A
Para hallar el centro instantáneo de rotación de la
0.6 barra BC prolongamos las barras AB y CD y en-
1.0 contramos su intersección.
CIR Puesto que la distancia de dicho centro al punto B es

de 1.5 m, entonces:
v B 4.5
2  
rB 1.5
2  3 rad s
Cuyo sentido se deduce de la observación de la figura
vC   2 rc
vC  3(1.2)
v  3.6 m 
c s
Por tanto:
v 3.6
3  C 
rC 0.6
3  6 rad s
4.4.3 Aceleraciones

motora que viaja hacia la derecha a 72 km/h, aumen-
tando su rapidez a razón de 4 m/s2. Sabiendo que la
rueda no patina sobre los rieles, determine su acelera-
ción angular y las aceleraciones lineales de los puntos
O, A, B y C.
Resolución
Para obtener las aceleraciones lineales de los puntos

ω de la rueda, se necesita conocer su velocidad angular.
Sabiendo que la velocidad de O es de:
vo =20 m/s
O 72 km  20 m :
h s
0.4 m vO 20
y    50
r 0.4
C (CIR) x
Como su sentido es horario, el vector velocidad
angular en el sistema de referencia mostrado es:
  50k
A α x rA/O
La aceleración lineal del punto O es igual a la de la
locomotora.
0.4 m aO  4 m 2 
s
4 m/s2 aO  4i
y
La aceleración angular de la rueda es:
a 4
 O 
r 0.4
ω2 rA/O
x
α   10 rad
s2
αB = 4 m/s2
O El vector aceleración angular es   10k
0.4 m
Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos,
emplearemos las ecuaciones de movimiento relativo.
C
a A  a A  aO
O
A Es decir:
a A    rA   2 rA  aO
β O O
a A  10k  0.4 j   50  0.4 j  4i

2
O
a A  4i  1000 j  4i
a A  8i  1000 j
a A  8 2  1000 2
1000
1000
αA tan  
8
a A  1000 m 89.5
s2
De modo semejante, determinaremos las aceleracio-

996 rB/O nes de los puntos B y C.
O
ϴ
a B    rB   2 rB  aO
4 O O
a B  10k  0.4i   50 0.4i  4i

2
αB
a B  4 j  1000i  4i
a B  996i  4 j
αC a B  996 2  4 2
4
tan  
996
O a B  996 m 0.23
s2
rC/O
aC    rC   2 rC  aO
O O
aC  10k   0.4 j   50  0.4 j   4i

2
C
aC  4i  1000 j  4i
aC  1000 j
aC  1000 m 
s2
20. El collarín A se desliza, en el instante mos-

trado en la figura, hacia abajo con una rapidez de 30
in/s, que aumenta a razón de 140 in/s2. Diga cuáles
son, en ese mismo instante, la aceleración angular de
la barra AB y la aceleración lineal del collarín B.
Resolución
Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como
del collarín B, emplearemos la ecuación de movi-
miento relativo.
ω aB  aB  a A
A
a B    rB   2 rB  a A
A A
O
En el sistema de referencia mostrado y sabiendo que
0.4 m
y la velocidad angular de la barra es   2.5 rad
s
(ver problemas 10 y 15)
x
a B i  k  12i  16 j   2.5 2 12i  16 j   140 j
C (CIR)
a B i  16i  12j  75i  100 j  140 j

a B i  16  75i  12  40 j
A Igualando las componentes verticales:

0  12  40
ω = 2.5 rad/s
40
16” 
12
aA = 140 m/s2 B
aB   3.33 rad
s2
12” Igualando las componentes horizontales
a B  16(3.33)  75
y
a B  21.7
a B  21.7 in 
x
s2
El signo negativo quiere decir que su sentido es

contrario al que se supuso.

para la posición mostrada en la figura, la aceleración
angular de la barra AB y la aceleración lineal del co-
llarín B.
Resolución
ω = 12 rad/s
Como la rapidez del disco es constante, la partícula A
tiene una aceleración igual a su componente normal.
40 cm
a A   2 r  12 2 40
a A  5760 cm 
A s2
0.4 m
Para calcular la aceleración angular de la barra, que

tiene movimiento plano general, y la aceleración
lineal del collarín, utilizamos la ecuación del movi-
miento relativo.
aB  aB  a A
A
ω1 a B    rB  1 rB  a A
2
aA A A A
a1
Sabiendo que ω1, la velocidad angular de la barra, es
60 cm
de 4.62 rad y refiriéndonos al sistema carte-
B s
aB
siano mostrado.
103.9 cm a B i   k  103.9i  60 j   4.62 2 103.9i  60 j   5760i

a B i  60 i  103.9 j  2218i  1281 j  5760i
y
a B i  60  7978i  103.9  1281 j

x
Igualando las componentes en dirección del eje de las
yes.
0  103.9  1281
 1281
  12.33
103.9
  12.33 rad
s2
E igualando las componentes en dirección x’x
a B  60(12.33)  7978  8720
a B  8720 cm 
s2
Los signos negativos indican que los sentidos son

opuestos a los que se supusieron.

tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido anti-
horario y una aceleración angular de 50 rad/s2 en sen-
tido horario. Calcule la aceleración angular de la biela
AB y la aceleración lineal del émbolo B.
Resolución
Para calcular la aceleración angular de la biela AB,

que tiene movimiento plano general, y la aceleración
aA
lineal del émbolo B, usaremos la ecuación del movi-
A miento relativo.
an
aB  aB  a A
α0 = 50 rad/s2 A
4.33” ω0 = 10 rad/s O sea:

cm 0.4 m
60°
aB    rB   2 rB  a A
A A
O
Por tanto, necesitamos conocer previamente la veloci-
dad angular  de la biela, la cual es de 1.623 rad
s
2.5” en sentido horario. (v. Probs. 12 y 17)
y A partir del estudio de la manivela OA, que gira con
rotación pura, determinaremos la aceleración lineal
del punto A, utilizando el sistema de referencia mos-
trado.
x
a A  a A t  a A n
a A   O  r  O r
2
a A  50k  2.5i  4.33 j   10 2 2.5i  4.33 j 

33.5 in/s2 A a A  216.5i  125 j  250i  433 j
ω = 1.397 rad/s
a A  33.5i  558 j
4.33 cm
B
558 in/s2
aB
15.4 cm
Y la ecuación del movimiento relativo queda así

aB  aB A  aA
a B    r B   2 r  (33.5i  558 j )
a B i  k  15.4i  4.33 j   1.623 2 15.4i  4.33 j 
 33.5i  558 j
a B i  4.33 i  15.4 j  40.5i  8.45 j

 11.406i  33.5i  558 j
a B i  4.33  74.07 i  15.4  546.6 j

Igualando las componentes verticales:
0  15.4  546.6
546.6

15.4
  35.5 rad
s2
e igualando las componentes horizontales
a B  4.33(35.5)  74.07
El signo negativo indica que el sentido de la acelera-

ción es contrario al supuesto.
a B  79.6 in 
s2

culaciones de la figura gira con una velocidad angular
1 de 9 rad/s en sentido antihorario y una aceleración
angular 1 de 20 rad/s2 también en sentido antihora-
rio. Determine las aceleraciones angulares 2 y 3 de
las barras BC y CD.
y Resolución
Las barras AB y CD tienen rotación pura y la BC,

movimiento plano general.
x
B Para poder determinar las aceleraciones angulares de
ω1 = 9 rad/s
las barras es necesario conocer primero sus veloci-
α1 = 20 rad/s2 dades angulares.
at
an
0.3 in
La velocidad angular de la barra BC es  2  3 rad
A s
y de la barra CD, 3  6 rad
s
(ver problemas 13 y 18)
0.4 in
Empleamos la ecuación del movimiento relativo para
el estudio de la barra BC, tomando B como punto
base; pues podemos conocer la aceleración de dicho
punto.
aC  aC  a B
B
O sea:
ω2 = 3 rad/s C aC   2  rC   2 rC  a B
α2 B B
B 0.3 m La aceleración de B la obtendremos estudiando la ba-

rra AB y utilizando el sistema de referencia mostrado.
1.2 m
x
a B   1  r1  1 r1
2
a B  20k   0.4i  0.3 j   9 2  0.4i  0.3 j 

a B  6i  8 j  32.4i  24.3 j
a B  26.4i  32.3 j
Sustituyendo en la ecuación que escribimos arriba:
aC   2 k  1.2i  0.3 j   32 1.2i  0.3 j   26.4i  32.3 j
Como puede verse, en la ecuación anterior hay tres

C incógnitas: las dos componentes de a C y  2 . Como
at
en esa ecuación vectorial puede haber hasta un
máximo de dos incógnitas, es imprescindible investi-
an gar alguna componente de a C . Para ello analizaremos
0.6 m la barra CD.
a3
ω3 = 6 rad/s
aC   3  r3   3 r3
2
D
aC   3 k  0.6 j  6 2 0.6 j 
aC  0.6 3i  21.6 j
y
Conocida la componente vertical, volvemos a la
ecuación que dejamos pendiente, en la que sólo
quedan dos incógnitas:  2 y  3 .
x
 0.6 3i  21.6 j   2 k  1.2i  0.3 j   3 2 1.2i  0.3 j 
 26.4i  32.3 j
Desarrollando y reduciendo términos

 0.6 3i  21.6 j  0.3 2 i  1.2 2 j  10.8i  2.7 j
26.4i  32.3 j
 0.6 3i  21.6 j   0.3 2 i  15.6i  1.2 2  35 j
Igualando las componentes verticales
 21.6  1.2 2  35
1.2 2  13.4
13.4
2 
1.2
 2  11.17 rad
s2
Ahora, igualando las componentes horizontales
 0.6 3  0.311.17   15.6

12.25
3  
0.6
 3  20.4 rad
s2
La aceleración  3 de la barra CD tiene sentido

horario, pues el signo negativo indica que es contrario
al que se supuso.

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117

4. CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO

4.1 Movimiento relativo de partículas

1. Un ferrocarril se mueve con velocidad cons-

v P  Velocidad absoluta del pasajero

Dibujaremos un diagrama de vectores que represente

Ѳ La magnitud de la velocidad del pasajero es:

2. Un avión A vuela con rapidez constante de

Con el diagrama de vectores que representa la ecua-

v A  Velocidad absoluta del automóvil

 30 2  40 2  2(30)40 cos 60

Por la ley de senos

  46.0; 90  46.0  44.0

4. Un motociclista persigue a un automóvil en

Para determinar la aceleración relativa del automóvil

 0.1699i  10.29 j  a A  16i  8 j

18.29 aA  15.83i  18.29 j

4.2 Rotación pura

Es la velocidad angular del diámetro AB.

2400 rpm en rad son

El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es:

y la desviación angular correspondiente es:

que en revoluciones son:

La aceleración normal del punto B es:

La magnitud de la aceleración de B es:

a  303.9 2  193.44 2  360.2

Por tanto, como 60  32.5  27.5

7. La banda de la figura es flexible, inex-

Como la expresión v  r puede emplearse con

4.3 Traslación pura

8. La barra OA del mecanismo mostrado tiene

Como la barra OA se mueve con rotación pura.

La velocidad angular de la barra CD es:

D Como la velocidad angular es constante, la acelera-

4.4 Movimiento plano general

9. La rueda de la figura pertenece a una loco-

Y la velocidad angular de la rueda es:

v A  50k  0.4 j  20i

vB  50k  0.4i  20i

vC  50k  (0.4 j )  20i

Lo cual es evidente porque C tiene la misma

10. El collarín A se desliza hacia abajo con

Reduciendo términos semejantes

E igualando las componentes horizontales:

11. El disco de la figura gira con rapidez angu-

Como el disco se mueve con rotación pura:

La barra AB tiene movimiento plano general y su

Reduciendo términos semejantes

Igualando las componentes horizontales:

La manivela OA gira con rotación pura.

La biela AB tiene movimiento plano general.

10 rad/s 60° v B  1 k  15.40i  4.33 j   43.3i  25 j

y Asociando las componentes respectivas:

x Igualando las componentes verticales:

13. La barra AB del mecanismo de cuatro arti-

 vC i   2 k  1.2i  0.3 j   2.7i  3.6 j

Haciendo lo mismo en dirección de x:

4.4.2 Centro instantáneo de rotación

14. La rueda de la figura pertenece a una loco-

Conociendo la posición del centro de instantáneo de

15. El collarín A se desliza hacia abajo con

Para encontrar la posición del centro instantáneo de

La velocidad angular de la barra es: